AKM31E a driver Bosch HCS01.1E-W0009-A-02

[Mach]

Zdravím.
Prosím vás. Koupil jsem si pro stavbu malého cnc soustruhu servomotor a driver na 2 osy. Rád bych zkusil sadu roztočit, jen nevím jakou mám dokoupit základovou desku a jaký program využít. věčný boj Mach3 - linuxCNC, či jiné...

servomotor :
AKM31E-ANCNR-00 - podle dokumentace asi s Resolverem.

Driver:
Bosch HCS01.1E-W0009-A-02 - Měl by být s podporou pro Resolver.

Chtěl bych se zeptat, jaká může být teoretická úhlová přesnost pro 1krok? natočení u tohoto typu odměřování. (s jakou přesností můžu počítat s ohledem na šroub).

Motory budou napojeny pomoci řemenu s možným převodem (1:3 max). Šroub mám 5mm/ot. Lože pomoci kuličkových linearů. Rychlosti rychloposuvů jsem chtěl 5-10m/min.

Předem děkuji za každou odpověď.
*případně prosím o přesunutí do vhodné kategorie.

Kollmorgen AKM Servomotor Selection Guide.pdf

(1.08 MiB) Staženo 1994 x

Příloha DSC_0216.JPG je dlouhodobě nedostupná.

[K_73]

Co tě vedlo k tomu koupit zrovna tuhle kombinaci motoru Kollmorgen a driveru Bosch?

Chtěl bych se zeptat, jaká může být teoretická úhlová přesnost pro 1krok? natočení u tohoto typu odměřování. (s jakou přesností můžu počítat s ohledem na šroub).
Motory budou napojeny pomoci řemenu s možným převodem (1:3 max). Šroub mám 5mm/ot. Lože pomoci kuličkových linearů. Rychlosti rychloposuvů jsem chtěl 5-10m/min.

Když se pořádně podíváš do té dokumentace k motorům AKM co si poslal, tak tam najdeš že resolver u typu AKM3... má přesnost +/- 8 úhlových minut. To znamená, že poloha indikovaná resolverem se od té skutečné může lišit právě až o tuto hodnotu. Rozlišení, tj. počet unikátních poloh v jedné otáčce je u resolveru, který už z principu poskytuje spojitý signál, dáno zpracováním tohoto signálu na vstupu driveru (hlavně bitovou šířkou AD převodníku) Pokud se opět podíváš do té dokumentace tak u driverů Kollmorgen AKD se kterými by tyto motory měly být primárně provozovány je to 65536 poloh na otáčku (to dělá 0.33 úhlové minuty na jednu polohu). Jak je to u driverů Bosch nevím. Výslednou maximální rychlost a rozlišení dané osy v závislosti na použitém převodu a stoupání šroubu si snad spočítáš sám, je to jenom dělení a násobení.
Jako větší problém vidím to, že k tomu přistupuje dost nekoncepčně. Tyhle věci si měl mít vyřešený před tím než si začal nakupovat. Víš vůbec jak se ten driver co sis koupil dá řídit? Pokud to neumí step/dir tak na Mach rovnou zapomeň. A pokud by to neumělo ani analog, tak je to pro hobby systém prakticky nepoužitelný. Nastavoval si někdy nějaký servozesilovač? Pokud budeš začínat od nuly, tak jenom nastavit parametry toho motoru aby to spolu alespoň nějak komunikovalo bude celkem úkol.

[Monteg]

Svatá pravda
Pokud můžu doporučit projdete toto fórum je tady toho opravdu hodně
Aby jste měl představu co je step/dir analog canbus apod. na 99% skončíte u step/dir
Sekce Mach 3 a EMC jsou tu také podle toho pro co se rozhodnete čím to budete řídit záleží jakým směrem se bude ubírat další nakup oddělovacích se desek nebo MESA atd.
Vždy doporučuji kupovat set serva + servodriveru záruka že to funguje většina výrobců si to dělá po svém aby jste nakupoval vše od jednoho
Kombinovat servo a driver může bít noční můra a není zaručeno že to někdy dáte dohromady
Jinak standartní rozlišení serv je asi 10 000p/ot. až cca 1 000 000p/ot. většina se pohybuje ve spodním rozsahu

[Mach]

Nic jsem nikdy nenastavoval. Koupil jsem to jako sadu co si spolu bude rozumět. Dle slov prodejce. Doufal jsem, že podobný driver někdo bude mít a pomůže mi jej nastavit...
Nerozumím tomu ani trochu. Procházel jsem fórum a rád bych šel cestou nejmenšího odporu. A to klasika step/dir, pro začátek Mach3(smoothstepper), jen právě mi to komplikuje ten resolver. Nevím jak přesně to dokáže driver upravit. Jestli na výstupu z driveru do řidici desky jsou stejné hodnoty jako pro Ncoder. Od toho se právě odvíjí výběr systému. Dle manuálu Mach3 nepodporuje Resolver...

Přesnost už si dokážu spočítat sám. Špatně jsem se vyjádřil, myslel jsem z ohledem na maximální frekvenci desky. Tak abych měl jemný krok a zároveň velké otáčky. Nebo jak přesně to funguje? Když nastavím velmi jemný krok motoru, tak při velkých otáčkách ty kroky násobí otáčkami, nebo posílá impulsy pro menší přesnost a větší rychlost. S tím, že to potom porovná ze zpětnou vazbou motoru?

[RaS]

ty pulzy to bude generovat pořád stejně.. prostě třeba jeden krok jedna setina mm.. ale budeš omezený maximální rychlostí krokování. třeba 10kHz ,takže pro můj příklad 10000x1setina takže 100mm/s tedy 6m/min, pokud chceš vyšší rozlišení půjde i rychlost dolů naopak pokud chceš vyšší rychlost půjde dolů rozlišení.. za předpokladu stejné max frekvence krokování.. nejde to mít nastavené pro malé otáčky tak a pro velké tak (resp ne najednou)

samozřejmě můžeš zvednout rychlost krokování třeba na jednotky MHz jenže na to potřebuješ hardware kterej to podpoří..

[Mach]

Aha. Dle štítku driveru je maximální frekvence 16Khz což je celkem málo ne?
Tady jsem našel nějaké videa s nastavením.
https://www.youtube.com/watch?v=xm3xM7AheQc" onclick="window.open(this.href);return false;

A tady nějaká dokumentace:
http://www13.boschrexroth-us.com/goto/e ... ive-Cs.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

Půjde z toho něco vyčarovat?

[Thomeeque]

Těch 16kHz je zřejmě něco jinýho (maximální spínací frekvence PWM u měniče budícího motor). Rychlým prolítnutím manuálu jsem nabyl dojmu, že STEP/DIR řízení driver nepodporuje. Cesta nejmenšího odporu asi bude zkusit to prodejci vrátit.

[Monteg]

Dobře Mach 3
Jaká je zpětná vazba je Machu úplně jedno - nestará se o nic jen posílá pulzy
Takže posílá pulzy a očekává že stroj jede tam kam ho pošle a jakou rychlostí
O udržení polohy se stará servodriver přes polohovou smyčku - lajcky kouká kde má bejt kolik pulzů dostal pokud je pozadu přidá proud motoru aby dosáhl požadované polohy natočení hřídele

To jak rychle se to celé bude točit záleží na několika věcech
1 Jakou rychlostí zvládne Mach posílat pulzy? Moc né protože LTP na to není určené pokud použijete externí steper pohybuje se rychlost kolem 4MHz
2 jakou rychlost zvládne driver
3 Kolik je nastaveno na driveru - převodový poměr pulzy příchozí/pulzy encodéru většinou to je 1:10 000 až 10 000:1 opravdu velký rozsah

[Monteg]

Přiklad servopack Delta
Rozlišení motoru 160 000p/ot
Na driveru nastaveno dělení 16 to znamená že 10 000p/ot uměle snížené rozlišení ve prospěch rychlosti
Jsem schopen generovat pouzy 500kHz
Max ot motoru 3000/min = 50ot/s * 10 000 pulzů enkodéru 500kHz Jsem na max rychlosti otáčení motoru 3000ot/min rychlejš se to točit nebude rozlišení 10 000p/ot

Chci větší přesnost
Na driveru nastaveno násobení 1 to je 160 000p/ot
Generuji stených 500kHz
500kHz /160 000p/ot = 3.125ot/s *60 = 187.5ot/min Max otáčky jsou 187.5/min ale rozlišení je 160 000p/ot
Pokud bych chtěl rychlost i rozlišení musím rychleš posílat pulzy

[Mex]

Přiklad servopack Delta...

To co píšeš je sice pěkné, ale asi je to trochu bez souvislosti s tímto konkrétním motorem/driverem, řekl bych.
Tenhle driver totiž skutečně téměř jistě žádné řízení DIR/STEP nemá, ale má jen nějakou variantu sběrnicového řízení (Sercos, EtherCAT atd.).
Asi ani není jasné, jakou konkrétní verzi interface má, protože to se snad pozná podle nějakých dalších písmenek v označení driveru (aspoň tak jsem to pochopil rychlým prolítnutím datasheetu), a tohle už tazatel nenapsal (a nedal sem ani fotku).
Takže shrnuto: původní tazatel si asi slušně naběhl, má sice pěkná serva a drivery, ale zřejmě je nebude schopen nijak rozumně využít (snad jen jako těžítko, aby mu třeba ve větru neuletěly papíry).
Jak psal už Thom - zkusit vrátit, v další fázi pak zkusit prodat, poslední možnost pak to těžítko.

[Mach]

Díky všem za užitečné informace.
Step/dir tedy drivery nepodporují. A co takhle se vydat cestou sercos III, EtherNet/IP, ProfiNe, EtherCAT? Vyhnul bych se vybírání mesa-smoothstepper karty, a kupování nových driverů. Co takové zapojení obnáší?

Na youtube jsem našel zapojení 3 servo sestav fungující přes Sercos III :
https://www.youtube.com/watch?v=Sw9DAKn6hoY" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.youtube.com/watch?v=9ozw7Jqpx9Y" onclick="window.open(this.href);return false;

Na pohled mi to přijde i jednoduší.

[RaS]

když se narodí dítě nejdřív leze, potom chodí, pak běhá, skáče a pak létá.. myslíš že může začít z nuly hned běhat?

[Monteg]

Přiklad servopack Delta...

To co píšeš je sice pěkné, ale asi je to trochu bez souvislosti s tímto konkrétním motorem/driverem, řekl bych.
Tenhle driver totiž skutečně téměř jistě žádné řízení DIR/STEP nemá, ale má jen nějakou variantu sběrnicového řízení (Sercos, EtherCAT atd.).
Asi ani není jasné, jakou konkrétní verzi interface má, protože to se snad pozná podle nějakých dalších písmenek v označení driveru (aspoň tak jsem to pochopil rychlým prolítnutím datasheetu), a tohle už tazatel nenapsal (a nedal sem ani fotku).
Takže shrnuto: původní tazatel si asi slušně naběhl, má sice pěkná serva a drivery, ale zřejmě je nebude schopen nijak rozumně využít (snad jen jako těžítko, aby mu třeba ve větru neuletěly papíry).
Jak psal už Thom - zkusit vrátit, v další fázi pak zkusit prodat, poslední možnost pak to těžítko.

Bylo to napsáno na vysvětlení protože napsal nevím nic
Navíc bylo řečeno budu řídit Machem a ten žádnou sběrnici neumí tak proto

[Monteg]

Díky všem za užitečné informace.
Step/dir tedy drivery nepodporují. A co takhle se vydat cestou sercos III, EtherNet/IP, ProfiNe, EtherCAT? Vyhnul bych se vybírání mesa-smoothstepper karty, a kupování nových driverů. Co takové zapojení obnáší?

Na youtube jsem našel zapojení 3 servo sestav fungující přes Sercos III :
https://www.youtube.com/watch?v=Sw9DAKn6hoY" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.youtube.com/watch?v=9ozw7Jqpx9Y" onclick="window.open(this.href);return false;

Na pohled mi to přijde i jednoduší.

Jednoduší je to určitě proto se to používá
Ovšem rozchodit to neumí každý jako třeba step/dir kde vám stačí obyčejný osciloskop
Sam tomu nerozumím a ani nevím o nikom kdo by to uměl rozchodit

[Mach]

Jo tak. Našel jsem pár stránek, kde se touhle tématikou zajímaji. Jen tak to nevzdam!