CNC Fórum

Jaká je běžná praxe na hobby strojích ohledně Emergency stopky na vetší mašině ( 1500x800mm ). Z pročítání manuálu a fóra vím o těchto stavech , kde může vzniknout chybový strav, po kterém by se měl stroj zastavit:

1. SW tlačítko (např v LinuxCNC nebo Machu obsluha zmáčkne tlačítko E-stop). Může být spřažené SW i HW tlačítko (jako třeba zde: https://www.youtube.com/watch?v=14ONTqhZ1jo" onclick="window.open(this.href);return false; )
2. Najetí osy za soft limit ( LinuxCNC z HOME pozice dopočítává, zda stroj nenajel za softwarově definované limity)
3. Najetí osy na limit switch ( stroj najede na vypínač na jedné nebo více osách, který vymezuje konec dráhy. Tj. za tímto vypínačem by měl stroj začít zastavovat, aby nenarazil fyzicky na konec svojí dráhy)
4. Chybový stav indokovaný driverem serva ( přehřáté servo,.... )


Předpokládám, že je dobrý nápad mít ještě možnost fyzicky vypnout veškeré silové napájení , které vede do CNC frézy (tj. napájení driverů, vřetene) , aby bylo možné blbuvzdorně červeným tlačítkem vše zastavit (s vědomím, že rozběhnuté osy i vřeteno budou dobíhat).

Samozřejmě zvláštní kapitola by byly jističe a proudové chráníče elektroinstalace, ale to bych zatím nechal stranou.

Jak to máte vy ?

na všech profi strojích které jsem viděl červený hříbek - emergency stop - shodil napájení pohonů bez ohledu na cokoli

vsechny zasadni chybove stavy by meli byt v jednom okruhu ktery to cele odpoji

sw estop tlacitko je nesmysl!

musi byt hardwarove, specialni provedeni k tomu urcene, a vzdy dostupne
jde o to to treba vybavit telem kdyby ti to nekde chytlo ruku atp...
viz ucvaknuty prst nekoho tady co o tom psal

bezne se tam treba zarazuji i ruzne veci jako pomocne kontakty jisticu aby se vedelo kdyz neco vyskoci atd...
samozrejme havarijni prejezdy

cele se to pak zavede jeste do systemu aby i on vedel ze je to v estopu

Díky za potvrzení.

robokop píše:vsechny zasadni chybove stavy by meli byt v jednom okruhu ktery to cele odpoji

bezne se tam treba zarazuji i ruzne veci jako pomocne kontakty jisticu aby se vedelo kdyz neco vyskoci atd...
samozrejme havarijni prejezdy

cele se to pak zavede jeste do systemu aby i on vedel ze je to v estopu

Z předchozích diskusí jsem pochopil, že limit switch (mikrospínač) má většina lidí zapojený v serii a je napojen do LinuxCNC/Machu. LinuxCNC na to má dokonce možost konfigurace PINů (Max/Min Limit switch X/Y/Z) a že spoléhají na to, že LinuxCNC stroj zastaví, když se dozví o najetí osy do limit switche.

2 robokop: Chápu to spřávně, že vhodnější by tedy bylo , aby limit switch fyzicky odpojoval napájení osy (případně všech os) a pak už jen dal vědět LinuxCNC, že stroj zastavil ? Tj, že by se jednalo o rozvod 230V ?

Napájení celého stroje by tedy mělo jít alespoň přes 3 limit switche (typ NC) a přes tlačítko Emergency ?
Tj. například přes 3x http://www.ebay.com/itm/Waterproof-ME-8 ... SwpDdVZaEW" onclick="window.open(this.href);return false; a přes http://www.elima.cz/obchod/35303-10-p-2051.html" onclick="window.open(this.href);return false;

Je to asi bezpečnější než spoléhat na mikrospínače (jako limit switche), které budou ovládat relé, ale je to lákavější než tahat další silové kabely...

spravne by jsi mel mit na kazde ose referak kvuli nulove poloze (do systemu)
limit switche na kazde strane kvuli maximalnim pracovnim poloham (vedou do systemu, ale vetsinou se neosazuji a resi se softwarove vzhledem k referakum)
a kousek za nimi havarijni switche ktere budou v serii s estopem a dalsimi osami

silové napájení driverů bys měl mít přes zvláštní stykač/relé
jeho ovládací obvod (24V) má sériově zapojeny havarijní spínače na osách - nemotat dohromady s referováním - emergency a nějaké hlášení z ŘS že je ŘS ready, poté co jsou všechny tyhle podmínky splněny ( a tím sepnuty jejich kontakty - všechny jsou v sérii) tak ti to dovolí sepnout stykač silového napájení
jestli umí Mach/LinuxCNC dát nějaký signál že je korektně naběhlý a připravený pracovat netuším
docela by mě to zajímalo

jasně že umí.. já mám třeba signály servo ready a jakmile se to z nějakého důvodu zastaví (přetížení serva z důvodu přehřátí, nabourání, odchylka od požadované pozice atd.. tak to zastaví i linuxcnc.. a pokud to není nahozené tak program prostě nepustím..

linuxcnc ma treba na analogove vystupy PWM watchdog signal ktery enabluje ty vystupy jinak jsou neaktivni
ruzne stavy systemu lze take privest na libovolne vystupy
tedy i "system ready" a pod.

Já se taky přidám s dotazem, když se shodí silovina k driveru, nemůže ten driver díky nějakému přepětí odejít ? Nebo jsou ty obvody, které jsou citlivé na přepětí napájeny od ŘS, a proto se tedy driveru nic nestane. To, že sou napájeny od ŘS míním proto, že v dokumentaci ke driveru mám, že driver potřebuje právě k signálu SON ( servo enable ) a dalším od ŘS 24V a výkon min. 35W.

serva maji typicky dvoji napajeni, odpojuje se to silove

obecne by jim to nemelo vadit

spravne by se melo jeste rizene brzdit ale malokdy se to resi

robokop píše:serva maji typicky dvoji napajeni, odpojuje se to silove

obecne by jim to nemelo vadit

spravne by se melo jeste rizene brzdit ale malokdy se to resi

A je možné, že právě to druhé napájení ( ne silové ), dejme tomu 1 x 230V drží hřídel jakoby zabrzděnou v případě že uhodím do estopu ? Myslím, že jo, protože kdyby to zabrzdění obstarávala ta silovina přes stykač, nebylo by to brždění v případě estopu, resp. alarmu možné, protože by se právě vyhodil ten stykač.

ne to ne
to napaji jen tu elektroniku
to brzdeni je mozne tak ze je tam elektromagneticka brzda
nebo je stykac mezi driverem a servomotorem kterej motor odpoji od driveru a prepoji do odporu

nektere drivery si ten napajeci stykac ridi sami, to pak dokazou autonome zastavit a pak odpoji napajeni

robokop píše:ne to ne
to napaji jen tu elektroniku
to brzdeni je mozne tak ze je tam elektromagneticka brzda
nebo je stykac mezi driverem a servomotorem kterej motor odpoji od driveru a prepoji do odporu

nektere drivery si ten napajeci stykac ridi sami, to pak dokazou autonome zastavit a pak odpoji napajeni

Aha prave ze ja jsem mel system ve stavu alarmu a hrideli od serva mi neslo tocit, stala na miste a pri snaze otocit s ni kladla odpor. Toho casu jsem ale nemel shozenou silovinu k driveru ( nemel jsem silovinu jeste pres stykac, kdybych mel tu silovinu pres stykac tak by to kvuli alarmu schodilo ) a slo by stou hrideli tedy rukou tocit, zrejme

S tím E-stop je to ještě složitější. Před časem jsem dělal certifikaci CE na stroj a provedení musí být takto:
Základem je bezpečnotní modul, který je srdcem. K tomuto modulu jsou připojeny hříbky, podotýkám, že musí mít dva nezávislé okruhy,
takže hříbky made in china jsou vyloučeny. Bezpečnostní modul ovládá stykače přez které je silové napájení driverů. Stykače mají pomocný kontakt
který je taktéž napojen do modulu a slouží jako zpětná kontrola stavu stykače. K bezpečnostnímu modulu je dále zapojeno tlačítko START motorů a také
je z něj výstup do systému, aby věděl jestli bylo zmáčknuto E-STOP. Celé zapojení funguje takto:

Když zapnu rozvaděč tak naběhne systém a ten čeká na zmáčknutí START motorů. Po jeho zmáčknutí jsou sepnuty stykače, které
připojí napájení motorů do driveru.
V případě, že je sepnuto E-STOP tak stykače odpojí napájení motorů do driveru a sytém indikuje E-STOP.
Napájení motorů nesmí být obnoveno dřív než jsou vymáčknuty všechny hříbky a teprve potom lze tlačítkem START napájení obnovit.
V případě, že některý E-STOP je zamáčknut tak START nefunguje.

Podle normy musí být bezpečnostní okruh nezávislý na systému a systém je mu podřízen, takže ikdyby posílal do driverů, že mají pohnout s motory, tak motory se nesmí pohnout.
Taktéž při E-STOP motory musí být odojeny od napájení.

Jen pro info, tahle sranda mě navýšila cenu zhruba o 16.000,-Kč. Když jsem se pak díval jak to má Čína s CE a nebo čeští prodejci, kteří prodávají čínu a tvrdí, že má CE nebo se
český výrobce snaží vyrovnat číně tak samozřejmě po bezpečnostním modulu nebo stykači ani památka.
Výsledek: Zase jeden trouba, který chtěl mít vše oficiálně a jen platil a platil a ................

no vidis a u jednoucelaku te nakonec vlastne nikdo ani nenuti mit tyhle veci vporadku
protoze je na to vyjimka a da se jen do mistnich predpisu pojednani o konkretnich rizicich a zajistis si podpis obsluhy o proskoleni
pak tam snad nemusi byt ani ty hribky
rozhodne to plati treba o krytovani a podobne

onehda jsem resil rozebeh stareho motoru se solankovym spoustecem v muzejnich podminkach
a to ti tam jeste chodi i verejnost
staci proskolit obsluhu a vymezit bezpecne a nebezpecne prostory
to ze je v nebezpecnych prostorach nebezpeci dotyku casti pod napetim nehraje pak roli
ten kdo se dotkl byl budto proskolen a porusil kazen nebo nebyl proskolen a nachazel se mimo bezpecne prostory i prez veskere zakazy

takhle nejak to funguje