Servomotor DCM57202 a driverDCS810DC

[stefano]

Zdravím všetkých,
potreboval by som poradiť.Prerábam EMCO 5 CNC a chcem použiť servomotor DCM57202 /podľa mojej mienky je uchztenie zhodné s pôvodným motorom/ a driver DCS810DC digital.Prosím Vás všetkých ,ktorí máte skúsenosti poraďte mi nechcem naraziť na problémy /a znehodnotiť investíciu/,o ktorých čítam na tomto fóre.Som ochotný aj trochu zaplatiť naviac ale aby to bolo bez problémov.Jednoducho chcem zvoliť takú kombináciu aby sa to zapojilo a funkčnosť bola 100%.
Nepovažujem sa za špecialistu v oblasti CNC,ak by sa našiel niekto ,kto by mi poradil som ochotný sa dohodnúť na odmene.

všetkým vopred ďakujem Štefan

[robokop]

pokud vim tyhle drivery nemaji feed forward
tedy ti do polohovani vnesou vlecnou chybu

ja osobne bych do toho nesel

onehda jsem zkousel co jde dosahnout za presnosti/ min. odchylky polohovani s a bez feed forwardu na jednom konkretnim stroji

bez se slo v idealnim pripade priblizit asi 0.05 minimalni polohove chybe lepsi to nebylo mozne naladit, spis podstatne hur
bylo tam odmerovani s rozlisenim tusim 0.001 tedy poradny encoder

s feed forwardem to chodi s max odchylkou 0.004

[PBr]

Len by som sa chcel opytat co ma feedforward spolocne s presnostou regulacie.
Klasicky PID predsa reguluje bez odchylky ci nie? Dokonca aj PI je bez odchylky. FF skor pomaha dynamike pokial viem.
Nemam zasa tolko praktickych skusenosti, preto sa pytam...bez akejkolvek ironie.

[robokop]

prave ze PIR reguluje bez odchylky paklize mas dost casu na ustaleni
ale to v pripade CNC neplati
kdyz das velike zesileni tak to prekmitava kdyz das takove zesileni ze to neprekmitne tak to dojizdi pomalu
z toho plyne ze kdyz se ti cilova poloha stale meni tak ty jsi v urcitem skluzu za ni
tzv. vlecna chyba (dohledej na netu)
je to dano tim ze PID reaguje v case
narozdil od FF coz je prima zmena ktera nezavisi v case, neresi se odchylka protoze se predem odmeri jake kyzene zmene ma odpovidat jaka reakce a to se posila primo do pohonu v podobe napeti/proudu
to je vetsinou vzdy stejne

PID zjisti treba skokovou zmenu polohy vypocte rozdil skutecne a kyzene zesili a integruje v case
cas bezi, rozjizdi se reakce motor se zacina pohybovat rychleji a rychleji
pid zjistuje ze se blizi cilova poloha zacina snizovat reakci a dojede na misto

oproti tomu FF vi jakou rekci potrebujes dat na vystup aby jsi mel kyzenou rychlost a po jakou dobu aby jsi dojel na kyzenou polohu
to je predem matematicky/empiricky zname a k tomu nepotrebujes ani odmerovani
takze kdyz prijde skokova zmena kyzene polohy vygenerujes reakci, pockas vypocteny cas, ukoncis reakci
a drobne niance uz dojede PID v case ale doted ty zmeny byli vpodstate okamzite

[stefano]

Robokop chcem sa ťa opýtať či si si to nepomýlil ,napísal som dotaz výrobcovi do USA a prišla mi odpoveď ,že
FEED FORWARD tento motor má a je to na strane manuálu 33-40.Driver to umožňuje.Tento motor sa používa na
ecelentné mikroposuvy ,tlačiarne a pod.Skús sa na to prosím pozrieť.

ďakujem Štefan

[stefano]

Robokop,teraz som to pozeral tu je manual k driveru : http://www.cncshop.cz/PDF/DCS810.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

[robokop]

prave ze jsem to prez funkci vyhledavani v manualu nenasel
takze asi tak
jestli to umi funkci feed forward tak je ok
+ chtelo by to lepsi encoder
nekde na netu je ze to ma jen 500 imp./ot.
chtelo by to alespon 2500 imp./ot.

[Tomáš Svoboda]

Vysvětlení vlečné chyby je jednoduché.Servo reaguje až na odchylku od požadované polohy jinak nemá šanci vědět co řídící systém v následující chvíli bude chtít.
V podstatě se to bez FF chová jak když táhneš motor na pružině a čím větší rychlost tím větší protažení pružiny.V režimu kdy se sune jenom jedna osa je tahle
vlečná chyba jenom časové zpoždění a servo do koncové polohy dojede. V případě souběhu více os při interpolaci je problém když každá osa jede jinou rychlostí a každá má v té chvíli jinou vlečnou chybu.
Výsledek pak je že třeba z kružnic jsou elipsy nakloněné v úhlu 45 stupňů

[robokop]

jojo mas pravdu a rikas to daleko jednodusejc
klasicka pid smycka jako takova reguluje na 0 chybu takze aby reagovala musi nejaka chyba nejdriv vzniknout

[stefano]

Robokop ten motor má 500 i 1000 imp/ot nestačí to ?Prosím Ťa čo by si mi poradil aké servo a driver alebo krokáč a driver?
Za odpoveď vopred ďakujem

[robokop]

ac servo s 2500 imp/ot a feedforwardem
je nekolik set vyrobcu na svete
idealni je vyhlidnout na ebay cele sety treba 3 nebo 4 kompletnich pohonu
znacky yaskava panasonic a podobne
jsou za hodne libove ceny za ktere snad neporidis ani krokace

[stefano]

Robokop ďakujem skúsim to .

[lubos]

Předpokládám že jde o soustruh a myslím že by bylo lepší použít krokáče. Původně tam máš asi 5f krokáče a ty mají o dost větší moment než ty serva , aby jsi z toho nebyl mrzutý. Já tyhle serva měl a byla to dost tragédie, moment to má podle katalogu 0.15 Nm, to ten origo krokáč bude mít tak 20x víc. Jestli tam máš původní KM a drivery proč je nepoužiješ?

[PBr]

Sorry za "znecistovanie" vlakna, dakujem za vysvetlenie, ta vlecna chyba je potom velmi dolezity faktor co moze ovplyvnit presnost pri viacosom CNC polohovani.
Cize ak to dobre chapem, ten feedforward musi byt generovany riadiacim systemom, ktory vie o aktualnej polohe a pozadovanej polohe podla programu. Inym slovom ak ma prist k zmene polohy na osi (skokova zmena na vstupe), tak sa automaticky pusti ta os urcitou rychlostou v danom smere bez cakania na PID...
V pripade, ze pouzijem drivre, ktore riadim napr. 0-10V v rychlostnom rezime (konst. rychlost) tento problem musi riesit EMC, Mach3, fanuc...nie?
Bola tato technika riadenia implementovana aj na starsich riadiacich systemoch fanuc? napr. moj 10M?

[robokop]

ano vpodstate ano
ale i driver tedy servozesilovac se vstupem +-10V rizeny systemem musi mit FF protoze reguluje ryhlost tim ze pousti napeti/proud a ma zpetnou vazbu treba z tacha nebo z IRC
s beznou pid by to melo taky vlecnou chybu