CNC Fórum

5000 Kc ne 5000kKc

Jak se do BF soft nahraje?

Kazdy Blackfin si program umi vycist z vnejsi paralerni nebo seriove pameti.Ja pouzivam napr 25p16(2Mx8) a programator Presto.Lze tedo pouzit jakykoliv programator co umi nahrat SPI Eprom.Je pak nasledne mozne i velice snadno upradovat firmware treba po USB, seriove lince...
Nektere Blackfiny umi bootovat treba i UART,SPI slave. atd.Podstatou je ze si program nahraji do vnitrni ram, popr.SDRAM.Zadna Flash neni tak rychla aby stacila dodavat data(1.6 ns pristup).Pri te seriove pameti tedy bezi program z RAM a uz mezitim treba pri ladeni nahravam novejsi verzi.

Mam uz udelanou zjednodusenou koprocesor jednotku, plus maly MCU. Ccca 0,5M sin/sec v pohyblibe carce. Ale vetsinou potrebuji konecnou presnost, takze tabulkove. Sila fpga je ze cast projektu mohu delat syntezou a cast softwarove. Na hodne veci stace MCU do 50Kgates.

Musim ale podotknout ze vzdy navrhuji navrh s konecnou prenosti. Znam magory co delaji PID s float point. Ja maximalne long. Viz Kp,Ki,Kd = 256. PID=/256. Ve spe podstatne vysledek ma konecnou presnost umere 1/256 pseudo float ) Bohate postacujici pro cokoliv ))

Je to otazkou zvyku. 4 vrstve DPS jsem pouzil snad jedinkrat v zivote. Vetsinou mi staci jednostrana. Max oboustrana plus prokovy. Vse co delam, tak delam tak, aby cena byla co nejnizsi. Jsem preferent kdyz je nejhure, tak Cortex, nebo neco podobne, plus malicke FPGA (cena hradel za CPU je vysoka). Neznam CPU co by takovou kombinaci mohlo dohnat.

Ja si dost dobre nedovedu predstavit ze by SDRAM fungovala na 133 Mhz a nemela pod sebou plochu medi.Ale treba to nekdo umi.Ja urcite nejsem proti FPGA.Minuly tyden jsem resil Reed-Solomonovy kody.A prisel jsem na to , ze USB klic za 150Kc je pocita radove rychleji nez 4-jadro Pentium.Z preference nejnizsi ceny jsem uz davno vyrostl.Kdyz budu navrhovat stroj.Spocitam moment vynasobim ho min. 2.Mam motor.Spocitam na tento motor proud.Vynasobim ho 3 a mam tranzistor do konc.stupne.Bohate se mi to vyplatilo.Mam napr. asi 6 stroju co vyrabim v Brazilii. Poslani 40kg stroje tam a zpet stoji cca. 60 000 kc a vyplneni asi 30 formularu pro Brazilske celniky.(doklad o nezavadnosti dreveneho obalu,materialove slozeni instalacniho CD a spousty jinych dulezitych udaju...)! Takze bych mozna usetril 200 kc na jednom ks stroje.Ale v pripade prusvihu by byl efekt na hodne dlouho opacny.Stroj ma prikon 30W. 120W zdroj je tak tak.Nikdo nema predstavu o nap. siti v Pakistanu.Tak by se dalo pokracovat do nekonecna.
O presnosti PID regulatoru nemam ted jeste uplne jasno.Mam na stole 3f-linear.A zkousim delat k nemu AC servomenic.Poly jsou od sebe 24 mm.Takze pri 8-bitove PWM bude neustale cestovat tam a sem kolem spravne polohy.Linearni vedeni je pak za chvilku na nekterych mistech do sberu.Kdezto pri takove 14 bitove PWM si dovedu predstavit ze se nastavi proudy tak, ze se ani nehne.

Troufnu si tvrdiz ze co se tyce stability konstrukci, mozna bych prekvapil. Nic mene SDRAM vetsinou nepotrebuji. Pokun ano, kupuji hotove moduly k PC a pouze pouziji pro ne patici. S FGPA se mi dobre obsluhuji. Dalsi veci je kde zaznelo, ze 8bit je moje konecna presnost ? Tu volim s ohledem na pozadavky. Pouze pokazde matematicky vyjadrim vse tak, abych se float point vyhnul a vzdy pouzil konecnou presnost. To je cil. Stava se mi v 1 z 1000 pripadu, ze nemam zbyti. I tak to nepotrebuji v realnem case a pokud ano, tak s konecnou presnosti. Zde se jiz nabizi volba mezi samotnym vypoctem a tabulkovou analyzou.

Kromne toho pokud by jsi se zamyslel nad tim examplem, tak desetina cast byla osm bit. Celo ciselna mela dalsich 24bit. Coz je plne postacujici pro 16 bit pwm )))))))))

Zde jsem skousel neco co bych nemel. Ridit asynchroni motor na 220V triakove a prekonat max 90% skluzu. Na zacatku byl pouzit pid s float-point. Nakonec jsem matematicky pouzil svoje nove "nowhow" s tim ze sem presne na 1uS dopocital spozdeni pulzu proti pruchodu 0. Nikde nebyl float point. pouze konecna presnost 16bit cela cast 16 bit float a zde je vysledek.

1) obrazek klasicky pid
2) obrazek upraveny

PS: Znovu upozornuji. Slo o rizeni asynchroniho motoru pomoci sluzu. Jinak 6000imp/s bylo 1450otacek motoru. Problem klasickeho pidu, ze nebyl schopen rychle reagovat na misto skluzu motoru, ktere se soucasne menilo v zavyslosti na otackach, zatezi motoru a chybe site. Jak v energi dodane v pulvne, tak nepresnosti v sin signalu, ktery silne decimoval detekci pruchodu nulou Problem jsem resil tyden, ale funguje to. Na zacatku byla silena rovnice, kterou jsem pozdeji prevedl v algoritmus v hodny k implentaci v podobe konecne presnosti a lehce vsunuty do FPGA.

Soucasne kompenzoval nerovnomernost napeti v siti a kompenzaci sumu, ktery moji presnost 1uS silne kazil (spravne urceni pruchodu 0lou)

Osa X uvadi cas v 1/100 sekundy, coz je doba jedne pulvlny 50Hz

Klasicky pid se nedokazal dobre vyrovnat se setrvacnosti motoru a debilni vlastnosti se zavesit na pole. Protoze asynchoni motor ma strasne malickou oblast, kde dochazi k zlomu a zachytne. Taktez se velmi rychle tento bod meni. Proto ten sum. Nic mene dokazuje, ze je schopen jiz po prvni pulvlne provadet kompenzaci velmi presne. +/- 1,3%

Upozornuji ze tento motor velmi meni svoji charakteristiku v zavyslosti na otackach a zatezi a propravde v Simens vam reknou ze takto motor ridit neni mozne a jedina cesta je pouzit trojfazovy a frekvencni menic ) Zde se jednalo o jednovazovy a rizeni pruchodem nulou.

V siemens mi vyhrozovali prehrivanim motoru a explozi kondenzatoru. Motor jiz bezi 4 dny bez zastaveni a kazdou pul hodinu meni otacky a zatim je teplota do 40 stupnu celsia. Kondenzator zatim nexplodoval. Jedna se o motor 180W

Prvotne jsem to zkousel odladit na AT91SAM7c128 a nasledne prenesl na XC3S50.

Ja jsem ten priklad uvadel proto, ze tady ve foru celkem dost pocitas co co stoji.Cena vzdy hraje dost velkou roli.Ale muj spolecnik byl ochoten dat asi 2x tolik za pohony na frezku.Ale jakmile uvidel software a zjistil ze by musel nastavovat PID.Tak hned koupil 2-fazove krokace...
Pokud tedy do driveru dodelas napr. moznost ze driver bude jezdit tam a sem a sam si menit PID konstanty a uzivatel ve finale jenom ukaze na obrazek z grafu ktery chce.Tak potom klidne muzes byt o neco drazsi nez Leadshine.Jinak pokud chces delat neco jako MachonChip, tak si myslim ze je lepsi na vystup pouzit nejaky VGA radic.Stoji asi 200Kc..A nejaky monitor si kazdy najde.A dostanes se na vetsi rozliseni.

Jenda9999 píše:Ja jsem ten priklad uvadel proto, ze tady ve foru celkem dost pocitas co co stoji.Cena vzdy hraje dost velkou roli.Ale muj spolecnik byl ochoten dat asi 2x tolik za pohony na frezku.Ale jakmile uvidel software a zjistil ze by musel nastavovat PID.Tak hned koupil 2-fazove krokace...
Pokud tedy do driveru dodelas napr. moznost ze driver bude jezdit tam a sem a sam si menit PID konstanty a uzivatel ve finale jenom ukaze na obrazek z grafu ktery chce.Tak potom klidne muzes byt o neco drazsi nez Leadshine.Jinak pokud chces delat neco jako MachonChip, tak si myslim ze je lepsi na vystup pouzit nejaky VGA radic.Stoji asi 200Kc..A nejaky monitor si kazdy najde.A dostanes se na vetsi rozliseni.

Zatim zadny z mych projektu nevyzadoval nastaveni PID. Vzdy dodelam autokalibraci, ktera se v prubehu doby upravuje. Vse co delam se snazim delat totalne blbuvzdorne ) Kdo me zna, toto vi Jinak na ten graf se podivej. Jsem na nej velmi hrdy )))

Abych vsechny pobavil, tak na zacatku se motor:

1) Zasekaval (dost silne rany), zde je prvni cast meho nowhow, ktera je schopna se krytickemu sledu pulzu vyhnout
2) Nepravidelne pohasinala lampicka na 220V (Co se v siti delo, nechci radeji vedet)
3) Odepsal jsem 6 trubickovych pojistek 6A
4) Zhoreli mi 4 BTA16 )

Treba mas s tim vetsi zkusenosti nez ja.To je klidne mozne.Ja jenom vim ze je trosku neco jineho regulovat teplotu a necio jineho stroj.Autotuning neni vzdy vselek.Na strojich jsou v nekterych mistech loze vydrene a maji vule a nekde rozbite a drou.Takze potom babo rad.180w je maly motor.Jinak ja mom z koncovymi stupni zkusenosti asi takove.Nic nepropali tranzistory tak rychle jako kondenzatory.Nic je neochrani tak spolehlive jak kondenzatory.

Kdysi jsme v jedne firma nastavovali 440KVA menic s motorem. Tam zcela bezpecne poznas , ze jsi udelal chybu