Stránka 1 z 6
počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 11:50
od yoda
Ahoj, mám úplně pitomou otázku.
Počet pulsů na otáčku. Čím víc motor/driver umí, tím bude bude pohyb plynulejší. Celkovou rychlost potom ovlivňuje kroková frekvence řídící desky. Pakliže budu spokojen s plynulostí pohybu, ale budu-li chtít pohyb zrychlit, musím jít s puls/otáčka dolů. Je tato základní věc správně pochopena?
Stačí A/N
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 11:57
od packa
pokud tím myslíš že ti systém nedovolí generovat rychleji pulzy a je to jediná věc která tě limituje tak ano .
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 11:59
od robokop
Pokud mluvis o krokacich tak cim vic pulsu tim jemnejsi a spolehlivejsi pphyb a mensi vliv rezonanci protoze to tolik nekmita a taky na vyssich frekvencich dale od tech mechanickych
System to samozrejme musi zvladat nebo to bude ovlivnovat max. Rychlost ake to dnes neni problrm s potrebnym vystupnim hardware
Cokoli provozovat bez nej je dnes hloupost. Ty interpolatory uz jsou levne a je to jisyota uspechu.
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 12:06
od chb
a také je trochu nereálné jít do obchodu a že chceš motor který má "nějaký menší počet pulzů"
(od toho jsou převodovky)
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 12:14
od yoda
Dík. Mám na routeru Comets, kterej umí pouze 32kHz. Kalkuluju co krom jiného všechno získám změnou na systém 400kHz. Evidentně zcela jinej pohyb. Rychlejší a plynulejší. ... a práci oživit to celé znovu
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 1:11
od t256
A aby se do cele veci vnesl jeste vetsi zmatek, moderni drivery jako tmc5160 dovedou nejakym zpusobem interpolovat vstupni signal na 256 mikrokroku na vystupu. Neni to uplne jako ciste 256mikrokrokovani, napriklad mezi 16 a 32 mikrokrok se i po zapnuti te interpolace da poznat rozdil v plynulosti, hlucnosti pohybu a rezonancich, rozdil mezi 32 a 64 jsem jiz nepozoroval. V kazdem pripade je ale pohon nesrovnatelne plynulejsi pri pouziti teto interpolace ve srovnani s puvodnim mikrokrokem at uz je jejich pocet jakykoliv.
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 1:47
od filla
a jeste vetsi zmatek:) cim vic mikrokroku tim rychleji klesa kroutici moment, tedy pri stejnych otackach, proudu, napeti, bude pri vyssim mikrokroku nizsi moment
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 1:48
od yoda
Matematika říká, že změnou kontroleru by došlo k navýšení pulsů/ot osminásobně a zároveň 30% zvýšení max rychlosti pojezdu. ... to by mělo bejt znát hodně na chodu
Otázka jak moc to je škoda na pižlání překližkovejch věcí.
Ale díky za rady, dokázal jsem si dát pár věcí dohromady.
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 2:13
od t256
filla píše: ↑2. 2. 2020, 1:47
a jeste vetsi zmatek:) cim vic mikrokroku tim rychleji klesa kroutici moment, tedy pri stejnych otackach, proudu, napeti, bude pri vyssim mikrokroku nizsi moment
Toto je nesmysl ktery se obcas siri po internetu. Ve skutecnosti k tomu neni jediny duvod a ani fyzicky se tak nedeje. Je to spis presne opacne, protoze pri vysokem mikrokrokovani nedochazi tolik k ruznym rezonancim a je tak casto mozne docilit vyssich otacek bez ztraty kroku, coz se muze jevit jako zvyseni momentu..
Je to stejne kravina jako kdyz borci tvrdi, ze mikrokrokovanim ze zvysi presnost pohonu. Zvysi se jen rozliseni, presnost zustane stejna a je dana predevsim konstrukci motoru. Naopak, pokud je driver ojebany, presnost se muze snizit protoze v nekterych mistech spatne tvaruje vystupni zubatou "sinusovku". Trpi tim v mensi nebo vetsi mire prakticky vsechny bezne pouzivane drivery vcetne TB6600, DRV8825 apod..
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 2:15
od robokop
Fila to myslim plati u mizrrnych driveru s nizkym napajecim napetim
S modernejsimi drivery a vyssim napetim ta indukcnost nehraje az tak roli a je to prave naopak tudiz cim vic mikro kroku tim lip vzhledem k momentu
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 3:31
od Milan199
robokop píše: ↑2. 2. 2020, 2:15
Fila to myslim plati u mizrrnych driveru s nizkym napajecim napetim
S modernejsimi drivery a vyssim napetim ta indukcnost nehraje az tak roli a je to prave naopak tudiz cim vic mikro kroku tim lip vzhledem k momentu
Doplním :
Třeba u SD326 je možnost použít fci "softstep". Driver máte nastavený například na 2000 kr/ot, ale interně pracuje na 10000 kr/ot. Generuje tedy mikro - rampy rozběhu a doběhu a malou vlečnou odchylku. Výsledkem je klidnější chod s méně výraznými pazvuky typickými pro KM a menší náchylnost ke ztrátě kroku - tedy lepší průběh krouticího momentu. V praxi je možné rozběhovou rampu nastavit od cca 2 kHz bez ztráty spolehlivosti. Napájecí napětí 240, motory na 325 Vdc.
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 3:32
od filla
Prezentuji, co jsem nameril, mozna, u kvalitnejsich motoru a driveru tomu muze byt jinak, ovsem v takovem pripade jde o ceny, ktere se rovnaji servum
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 3:41
od Milan199
filla píše: ↑2. 2. 2020, 3:32
Prezentuji, co jsem nameril, mozna, u kvalitnejsich motoru a driveru tomu muze byt jinak, ovsem v takovem pripade jde o ceny, ktere se rovnaji servum
Ano ty ceny jsou možná i vyšší nežli serva stř. třídy. SD326 cca 520 €, motor 6 Nm cca 350 €. Ceny asi 4 roky zpět.
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 4:13
od robokop
filla píše: ↑2. 2. 2020, 3:32
Prezentuji, co jsem nameril, mozna, u kvalitnejsich motoru a driveru tomu muze byt jinak, ovsem v takovem pripade jde o ceny, ktere se rovnaji servum
A na cem jsi to nameril?
Komponenty a parametry
Re: počet pulsů na otáčku
Napsal: 2. 2. 2020, 5:14
od Dawe
Taky jsem vliv mikrokrokovani na moment KM meril. Je to uz davno, mam z toho jen strohe poznamky. Nicmene je jasne videt ze v me konfiguraci
kroutici moment spolu s jemnejsim krokovanim o par procent stoupa .
Taky,dle ocekavani, pro jemnejsi krokovani vyrazne klesne dithering momentu. Asi na ctvrtinu
Jedina vec me tehdy u toho driveru prekvapila -bylo uplne neefektivni zvysovani pracovniho proudu nad 3A, viz vysledky nize.
Kód: Vybrat vše
Motor 2phase NEMA23, pn# 23HS8430 (po durability testu)
Motor spec.: 1 .8deg, 1.8Nm @ 3.0A
Standartni driver Toshiba TB6560 s moznosti navysit proud na 3.4A.
TB6560 params:
Running current I = 3A(standard) resp. 3.4A (overclock) .
Decay=50%
Stop current=20%
Control: LabView 7.1 @ NI DAQCard-1200
Brzdeno servem MotionK. 6.8Nm v closed loopu rychlostni smycky.
Torquemeter: Sensor Technology Torquesense E300 EWT +/-2Nm.
Torque Transducer: Sensor Technology E301
Vyhodnocovano:
1) stredni ef. moment - T_RMS @ 250kSps pro ustalenou rychlost 200rpm.
2) peak2peak rozptyl instant. momentu pro 200rpm
Vysledky:
I=3A:
stepping 2x : T_RMS=1.72Nm , peak2peak = 21Ncm
stepping 16x: T_RMS = 1.81Nm, peak2peak= 5Ncm
I=3.4A:
stepping 2x : T_RMS=1.74Nm , peak2peak = 24Ncm
stepping 16x: T_RMS = 1.86Nm, peak2peak= 7Ncm