S kolegy jsme se pustili do šílenosti s robotickým manipulátorem od kuky. Jedná se o verzy s nosností 210 Kg na konci a dosahem přes 2,5 metrů.
Úkolem tohoto systému je detekovat a odebírat listové pružiny z pásu popouštěcí pece. U techto pružin neznáme tvar velikost orientaci čas vypadánání ani množství pružin které vypadnou najednou. Tyto zcela náhodně padající listy detekujeme triangulačním skenerem. Poté vyhodnotíme 3D model pružin a pomocí softwaru co vyvíjíme více než rok určíme orientace pružin. Následně robota navedeme na pružinu. Koncový efektor robota je opatřen dalším triangulačním skenerem pro podrobnější detekci polohy. Dále jsou zde pružně uložené uchopovací magnety a spousta senzorů pro vyhodonocování provozních stavů. Jsou zde i senzory detekující jak velkou silou působí magnety na pružinu a opačne. poté pružinu odložíme do přesně definované polohy na páse popouštěcí pece. Některé pružiny je třeba před uložením ještě přechytit. Systém je vybaven plánovačem který počítá trajektorii robota tak aby s ničím během své cesty neboural. Každá pružina má zcela jinou trasu manipulování. Tento plánovač je opravdu báječná věc hlavně při odlazování celého systému. Jednou jsme mu omylem načetly model prostředí kde nebyla střecha haly a on naplánoval trasu přes střechu
Díky všem možným senzorům v efektoru se nic zásadního nestalo ale klepal jsem se po tom ještě dlouho. Když robot jezdí kolem dvou metrů za sekundu a pak narazí do střechy tak je to docela šok. Na videu je vidět velice zpomaleně jak systém funguje a během úterý přidám další videa.http://www.youtube.com/watch?v=dMFjJ14w_F4" onclick="window.open(this.href);return false;
