CNC Fórum

v teto sekci by mela byt take zminka o stejnosmernych servech coz je podstatne levnejsi varianta k AC servum a predevsim je realne si upravovat bezne stejnosmerne motory pro toto pouziti

zakladem je jednotka:
G340 od geckodrive www.geckodrive.com
nebo nejake jine reseni

stejnosmerny motor
inkrementalni snimac ktery se adaptuje na hridel motoru

podrobnejsi informace o G340:
http://www.geckodrive.com/photos/G340_REV-4_MANUAL.pdf

Stejnosměrná serva mě taky zajímají, protože je shodou okolností mám v jednom stroji (není to CNC). Bohužel nemají enkoder ale tzv. tachogenerátor a zatím se mi nepodařilo pochopit, jak vlastně tacho funguje (a hlavně jak potom motor ovládat).
Na ovládání motorů s enkoderem existují i amatérská zapojení, např:
http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=14217
nebo
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

tachogenerator alespon co mi pamet saha je presne dynamo s linearni zavislosti napeti/otacky
jestli to je v aplikaci servorizeni nejak vylepsene to netusim

Našel jsem možná použitelné motory http://www.iskra-agv.cz/iskra_dc_motors.htm

Tak mě napadá nebude se muset u DC motoru požívat brzda??? Vzhledem k tomu že motor neumí držet polohu a kuličkovej šroub není samosvorný?

Pokud nebude na překážku cena, tak by bylo lepší tohle:
http://www.iskra-agv.cz/iskra_blpm.htm
Jsou tam takové, které dokážou využít těch 80V/20A ..... to už by bylo i na větší stroje. Díky tomu, že nejsou komutátorové, tak by to mělo i mnohem větší životnost (nebo spíš bezůdržbovost)

akorat aby se vnitrni elektronika neprala s tou ridici!

Přesně tak jak říká robokop, tachogenerátor je ss generátor (dynamo) a u serv se používá ve zpětné vazbě pro regulaci otáček. Servozesilovače ovládané napětím -10..+10V mají ve zpětné vazbě tachogenerátor. Inkrementální snímač je zde napojen přímo do řídicího systému a ten generuje za účelem dosažení požadované polohy napětí pro servozesilovač. Servozesilovač je v podstatě regulátor, který zajišťuje, aby napětí z tacha bylo stejné (v přímé úměře) s ovládacím napětím.

Tomáš

Robokop: Taky bych se toho trochu bál, ale to by se mělo dát zjistit od výrobce.

Díky za informace. Tachogenerátor tedy výší napětí na svém výstupu udává rychlost otáček. K určení polohy by mělo být servo vybavené enkodérem. V dokumentaci, kterou mám k mým motorům, je však uváděn "resolver" ???. Má to 6 vývodů, celkem 3 páry, označené A,B a U. Na netu jsem našel, že se resolver dává do servomotorů, ale vysvětlení funkce ne.

Resolver neboli selsyn je v podstatě opět generátor, který slouží k odměřování polohy rotoru serva nebo k určení komutačních úhlů.
Může sloužit i jako snímač polohy a otáček. Jeden pár by měl být budící cívka (U) a v dalších dvou (A,B) se indukuje napětí v závislosti na natočení rotoru.

Ještě bych pro upřesnění dodal, že resolver funguje také jako rotační transformátor. Představte si budící cívku jako primár a cívky snímací jako sekundáry A a B. Otáčením se střídavě uzavírá magnetický obvod mezi primárem a příslušnou sekundární cívkou. Podle počtu pólů lze pak rozlišit několik úhlů natočení. Oproti optickým inkrementálním senzorům se jedná řádově o desítky poloh/otáčku, ale rozlišení je "analogové".

co se tyce brzdy u SS serv tak neni potreba

predstavte si ze se kridekla pootoci a zaregistruje to inkrementalni snimac
ten hodi lpulz do elektroniky a ta otoci nazpet dokud to nevyrovna

stejne funguje servo do RC modelu
je tam misto inkrementalnich snimacu potenciometr a ten hlida polohu
jakmile to servo tlacite mimo tu polohu zacne vzrustat proud do motoru dokud to tu hridelku nevrati na kyzenou polohu

brzda je tedy dana principema predevsim tim ze se jedna o uzavrenou regulacni smycku

Takže pro použití s modernějšími budiči bych musel stejně na osy motorů namontovat inkrementální snímač. Nebo mě napadla jiná varianta: Stroj je vybaven skleněnými pravítky s inkrementálním čidlem a s výstupem do digitálního odměřování. Šlo by by jej možná použít místo čidla na motoru. Navíc by snímal skutečný pohyb stolu a ne jenom motoru. To by přece mělo být přesnější?

no to by melo garantovat presnost podle rozlyseni snimace
maximalni chyba by byla teoreticky rovna nejmensimu meritelnemu rozmeru temi pravitky +- nejaky prekmit podle nastaveni zpetnovazebni smycky na tom regulatoru v geckodrive nebo necem podobnem