CNC Fórum

mám servodriver kterej ukazuje počet došlých pulzů od 0-99999 na jednu otáčku jeden pulz je 0,5mikronu takže jedna otáčka je 5mm
když nastavím pozici XYZ v linuxcnc na 0,0,0 a resetuju servodrivery tak ukazují počet pulzů 0,0,0... za tohohle stavu pustím program nebo si hraju se šipkami na klávesnici a když dám nakonci hraní/programu dojet do polohy XYZ 0,0,0 tak serva ukazují opět 0,0,0 tzn ,že ty serva jsou tam kde byly na začátku, že nedošlo k žádnému rušivému pulzu prostě vše tak jak má být...
jenže když vezmu MPG kolečko a hraju si s ním doprava doleva různé osy tak mi to načítá "falešné" pulzy a stroj se odchyluje od skutečné původní nuly, jenže počet pulzů z MPG kolečka odpovídá skutečnému počtu pulzů, které počítá program (prostě otočím kolečkem o 10doprava pak o 10doleva a na stroji je zase 0 ale na driveru je třeba 100 a skutečná poloha ačkoliv stroj ukazuje nulu je třeba o 0,02mm posunutá..)
takže ani MPG si negeneruje žádné chybné impulzy, protože je linuxcnc vše počítá správně..

a aby to bylo ještě víc na palici, tak to nedělaj všechny osy, osa Z to nedělá vůbec, osa Y to dělá chaoticky doprava a doleva takže se to ve finále neprojeví skoro vůbec, ale osa X to načítá víceméně skoro pořád jen na jednu stranu takže ta odchylka narůstá...když přehodím kabeláž mezi sebou tak se to otočí takže to ani servodriverem být nemůže..
prostě z počítače leze jinej počet pulzů než by měl v režimu MPG přestože se program tváří že je to OK..

v čem je problém?

přišel jsem nato naprostou náhodou kdy se mě zdálo že fixluje sonda a měří pokaždé něco jiného..

Předpokládám že skuteční znalci se brzy ozvou s vysvětlením.

Do té doby bych se podíval jaký je nastaven mód pro to MPG kolečko.
Jestli si to dobre pamatuji tak jsou k dispozici alespon dva - poziční a rychlostní (Pozition mode/ Velocity mode).

zjednodušeně řečeno :
Poziční se snazi dojet presne na pozici kam dojelo MPG (osa pojede dal i kdyz MPG davno stoji dokud nedorazi do "cile")
V rychlostnim modu jedu pokud se toci MPG. Ve chvili kdy se MPG zastavi tak zastavi i osa (bez ohledu na to zdali se MPG netocilo treba nekdy rychleji nez stihala dana osa jet)

ale pozice MPG a pozice v linuxcnc je naprosto stejná.. to že by to nestíhalo tím to není určitě...

Nic na palici v tom nevidim, proste bud stracis anebo nacistas pulzy na vedeni kterym ridis pulzne drivery.
Kdyz je stracis , tak to muze byt zpusobeno tim ze pulzy generujes prilis kratke anebo prilis rychle pro vstupni optocleny.
Kdyz je nacitas , tak to zpusobuje ruseni, ruzne indukcni smycky.
Anebo mas uplne na dve veci to vedeni kterym to krmis.

Pokud to chces overit jednoduse softwarove, tak si vytvor enkoder v LINUXCNC a to co poustis do driveru si zaroven nalinkuj z-5 do toho enkoderoveho vstupu.
Enkoderu dej takovy scale aby odpovidal tomu zobrazeni na driveru. Timto si presne zobrazis to co posilas ven do driveru. A enkoder v EMC musi ukazovat vzdy stejne hodnoty jako enkoder driveru.

RADEK

ale když nastavím MPG stupnici na 0 a vynuluju osu tak ať s tím jezdím kam jezdím tak se to pořád shoduje, takže z MPG do mesy na vstup encoderu doleze stejnej počet pulzů, pokud by to ztrácelo tak bych dojel MPGem na stupnici 0 a linuxcnc by mi ukazoval něco jiného přece ne?
a pokud by to bylo v kabeláži tak proč se to přenáší z osy na osu podle toho jak ty kabely prohodím, dělá to vždy nejvíc osa X a klidně můžu tahat ty pulzy po drátech k Zku které předtím tu chybu nedělalo a najednou po přehození dělá.. ..

paradoxem je taky to, že když MPGem točím v nastavení 0,1mm/krok tak to neudělá v podstatě nikdy, a když to přenastavím na 0,01 tak to začne chybovat nejmarkantněji.. připadá mi to že je to závislé na rychlosti otáčení toho MPGu.. jenže nechápu proč jen jedna osa?

a nemáš někde nějaké hrabaté číslo , myslím počet pulzů na mm , třeba použitím řemnic a podobně ?? ono to pak určitě trochu zaokrouhluje

RaS píše:..... připadá mi to že je to závislé na rychlosti otáčení toho MPGu....

Právě proto jsem chtěl at skontroluješ nastavení modu toho MPG jestli není náhodou v rychlostním modu (od kterého bych očekával že se takhle divně může chovat)

(ale klidně vyzkoušej ještě dalších sto jiných věcí - není vhodné jít hned na první pokus k pravděpodobné příčině.... )

CZ_Pascal píše:

RaS píše:..... připadá mi to že je to závislé na rychlosti otáčení toho MPGu....

Právě proto jsem chtěl at skontroluješ nastavení modu toho MPG jestli není náhodou v rychlostním modu (od kterého bych očekával že se takhle divně může chovat)

(ale klidně vyzkoušej ještě dalších sto jiných věcí - není vhodné jít hned na první pokus k pravděpodobné příčině.... )

to je kde konkrétně?
ale nedává mi smysl proč linuxcnc ukazuje správně ale generuje jinak, přece mpg jde do linuxcnc a ten generuje pulzy pro drivery na základě toho co ten mpg udělal ne? takže když mpg řekne udělej 100pulzů tak linuxcnc pošle 100pulzů a posune hodnotu osy o 100pulzů, nechápu proč by měl mpg dát jinej počet pulzů než přečetl program..

packa píše:a nemáš někde nějaké hrabaté číslo , myslím počet pulzů na mm , třeba použitím řemnic a podobně ?? ono to pak určitě trochu zaokrouhluje

mám celé čísla, nicméně i kdybych neměl tak by to zaokrouhlovalo a kecalo i při běhu normálního programu

jenom ještě ke konfiguraci, je to celé na MESe 5i20ce, na ni je nakonfigurovanej encoder do nějž vedou AB signály z MPGu žádnej pomalej port nic..

CZ_Pascal píše:

RaS píše:..... připadá mi to že je to závislé na rychlosti otáčení toho MPGu....

Právě proto jsem chtěl at skontroluješ nastavení modu toho MPG jestli není náhodou v rychlostním modu (od kterého bych očekával že se takhle divně může chovat)

(ale klidně vyzkoušej ještě dalších sto jiných věcí - není vhodné jít hned na první pokus k pravděpodobné příčině.... )

takže všechny osy to maj nastaveno stejně v defaultu na 0, axis.0(1,2).jog-vel-mode 0 ověřeno tím to není.. ani jsem nevěděl že tam takovej nějakej parametr je..

Asi bych hledal chybu jak pise Radek-B nekde mezi dratama a driverem popripade v signalech z encoderu. Tam si asi kabely neprohazoval.
Zkusil bych pouzit jeden encoder z mesy v režimu counter-mode=1 a prodratovat do nej signaly step-dir pro driver a porovnavat rozdil mezi tim co napocita encoder a co driver.
softwerovej encoder neumi pocitat step-dir, ale jenom hrany na jednom kanalu, takze nepouzitelny pro jezdeni tam a zpatky.
Pokud se hodnoty budou rozchazet, tak se nekde v dratech-driveru ztraci kroky, nebo keca encoder, kdyz budou stejny tak bych teprve presel na hledani chyby nekde v linuxcnc

Nebo druha varianta
protahnout vystup z encoderu na servu pres driver jeste do mesa encoderu a porovnavat pozadovanou hodnotu v linuxcnc s namerenou z encoderu.
Tuhle metodu sem pouzival, kdyz mi to zlobilo uplne stejne jako tobe , ale i pri normalnim jezdeni (muj driver neumi zobrazit co napocital), abych zjistil ze sem uplne blbej a mam povolenej sroubek na encoderu a pri velkych akceleracich se to proste malinko protocilo.
Tahle druha varianta ma tu vyhodu, ze resi celej retezec linuxcnc - stepgen - driver - motor - encoder - linuxcnc a porovnavas to na stejnym miste.
Samozrejme muzes obe varianty spojit a to by bylo, aby nevylezlo na svetlo bozi, kde je zakopanej pes. Me ten povolenej sroubek potrapil celou sobotu, nez sem natahal draty poupravil konfiguraci a jiny kraviny. Resil sem tou dobou ruseni (kompletni predratovani masiny) a myslel sem ze uz sem to ruseni vyresil a najednou to zase blblo se stejnejma priznakama, nastesti to bylo z uplne jinyho duvodu, kterej me hned nenapadnul. Ale zase ta detska radost, kdyz clovek zamyka garaz a ono to zase dela co ma.
Jediny co me mate na tvym pripadu je, ze to nezlobi kdyz jede program, nebo kdyz pouzivas sipky.


Martin

mě právě zaráží to, že při šipkách a vlastním programu to nechybuje takže se dá říct že se pulzy neztrácí, a pokud se tedy ztrácej nebo vytvářej falešné pulzy na kabeláži k mpgu (kterou jsem jako jedinou nevyměnil a neprohodil neboť je to jeden kabel) tak mě hlava nebere proč to program počítá správně tak jak to skutečně je?

zkousim s tim jezdit na virtualnim stroji a vsechny hodnoty sedej.
podivej se jestli sedi hodnoty axis.0.joint-pos-cmd vs jog-counts x jog-scale. zacinal sem v nule, takze je to bez offsetu.

mpg kolecko nedela nic jinyho, nez ze meni podle otaceni hodnotu joint-pos-cmd (motor-pos-cmd) ktera pak jde dal do stepgenu, kterej si ridi rozjezdy atd.
to znamena ze by melo byt jedno jestli jezdis sipkama nebo koleckem. Zkousel sem menit i hodnotu jog-counts skokove (nekonecne rychly otaceni koleckem) a stejne to jede podle rampy na stepgenu.
nevidim zadnou souvislost proc ti to blbne.....
M