Nové CNC z Rokycan

sidonie · 12. 8. 2011, 7:18

Možná by se to odvrtání řemenice dalo spojit s vložením těch volných válečků na pohlcení vibrací jak psal ledvinap, ale moc si nedovedu představit účelnost tohoto zařízení v minimálních otáčkách. Podle mého názoru to potřebuje určitý minimální otáčky aby to fungovalo, třeba na takovým spalovacím motoru to může být dobré na utlumení klepání motoru.

Napadlo mě, ještě něco. Nemáš náhodou cívky motoru zapojené do sériového zapojení ? Pokud ano, vyzkoušej paralelní zapojení motoru.
Zkoušel jsem si hrát trochu s http://www.cncshop.cz/60sth88-krokovy-2 ... -motor-3nm" onclick="window.open(this.href);return false; a pokud jsem ho měl v sériovém zapojení tak zlobil co to jen šlo. Pak si taky vyzkoušej jen poloviční zapojení motoru, nejdřív jednu polovinu vinutí a poté druhou polovinu vinutí, díky tomu jsem přišel na to, že mám motor špatně zapojen do paralelního obvodu, hádali se mi jednotlivé poloviny vinutí, číňan přeházel dráty a nesedělo mi to se schématem zapojení. Jen dodám, že mám napětí 32V a do motoru nedostanu víc jak 2,1A kvůli omezení GVE66. Na kartě H2 se motory chovají mnohem lépe, což je logické, neboť přes H2 do motoru protlačím 3,5 A při stejném napětí.

.xxx. · 12. 8. 2011, 7:43

... ja bych to resil zvednutim napeti na max - co driver dovoli

ledvinap · 12. 8. 2011, 7:54

Martinhora píše:Tak teď jsem udělal jseště jeden pokus a to mě asi úplně zlomilo. Odpojil jsem řemen a točil jen s motorem (na něm je řemenice). Při rychlosti 66 mm/s (F4000) opět zapískání a konečná - a to prosím bez jakékoli zátěže. Ostatní osy klidně jedou ještě rychleji a v pohodě. V driveru to není - zkoušel jsem je prohodit. A pokud motor rozhodí hliníková řemenice - tak to je asi hodně špatný. Přitom ostatní osy šlapou bezvadně i při F4500 a to ještě do motorů pouštím jen poloviční proud ..... To je fakt na pos..ní Ta řemenice je větší (průměrově) než ten KM a váží 0.22 kg. Tohle snad může vyřešit ten silnější a větší KM ....

Trochu jsem reagoval na tento post. Tam by potlaceni rezonance mohlo pomoct. Teda pochopil jsem to tak, ze se to deje pri maximalni rychlosti, ne pri pruchodu kolem nuly.

12. 8. 2011, 7:59

jeste takova myslenka jestli ten motor nemas malinko pripalenej

ledvinap · 12. 8. 2011, 8:10

robokop píše:jeste takova myslenka jestli ten motor nemas malinko pripalenej

Pokud by byla spatna jedna faze motoru, tak by se to tak mohlo chovat. Pri vetsi rychlosti proste motor jede jako jednofazovy a mezipolohu prejede setrvacnosti.
Slo by to overit tak, ze se bude postupne krokovat (z armote by to melo jit) a prubezne zkouset, jak motor drzi. Pokud se bude lisit jak motor drzi pozici, tak je to problem.
Asi by to chtelo zapnout sw4 na driveru (zakazat omezovani proudu v klidu).

sidonie · 12. 8. 2011, 8:32

To částečně souvisí s mojí radou zkoušet motor jen s polovinou vinutí, nejdříve první a poté druhou.

sidonie · 12. 8. 2011, 8:36

.xxx. píše:... ja bych to resil zvednutim napeti na max - co driver dovoli

Toto pomůže jen v případě, že potřebuješ vyšší otáčky na motoru a motoru se při 46V nechce, tak mu dáš plných 50V. V téměř nulových otáčkách motoru je to "úplně" jedno jestli tam pereš 46V nebo 50V.

sidonie · 12. 8. 2011, 8:57

Ještě mě teď napadlo, že s tím omezováním proudu v klidu jak psal ledvinap to bude asi ta správná cesta !!!
On motor má dost velkou sílu a i když se má pohnout jen o jeden mikrokrok, tak se opře maximálním momentem, který se akumuluje v setrvačníku (řemenice) a po pár milisekundách omezí driver proud, čímž se uvolní uvězněná síla v setrvačníku a motor se přehoupne mimo polohu, prostě tu sílu neustojí. Pokud by se dala na driveru nastavit pozdější reakce snížení proudu, bylo by to možná vyřešeno + odlehčení řemenice (snížení setrvačných sil) tomu dodá na jistotě.

ledvinap · 12. 8. 2011, 9:12

sidonie píše:Ještě mě teď napadlo, že s tím omezováním proudu v klidu jak psal ledvinap to bude asi ta správná cesta !!!

Ja to myslel tak, ze kdyz zkouset motor pri krokovani, tak to chce zkouset pri maximalnim proudu a ne pri omezenem. Drivery co ma Martin umi snizit proud na 60% 0.4sekuddy po poslednim kroku.

On motor má dost velkou sílu a i když se má pohnout jen o jeden mikrokrok, tak se opře maximálním momentem, který se akumuluje v setrvačníku (řemenice) a po pár milisekundách omezí driver proud, čímž se uvolní uvězněná síla v setrvačníku a motor se přehoupne mimo polohu, prostě tu sílu neustojí. Pokud by se dala na driveru nastavit pozdější reakce snížení proudu, bylo by to možná vyřešeno + odlehčení řemenice (snížení setrvačných sil) tomu dodá na jistotě.

400ms by melo byt dost na to, aby se kmity dostatecne potlacily. Ty valecky by mohly trosku pomoct, preci jenom se nejaka energie na srazkach spotrebuje. Ale valecky asi lepe funguji pri vyssi rychlosti, kdy na ne pusobi odstrediva sila.
Kdyz jsem si hral se svym driverem, tak to pri nizkych otackach nebylo zas tak zle.

ledvinap · 12. 8. 2011, 9:20

Jeste me napadlo, ze mam doma encodery a desku, ke ktere by sly pripojit. Melo by byt snadne napsat program, ktery by sledoval Step/Dir do driveru + pozici encoderu a vysledky posilal do PC.
Pak by se dalo podivat, co se vlastne deje. V pripade toho 3Nm mmetoru je vyhoda, ze ma osu z obou stran, takze pripojeni enkoderu by bylo snadne.

Navic by to bylo pomerne uzitecne i pro jine CNC s krokacema - dalo by se zjistit, zda je nekde problem s rezonanci, snad by sel zmerit posun mezi pozadovanou a aktualni pozici a tim i momentova rezerva motoru. Proste nejak nabastlit encoder na krokac, projet par testovacich pohybu a na zaklade vysledku nastavit parametry driveru. Melo by to byt daleko spolehlivejsi, nez to delat metodou pokus omyl.

sidonie · 12. 8. 2011, 10:07

Tak až to dotáhneš do konečné fáze, tak by jsi se mohl stavit, taky by mě celkem zajímalo co se na mašině v určitých chvílích děje a jakým pohybům se na mašině vyhýbat.

Martinhora · 12. 8. 2011, 10:52

Ty motory mám dva. Jeden 2.2 Nm a druhej 3Nm (ten je úplně novej - takže nepředpokládám připálenost). Motor mám vždy zapojený paralelně. A do driveru pouštím 68V (to je max). Oba dva ty motory se chovají stejně, jen s tím rozdílem, že u toho silnějšího se to projeví dýl. Jak už bylo napsáno tak asi ta řemenice při posobě jdoucích malých krocích (tzn.brždění a akcelerace) přetočí setrvačností ten KM. Odlehčím tu řemenici a uvidíme. Dnes dorazil KM 7Nm. Je to strašnej ingot. Hned jsem tam napral řemenici (sice jinou, ale zhruba stejnou). A chodí to normálně i při max. rychlosti. Ale rád bych dospěl k jednoznačnému závěru abych mohl říct - tohle to zapříčinilo. A příště pokud někde nastane podobná situace, tak buď já nebo i vy ostatní budeme vědět. Proto ještě zaexperimentuju s tou řemenicí a odlehčím i rotační matici (zadní dvě matky M30 vyrobím z duralu, odlehčím řemenici, a do matice dám duté kuličky ...

)

ledvinap · 12. 8. 2011, 11:00

Martinhora píše:Ty motory mám dva. Jeden 2.2 Nm a druhej 3Nm (ten je úplně novej - takže nepředpokládám připálenost). Motor mám vždy zapojený paralelně. A do driveru pouštím 68V (to je max). Oba dva ty motory se chovají stejně, jen s tím rozdílem, že u toho silnějšího se to projeví dýl. Jak už bylo napsáno tak asi ta řemenice při posobě jdoucích malých krocích (tzn.brždění a akcelerace) přetočí setrvačností ten KM. Odlehčím tu řemenici a uvidíme. Dnes dorazil KM 7Nm. Je to strašnej ingot. Hned jsem tam napral řemenici (sice jinou, ale zhruba stejnou). A chodí to normálně i při max. rychlosti. Ale rád bych dospěl k jednoznačnému závěru abych mohl říct - tohle to zapříčinilo. A příště pokud někde nastane podobná situace, tak buď já nebo i vy ostatní budeme vědět. Proto ještě zaexperimentuju s tou řemenicí a odlehčím i rotační matici (zadní dvě matky M30 vyrobím z duralu, odlehčím řemenici, a do matice dám duté kuličky ... )

Mozna by mohl byt problem v tom, ze driver ma 70V max. Pri brzdeni muze byt na zdroji prilis vysoke napeti a nekde sepne nejaka ochrana. A pri vyssi rychlosti se to z nejakeho duvodu nestane, neprojevi nebo neni videt. Ale je to divne, tenhle problem by se spis mel projevovat pri vysoke rychlosti ...
Zkousel si jit dolu s napetim? Pri otackach kdy to blbne by mohlo stacit i 24V, driver ma 48V nominalne.

12. 8. 2011, 11:09

ja mel kdysi podobne problemy a bylo to jednak motorama s vysokou indukcnosti a jednak dost mizernejma driverama
proto jsem uplne rezignoval na krokace
pozdeji jsem je vzal na milost ale jen male cca do 2Nm nebo trifazy
protoze ty velke maji problemy ktere se tezko predvidaji a resi a cim vetsi jsou tim horsi maji dynamiku
proste do toho serva se ten vykon da lip narvat

zameril bych se tedy spis na mensi motory a 4 a vic Nm nechal 3F krokacum a vetsi uz jedine servum cenove se to pak stejne vyrovnava

Martinhora · 12. 8. 2011, 6:43

Takže jsem odlehčil řemenici jak to šlo. Z 220g na 120g. Zkouška jasně prokázala že je zádrhel v tomto. Samotný motor s řemenicí se mi již nepodařilo rozhodit. Po zapojení rotační matice jsem se dostal na F 3600 (změna z F2500). Podmínkou ovšem je, že matice musí být dotažená. Jakmile ji uvolním jsou na stroji cítit vybrace a max. rychlost jde dolů. Jakmile ji hodně dotáhnu - šepot květin a je jen vzdáleně cítit vybrace. Přes víkend tam napáchám ten 7 Nm motůrek. Ještě dotaz na pány z Gravosu. Nevím jak to správně říct, ale nelze nějak celkově "změkčit" chod? Furt se mi zdá, že to dobržďování je strašně natvrdo. Nejde jen o rychlost, i pokud nastavím malé rychlosti (třeba F800) stále jsou tam cítit mírné vybrace a takový tvrdý chod (srovnávám s EMC). Je to jen takový stupidní dotaz .....