CNC Fórum

Rozchodil tu někdo linux a serva která mají absolutní enkodéry?
Výhledově uvažuju o přestavbě svého stroje a tak nějak jsem si na to zvyknul tak bych to rád měl i po modernizaci systému.

existuje na to patch
asi to budes muset dost upravit

Jde mi hlavně o HW věc, zatím hledám vhodný serva a drivery tak abych pak nepořídil něco s čím nebude šance to rozhodit.

V čom je výhoda absolútneho enkodéru?
Ak sa mi podarí rozchodiť home s indexom, tak presnosť by mohla byť rovnaká. Ide o rýchlosť homovania?

ze nemusis houmovat

Jak píše rob, nemusíš homovat a navíc u mého stroje je atc kolotoč co nemá informaci o poloze nástroje protože je to řešeno servem s absolutním enkodérem , tedy vždy ví jaký tam je nástroj a jestli je ve správné poloze pro výměnu. I díky tomu může být výměna dost rychlá ( nástroj nástroj 0.9s).

otázkou je, jestli se vyplatí jít cestou dražších serv a nadstandartního nastavení jen kvůli tomu že nemusím homovat.. pustím stroj, dám homing a za pár sekund mám zreferovanou mašinu včetně zásobníků nástrojů a pak už to chodí uplně stejně rychle jako s absolutníma servama..

To je jen o tom že v tom mém zásobníku není žádný čidlo na polohu a fakt se mi tam nechce nic dodělávat. A pokud by rozdíl nebyl zásadní proč to na stroji nemít.

v hal do axis.N.motor-pos-fb namapuješ přímo pozici od enkodéru, pochopitelně přes příslušné přepočty.

Otázkou spíše je, jakým způsobem tu informaci dostaneš do HAL. Jestli máš SSI enkodér a kartu (předpokládám), tak no problemo.

Já to mám odzkoušené u EtherCatu.

Home sekvenci je nutné poladit podle potřeb, doporučuju se podívat na

https://www.youtube.com/watch?v=DbDKVtsva78

a přečíst si jeho dokumentaci.

r4cv píše:V čom je výhoda absolútneho enkodéru?
Ak sa mi podarí rozchodiť home s indexom, tak presnosť by mohla byť rovnaká. Ide o rýchlosť homovania?

Ono sa to pouziva skor v automatizacii pri seriovych linkach kde nie je moznost kalibrovania ( home).

Stale ma neopustila tuzba spravit veternu elektraren kde poziciu budem natacat servom a tiez pri vypadku prudu
nebudem moct vo vetre len tak kalibrovat.

Mam stare drivery Yaskawy a tie maju moznost spet. vazby abs. enc. ale nie su tam baterie (co nie je ziaden problem) ale...

Tozvi ako sa to sprava na vystupe enc. do systemu, co z toho lezie.

Já mám na stroji takx yaskawu s abs enkodéry, a idálně hledám driver který by s nima jel abych je nemusel měnit.
Bohužel drivery komunikují přes yanet ( předchůdce mechatrolinku) takže absolutně nepoužitelný, dokumentace nesehnatelná.
Serva mají v podstatě běžný enkodér, ale při inicializaci pomocí výstupu A signálu enkodéru posílají informaci o poloze, baterce , a jiné hlášky, ty si driver zpracuje zjistí aktuální polohu a pak se přepne do provozního režimu. Stejěně to pak umí driver poslat po enkodérovém výstupu tedy pokud by se dal vstup do linuxu, který slouží pro enkodéry ,dal přemluvit aby nejdřív sloužil 232ková linka a přijmul info o poloze bylo by to fajn.
Našle jsem nějaký driver co ty absolutní enkodéry umí a i serva u svého dodavatele tak jen zjistím jak to půjde propojit. Zda by ta informace o poloze šla vytáhnout třeba jen z modbusu nebo to celé řídit třeba tím ethercatem ( to tedy linux umí?).
Zatím jsem ve fázi zjištování. Pokud bych kupoval nová serva a drivery tak už nebude zásadní rozdíl jesltli budou s abs enkodérem nebo ne tak bych to tam raději měl i kdybych to třeba nejdřív neměl rozchozené.

Linuxcnc to umí řídit celé Ethercatem, jukni např. sem:

https://www.youtube.com/channel/UCrIfKh ... NwJrftNzQw

Je to pak v podstatě řízení přes plnohodnotnou real-time sběrnici. Stačí ti PCko s ethernet kartou (Intel, Realtek ideálně), Etherlab (Ethercat SW master), lcec hal, který mluví s etherlab a hotovo. Žádné další železo nepotřebuješ. Jako IO se zpravidla řeší EK1100 coupler.

Zkouší tam i Sercos III, což bych uvítal pro Indradrive kontrolery, který jsou primárně na Sercos. S Ethrercatem to ale chodí parádně. Zejména se mi líbí, že si vše odladíš na kontroleru mimo Linuxcnc, který jen posílá kam jet a dostává zpětnou vazbu o pozici, ale i jiné info pokud chceš. Polohové koncáky se připojují do driveru. Je tam více vstupů a daj se použít i na jiné účely. Pro hobíka ideální. Já přes Ethercat řeším i vřeteno a polohování vřetena.

Na ebay nebo i tady se daj pořídít za zlomek ceny.

Až se mi uvolní místo v dílně, tak to mám nachystané na tohohle krasavce.
Na podzim se všechno překytoval a nastříkal, už to jen složit.

peknej kousek

trochu jsem pátral jestli Linuxcnc už umí Homing pro abosolutní encodery. V dokumentaci pro development verzi už to je.

http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... te_encoder

Dneska to vyzkouším.