CNC Fórum

Předně nevím kam tohle zařadit - tak pokud Robo bude vědět ať přeřadí.

Mám otázku do diskuze, nebo jestli to někdo ví jasně a zodpoví od boku ohledně způsobu zařazení smyčky zpětné vazby přímého odměřování do CNC systému.
Otázka zní kam je nejvhodnější zařadit přímé odměřování? Co je obvyklá praxe u výrobců strojů?

Například z manuálů k nejmodernějším Yaskawa driverům a motorům vím, že je možnost nadstandardně připojit přímo do driveru optická pravítka z CNC stroje.
Potom jestli to dobře chápu přibude ke zpětnovazební smyčce motor+enkodér=>driver ještě smyčka pravítko->driver.
Nevím tedy zda je potom s údaji z pravítka pracuje přímo driver a nebo zda údaje pouze přeposílá nadřazenému systému?

A potom ve většině literatury zakreslujou do blokových schémat zpětnou vazbu z přímého odměřování přímo do řídícího systému.
A to mi ještě není jasné která část řídícího systému s tím údajem o poloze pracuje - zda interpolátor, nebo systém přípravy trajektorie (to co zpracovává nástrojové korekce a vektorové příkazy pro interpolátor). Asi to bude mít každý systém jinak.

No hlavní otazníkem pro mě je kam smyčka patří - zda do driveru a systém toto neřeší nebo zda do systému. A nebo zase podle výrobce?

Za názory s vysvětlujícími fakty budu velice vděčný

Rychlostni regulator pracuje s motorem
Polohovy s pravitkem
Rychlostni je v servu a polohovy v systemu
Vystupem systemu je pozadovana rychlost do serva ne poloha
S polohou pracuje v systemu urcite neco jako vystupni cast interpolatoru
Planovac drah predkousava data interpolatoru

To zní logicky
I když rychlostně se řídí asi analogová serva ne? Takže je to na úrovni do roku 2005 nebo Mesa apod.?

Já myslím, že ten Yaskawa driver na Mechatrolinku co jsem studoval manuál bude spíš řízený polohově?
Tam myslím že interpolaci řeší už drivery mezi sebou po Mechatrolinku nebo se pletu?
Co třeba ty EtherCaty a podobný nový sériově řízený serva?

Pak píšeš že s polohou pracuje interpolátor to bych taky bral asi to tak bude. I když někde zase píšou že systém přepočítává dráhu podle dynamického stavu soustavy - třeba vibrace, rozdíl váhy přesouvané hmoty (jiný obrobek) apod. že pak mění nějaké parametry?

Takže je otázkou jak to mají moderní systémy? Třeba Mazak Haiden Siemens Fanuc? Ty mají pravítka zavedené přímo do systému?

no nevim co na draze ma zmenit hmotnost obrobku, takze planovac planuje vse uplne stejne
co se tyce digital/analog - i digitalni serva se ridi rychlostne
i digitalni serva maji v sobe (digitalne resenou) rychlostni smycku
tj nema to nic spolecneho s historii
proste takovy je princip regulace at uz reseny analogovymi komponenty nebo digitalne

btw. plati jeste stale ze nektere vypocty jsou na analogovych pocitacich rychlejsi?

nektere sbernicove systemy maji konektory pro pravitka na servodriverech
vpodstate proc davat na system dalsi IO karty kdyz to mluvi se servy elegantne po sbernici a vymenuje si to x tisic krat za sekundu hafo registru s driverem

nevim kde se typicky skryva samotny mozek rizeni servosmycek pohonu u novych systemu
treba u fanucu mi prisel driver od pohledu dost hloupy a zdalo se mi ze smycky resi system a v driveru zustavaji jen IO veci a silovina
v kazdem pripade je to pro nas reseno stylem blackbox, moc se o tom nedozvime

treba u tech ethercatovejch rexrothu se da resit servo jako autonomni rychlostni s rychlostnimi prikazy po sbernici a polohovou smyckou v linuxcnc
nebo autonomni rychlostni a polohove kdy polohove prikazy davas z linuxcnc po sbernici a on si to regukuje do rychlostni smycky a z te do proudove a na hridel
nebo by mozna slo v nastaveni uplne vykuchat a ridit to jeste na nizsi urovni

Dobře, už mi začíná svítat

Jinak u té váhy obrobku - myslel jsem že třeba při kruhové interpolaci mají vliv hmotnostní rozdíly a při větších rychlostech vlivem setrvačných sil se snižuje tuhost soustavy a zvyšuje se podajnost os. A proto jsem se domníval, že moderní systémy to rozeznají a upravují křivky pro kruhovou interpolaci s ohledem na dynamické chování soustavy. (akcelerace a brždění v přechodu směru v jednotlivých osách při kruhové interpolaci). Je asi něco jiného když jedu 100mm/min. a 5000mm/min. s obrobkem 100kg. Ale asi si jen něco vysvětluju špatně.
No nic...

Každopádně tedy běžnější je asi že systém (interpolátor) řeší polohovou zpětnou vazbu z pravítek.
Ještě by mě zajímalo jestli náhodou nevíš kolik tak běžně bývají časové cykly pro regulaci polohové chyby?
Prostě kolik mají micro sekund nebo ms vzorkování a jak často zasahují do změny povelů pro servomotory? U dnešních moderních systémů.

nic takoveho co by resilo rozdilne hmotnosti obrobku a podle toho menilo nejake parametry jsem nepotkal (tohle je veci regulacnich smycek, od toho tam jsou), jiste dalo by se predikovat a zavest patricne feedforwardy atp...
asi to nikdo dosud nepovazoval za potrebne

ty rychlosti nevim
nedavno se tu resila obnovovaci frekvence u sbernicove komunikace
tusim ze jde o stovky kilohertz prinejmensim

robokop píše:nedavno se tu resila obnovovaci frekvence u sbernicove komunikace
tusim ze jde o stovky kilohertz prinejmensim

Kdepak ty věci. Tak stovky Hz.
Obecně nejpomalejší je polohové řízení, u hodně dobrých systémů řekneme do 8 kHz. Ale fakt u hodně dobrých, jinak tak do 1 kHz nebo míň, klidně i 100 Hz.
Rychlejší je rychlostní řízení, řekneme tak 2-4x rychlejší.
Nejrychlejší je momentové řízení, zase tak 2-4x rychleji než rychlostní.

Mex píše: Obecně nejpomalejší je polohové řízení, u hodně dobrých systémů řekneme do 8 kHz. Ale fakt u hodně dobrých, jinak tak do 1 kHz nebo míň, klidně i 100 Hz.
Rychlejší je rychlostní řízení, řekneme tak 2-4x rychlejší.
Nejrychlejší je momentové řízení, zase tak 2-4x rychleji než rychlostní.

A v jakých případech se které z nich používá? Mohl by jsi to trochu přiblížit a rozepsat?

ja mluvil o komunikaci
to ze n krat obnovi treeba tu samou hodnotu je vec druha

No právě ta komunikace jede takhle rychle (resp. takhle pomalu).

martasg1 píše:A v jakých případech se které z nich používá? Mohl by jsi to trochu přiblížit a rozepsat?

V CNC systému jsou vždycky všechny 3.
Nejvyšší level je polohové řízení, nižší je rychlostní a nejnižší je momentové. Vždy vyšší level úkoluje nižší level.
Obecně může být řízení mezi driver a řidicí systém rozděleno kdekoli. Jde o to, kdo to umí líp.
Asi se nedělají CNC systémy (i když i to by šlo), které by řídily servo momentově. Momentové řízení se používá, ale pro jiné aplikace. Takže většinou je dělicí úroveň na levelu rychlostního nebo polohového řízení.
Pro řídicí systém je nejsnažší úkolovat servo polohově, protože s tím má nejmíň práce, většinu dřiny odvede vlastní servo. Ale pak (mimo nějaké specializované případy) bude poloha odovozena od nepřímého odměřování, a tak nedokáže kompenzovat různé nepřesnosti konstrukce, teplotní roztažnost atd.
Pokud se udělá rychlostní řízení, tak řídicímu systému přibude práce s další regulační smyčkou, ale může použít údaj z pravítek a provádět pak kompenzace. Enkodér na motoru pak použije servo jen pro rychlostní regulační smyčku.

Jinak i chytrá sběrnicové serva jsou řídit na kterékoli z úrovní. Například i EtherCATová serva je možné řídit jak polohově, tak rychlostně nebo i momentově.
U základních serv s DIR/STEP řízením to digitálně asi většinou nepůjde, občas ale mají ještě další řídicí kanál, např. analogový.

Takhle pomalu komunikujou nejaky prehistoricky serva

Superrychlé EtherCATové Rexrothy:
- polohová regulace max. 2 kHz
- rychlostní regulace max 4 kHz
- momentová regulace max 8 kHz

Jasne ale o tom se nebavim
Nekde me ulpela informace ze ethercat je schopny prenaset data na 100khz obnovovacce
Co je za tim za hardware a jak pomalej je vec druha

Mex píše:Superrychlé EtherCATové Rexrothy:
- polohová regulace max. 2 kHz
- rychlostní regulace max 4 kHz
- momentová regulace max 8 kHz

http://www.stech.cz/Portals/0/Konferenc ... _halva.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;