Driver k servu

[PBr]

Nazdar,
Potreboval by som pre jedneho znameho rozbehat DC servopohon. Motor ma asi 500W, ako spatnu vazbu ma tam nejake irc. Presny typ motora zatial neviem, ale je to nieco este z cias sociku (vazi aspon 20kg). Menovite napatie motora pokial ma pamat neklame je 160V. Dotycny by chcel s tym riadit XY polohovanie plechu pre lis, takze riadit by sa to malo najskor vstupmi krok/smer z machu alebo emc, popripade nejakym jednoduchsim softom. Mechanika je komplet hotova, ide len o to riadenie, resp aky drive pouzit. Som ochotny kupit nieco aj z ebay, resp nieco na sposob hotoveho produktu, v krajnom pripade by som sa pustil aj do stavby niecoho osvedceneho (pocul som o UHU, ze je celkom schopne, avsak neviem, ci je to mozne pouzit pre takyto vykon).

diki

[Mad_BOXs]

kup toto a máš pokoj

http://cgi.ebay.com/CNC-YASKAWA-AC-Serv ... 286.c0.m14

[PBr]

No take nieco som aj ja navrhoval dotycnemu, ale cena ho odradila a aj by musel mechaniku upravit zariadenie na dany motor. Podla mna driver na dc motor musi vyjst lacnejsie, preto by som nerad kupoval aj motor aj menic.

[Monteg]

http://cgi.ebay.com/LENZE-MDSKSRS036-23 ... 286.c0.m14

[PBr]

Nazdar, nechcem zbytocne zakladat nove vlakno, preto radsej tu:
Potreboval by som poradit s navrhom programu pre pid (psd) regulaciu otacok motora jednocipom:
koncepcia je taka: Procesor snima frekvenciu pulzov z irc-cka, na zaklade tohto vstupu bude na vystupe 0-10V. Otazka je, ako navrhnut program, ci treba dat velky doraz na presnost vzorkovacej periody regulatora, alebo mam nechat pid regulaciu bezat co najrychlejsie ako procesor bude stihat. Procesor totiz bude musiet stihat obsluzit nejake vstypy/vystupy, seriovu komunikaciu atd. V simulatore som skusal pustit pid algoritmus, stihal to asi 10000x za sekundu.
diki za kazdy postreh

[robokop]

nastuduj si poradne pid smycky a predevsim nezapomen na feedforward

[PBr]

K comu mi treba feedforward, preco nestaci obycajny spatnovazobny regulator? Btw este nieco z teorie aut. riadenia este pamatam...ale priznam sa uz nie je to ktovieco

[k]

odporucam najprv klasicky P regulator a uplne staci aby bezal 100 x za sec. Viac merani malokedy zlepsi regulaciu .. zotrvacne hmoty su stejne tak vysoke, ze castejsie meranie nedava lepsie vysledky. Pokial presnost nevyhovuje, je tu samozrejme I zlozka ktora doriesi tuto cast problemu a dynamicke parametre zlepsi D zlozka.

Metodika feedforward nie je spatnovazobna .. je nasaditelna len ked poruchovu zlozku ktora do systemu zasaduje vieme nejako vopred urcit tato zlozka by bola zaradena na upravu zadavacej veliciny pred jej pouzitim v systeme. (PID pracuje s feedback metodou t.j. zmerame chybu a opravim kym feedforward pracuje s tym ze vopred vieme ze teraz chyba natane - napr. cirkularka naprazdno toci 2800, ked polozim na nu drevo, zatazou sa spomaly .. ja vsak vopred viem ze sa zacne spomalovat ked polozim na stol drevo .. t.j staci spinac ktory pozmeni po polozeni dreva parametre a "prida" motoru. ).

Ak mate feedforward chybovu informaciu, mozete ju ale pouzit aj vo feedback systeme, velmi sikovne sa nou vlada D zlozka klasickeho PID.


Dalsie prediktivne metody resp. riesenia s estimatormi pripadne aj fuzzi (s alebo bez uzavretia spatnej vazby) atd su sice v istych pripadoch lepsie ako klasicke PID ale to uz je treba mat to PID odskusane a odlaborovane a zistene, ze zial sustava aj po identifikacii a vypocitani parametrov PID vykazuje take bludne parametre, ze sa klasickym PID neda uregulovat bud kvoli nestabilite pri prilis vysokych hodnotach zosilnenia alebo naopak nepresnosti ktore vznika pri nizkych zosilneniach ..t.j. dynamika uz nevyhiovuje aj ked sustava je stabilna.

[robokop]

jeden celkem zasadni vliv ktery ma kazda tato smycka a ktery je dopredu znamy a ktery spolehlive resi feedforward je vlecna chyba!

kdyz jsem tady kdysi zacal resit serva tak mi tu kazdej druhej tvrdil ze serva jsou na prd ze maji vlecnou chybu a tudiz jsou horsi nez krokace

ja na to ze jsem nasel takovy serva u kterych jsem se ji nedomeril
je to tim ze jsem mel zapnuty feed forward

kdyz pustis do serva kroky tak se totiz musi nacist nejaka chyba nez se regulator rozhodne udelat zasah a pustit do motoru proud a roztocit ho
takze je trvale ve skluzu za prikazem

feedforward toto resi

[PBr]

To je zaujimava uvaha, asi na tom daco bude.
robokop, ta vlecna chyba sa ale musi v konecnom dosledku po urcitom case vynulovat kvoli I zlozke regulatora nie?
Moze to tak v praxi vyzerat, ze ak na vstup regulatora pride impulz step, tak automaticky sa na vstupe do riadeneho systemu (vystup regulatora) objavi riadiaca velicina o urcitej velkosti? Toto mi pripomina D zlozku klasickeho PID-ka.

[k]

robokop: plny suhlas kazda spatnovazobna sustava ma takuto chybu. Riesenie s feed forward je ale len ciastocne .. resp. samotne feed forward to neriesi, spatna vazba pri serve stale bezi - t.j. da sa povedat ze taketo servo vyuziva aj feed forward aj feedback.

ako som hore naznacil ak mame k dispozicii doprednu informaciu mozeme zlepsit vlastnosti PID regulatora natolko, ze "vlecnu chybu" dokaze kompenzovat. Lenze .. najprv to xce mat vyladeny PID az potom ho mozete "rozhadzovat" dalsimi informaciami. Kedze povodna otaka ide k vyvoju, neodporucam tam v uvodnych fazach ziadne vylepsenia davat. V 99.9% pripadoch totiz sposobia nestabilitu systemu.

PBr: nikdy sa nepokusajte riedit servo cez dir/step Toto je desna degradacia servosystemu.

Pokial planujete vyvoj servoregulatoru a naozaj nexcete mat v systeme "vlecnu chybu" tak sa zamerajte na nejaky z prediktivnych systemov .. prediktor predpoveda polohu serva (zo znamej rychlosti serva a parametrov serva ako je zrychlenie atd). .. ak sa v konkretnom case servo v tejto polohe nenachadza, prepocita podla zadavacej veliciny vystup nanovo aby korigoval chybu. Toto je ista forma feed forward. Berte to len ako "hint" k reiseniu. Pokial pojdete dalej, zistite, ze staticke nastavenie PID hodnot nestaci a ak xcete aby system reagoval lepsie, je nutne ich pocas behu menit .. Tu sa da velkom rozumne pouzit fuzy regulator ktory zas zo zadavacej veliciny, znamej polohy rychlosti a zrychlenia serva dopocita co by bolo v dany okamzik mozne spravit lepsie a podla toho PID hodnoty upravuje (pripadne aj zasiahne do vystupnej hodnoty regulatoru)

Velmi pozor pri tychto rieseniach na stabilitu.

Odporucam prezriet si servoslucku EMC-cka....

Este jedna vec . zle (mechanicky) servo dokaze dobry regulator velmi velmi polepsit, naopak aj super vykonne servo je kompletne degradovatelne zlym regulatorom. Ak budet mat na serve nepostacujuci motor, nepomoze vam ani feed forward ... A na to aby ste vedeli kde mate v systeme uzke hrdlo, odporucam precitat si co to o identifikacii systemov. Minimalne skusit ako servo reaguje na jednotkovy skok a podla odoziev skusit aproximovat system dif. rovnicou. Rozhodne treba mat prehlad o tom, ci servo ide k maximu bez kmitania .. a tak isto ci vyslednu polohu dosahuje s prebehom alebo bez a podla toho PID veliciny doladit.

[prichy]

chci novou masinu osadit servama.......s tou vlecnou chybou me desite, a jakych radech se to (samozrejme po co nejlepsim nastavenim) pohybuje.....

no....to je blba otazka.....tedy lepe, jak to zmerit?

[robokop]

staci vykrouzit kulatou diru

[dslav]

Ta vlečná chyba bývá lineární s rychlostí. Takže pokud ji mají pohony na všech osách tak je to celkem jedno. Co se týká měření tak bys ji měl vyčíst přímo s driveru. Viz modrá křivka na mém driveru. Taky si můžeš všimnout že největší chyba je při rozjezdu a zastavení. (Na tom obrázku je to max. 32 kroků encoderu.) Na doladění vlečné chyby je tam parametr G a funguje celkem uspokojivě. Problematické to může byt v okamžiku kdy ti z kontroleru nejdou pulzy pravidelně. Pak to dělá neplechu protože se kroková rychlost přímo přičítá k požadované rychlosti serva.

[robokop]

pekne