CNC Fórum

Ahoj, stavím robotickou ruku a nemohu se rozhodnout, jestli mám jít cestou přímeho řízení krokového motoru se šnekovým převodem a nebo pomocí rotačního enkodéru snímat polohu natočení ramen. Máte někdo zkušenosti a nebo víte jak to řeší výrobci?
Mám dvě hlediska: 1) řízení krokového motoru bude jemější výsledná přesnost v prostoru podle výpočtu max 0,3mm/step - nebudu li brát v potaz mechanické vůle.Předpokládám, že by musel za stanovený úsek dojíždět na referenční bod - ztráta kroku,odchylky ve výpočtech atd...?
2) rotační enkodér 2400 p/r(cenově dostupný) přímé snímání polohy-žádná mechanická vůle, ale (2400/360°= 6,6p/1°=1p/9´) max 0,8mm/p. Předpokládám, že se vyhnu občasnému dojezdu na referák-stále vím kde se nachází.

Díky za nápady, zkušenosti a jiné postřehy....

můžeš koupit podstatně přesnější enkodér..

Inkrementální AB enkodér s rozlišením 2400 ppr ve skutečnosti poskytuje 9600 informací o změně polohy v jedné otáčce. Počítá se každá hrana.

ja měl na mysli něco takovéhohttps://www.aliexpress.com/item/1pc-New ... 0.0.p80e5G ,tohle by bylo asi zajímavějšíhttps://www.aliexpress.com/item/Free-Sh ... 0.0.p80e5G.
Ale z toho chápu, že lepší cesta bude s tím enkodérem....

Ahoj stavím robotickou ruku?


Náčrtek?
Kolik stupňů volnosti?
Čím to bude řízené?
Kolik to má unést?
Jak rychle se to má pohybovat?

Za 22E mali aj 2000imp/otacka