smysluplný manipulátor

Pipik · 28. 6. 2021, 4:20

Zdar kluci.

Tak po předchozích hotových několika frézkách bych se teď rád pustil do trošičku praštěnější srandy. Manipulačního robota, áka rameno. Pokusím se být naivní a optimistickej co nejdéle to půjde

Začnu asi tím nejpitomějším (dle mého názoru) - je už někde nějaký plugin třeba do cnclinux, kde bych jen naklepal délky ramen, resp. defacto popsal tvar a jointy robota, a ten už by přepočítával souřadnice XYZ na pohyb všech motorů, nebo si to mám vymyslet a naprogramovat sám od nuly?

Mex · 28. 6. 2021, 4:36

Jednoduše ne, řekl bych.
Třeba tady se kolem toho vedou dlouhé debaty: https://forum.linuxcnc.org/38-general-l ... nk?start=0

Dawe · 28. 6. 2021, 5:01

Pipik> Radim ti najit uz hotovou vyladenou kinematiku a neprogramovat si to sam. U dopredne (z poloh kloubu na pozici koncoveho bodu) neni problem, ale u inverzni kinematiky (ze souradnic k.b. zpet na polohy kloubu) bys musel osetrit bifurkace a singularity, coz je pekna otrava.

28. 6. 2021, 8:18

Na roboticka ramen aje v linuxcnc hned nekolik kinematik v zakladu plus muzes si sestavit vlastni. Samozrejme podpora sbernicovych serv je taky takovy zaklad bez ktereho si to neumim predstavit. Brzda na vetsine lee vsech servech a abs. Encodery.

Pipik · 18. 7. 2021, 5:24

Tak co jsem zatím dočetl, tak LinuxCNC by se s tím měl poprat velmi dobře - inverzní kinematiku zvládá, stačí mu nadefinovat ty nevimteďkoho parametry (počítá s rozšířenou verzí těch nevimteďkoho parametrů), což jsou defacto vzdálenosti a posunutí jednotlivých kloubů od sebe. Zvládá i různý počet kloubů.
Jelikož na to co potřebuju mi stačí tři osy, stačila mi na to i matematika základní školy

Ale proč obcházet již hotové.... Jen mi přišla sranda, že ty tři osy jsou vlastně základ, a další osy by byly defacto samostatná část, takže stačí dopočítat výstupní bod té koncové části, a pak dopočítat polohu toho výstupního bodu až k patě. Matematicky to zas tak šílený není, jak to vypadalo.
Samozřejmě mít už jen rameno složené z šesti kloubů, jak některé hračky mívají, to už je jiná matematická výzva...

Brzdy nevím, spíš počítám s harmonickýma převodovkama, což bude trošku finanční sranda, ale přijde mi to v podstatě jako mechanicky geniální řešení, lepší než řešit ty brzdy a pak stejně ještě převodovky i s jejich vůlema...

...a v případě harmonických převodovek už by se krokáče dost trápili, takže samozřejmě serva. Ano, absolutní enkodéry jsou vlastně nutnost, díky za připomínku.

jurashek · 18. 7. 2021, 6:00

Harmonická převodovka ti nepřítomnost brzd neřeší. Není samosvorná.

Pipik · 18. 7. 2021, 6:55

jurashek píše: ↑18. 7. 2021, 6:00 Harmonická převodovka ti nepřítomnost brzd neřeší. Není samosvorná.

Teď nevím na co úplně to naráží... pozici přece drží motor, ne?
Pokud jde o vypnutí stroje (a ten by tak padl na zem), tam bych to chápal, ale úplně nevěřím že by přetlačil převodovku, to by musel být hodně zatížený (možná při výpadku proudu když zrovna nese něco těžkého?).
A nebudeme s tím přeci obrábět (jak by mnozí rádi), aby tam byly vibrace od nástroje.

jurashek · 18. 7. 2021, 7:20

"Brzdy nevím, spíš počítám s harmonickýma převodovkama...."

Z téhle věty jsem pochopil, že díky použití harmonických převodovek nechceš použit motory s brzdami. A ty brzdy se u průmyslových robotů dávají právě kvůli vypnutí, EMG stopu nebo kdykoliv jindy kdy nejsou motory ve vazbě aby to nespadlo dolů. Pokud chceš ale postavit nějaké lehké rameno, tak ti to padat možná nebude.

Milan199 · 18. 7. 2021, 8:39

Harmonická převodovka s převodem někde mezi 120 až 180 // nejběžnější typy // sice není samosvorná ale "přetlačit" jí chce hodně síly. Když je na ní krokáč, který trochu "vázne" i vypnutý není šance s tím hnout, pokud dodržíš síly // krouticí moment // pro které je převodovka stavěná.
Zase bych to tolik neprožíval a klidně to na nějaké domácí bastlení nechal bez brzd.

Pipik · 18. 7. 2021, 8:42

Nepočítám s nosností bůhví kolik kilo, naopak, takže i celou konstrukci budu směřovat tak aby na konci ramene byla co nejmenší váha. Bude to chtít matiku, to je jasný, pač každý kloub i šroubky něco váží. Na patě se brzdě ani tak asi nevyhnem, uvidíme.
Zatím jen první pokus. Když to sesmolim, tak pak zkusim ještě jedno rameno, s větší nosností, tam už se to bude muset řešit.

Mex · 18. 7. 2021, 8:48

Milan199 píše: ↑18. 7. 2021, 8:39 Harmonická převodovka s převodem někde mezi 120 až 180 // nejběžnější typy // sice není samosvorná ale "přetlačit" jí chce hodně síly. Když je na ní krokáč, který trochu "vázne" i vypnutý není šance s tím hnout, pokud dodržíš síly // krouticí moment // pro které je převodovka stavěná.
Zase bych to tolik neprožíval a klidně to na nějaké domácí bastlení nechal bez brzd.

Pokud to stojí a vypneš elektriku, tak se to asi skutečně vlastní váhou nerozjede. Obzvlášť s krokáčem.
Poměry ale možná budou trochu jiné v případě, kdy to s nákladem pojede směrem dolů, a přitom vypadne elektrika. Tady by se brzda asi hodila.

Pokud jeho motory brzdy nemají, tak se nedá nic dělat. Navíc krokáč má slušný cogging-efekt.
Pokud ale bude kupovat serva, tak bych se asi poohlídl po nějakých s brzdou.

Cjuz · 18. 7. 2021, 9:20

Mex píše: ↑18. 7. 2021, 8:48
Milan199 píše: ↑18. 7. 2021, 8:39 Harmonická převodovka s převodem někde mezi 120 až 180 // nejběžnější typy // sice není samosvorná ale "přetlačit" jí chce hodně síly. Když je na ní krokáč, který trochu "vázne" i vypnutý není šance s tím hnout, pokud dodržíš síly // krouticí moment // pro které je převodovka stavěná.
Zase bych to tolik neprožíval a klidně to na nějaké domácí bastlení nechal bez brzd.
Pokud to stojí a vypneš elektriku, tak se to asi skutečně vlastní váhou nerozjede. Obzvlášť s krokáčem.
Poměry ale možná budou trochu jiné v případě, kdy to s nákladem pojede směrem dolů, a přitom vypadne elektrika. Tady by se brzda asi hodila.

Pokud jeho motory brzdy nemají, tak se nedá nic dělat. Navíc krokáč má slušný cogging-efekt.
Pokud ale bude kupovat serva, tak bych se asi poohlídl po nějakých s brzdou.

Přesně tak, brzda z větší části neslouží k udržení statického stavu ale k zastavení setrvačných momentů pokud je stroj v pohybu.
Některé serva umí trochu brzdit zbytkovou energií při výpadku napájení, ale není to nic moc.

Milan199 · 18. 7. 2021, 9:29

Mex píše: ↑18. 7. 2021, 8:48
Milan199 píše: ↑18. 7. 2021, 8:39 Harmonická převodovka s převodem někde mezi 120 až 180 // nejběžnější typy // sice není samosvorná ale "přetlačit" jí chce hodně síly. Když je na ní krokáč, který trochu "vázne" i vypnutý není šance s tím hnout, pokud dodržíš síly // krouticí moment // pro které je převodovka stavěná.
Zase bych to tolik neprožíval a klidně to na nějaké domácí bastlení nechal bez brzd.
Pokud to stojí a vypneš elektriku, tak se to asi skutečně vlastní váhou nerozjede. Obzvlášť s krokáčem.
Poměry ale možná budou trochu jiné v případě, kdy to s nákladem pojede směrem dolů, a přitom vypadne elektrika. Tady by se brzda asi hodila.

Pokud jeho motory brzdy nemají, tak se nedá nic dělat. Navíc krokáč má slušný cogging-efekt.
Pokud ale bude kupovat serva, tak bych se asi poohlídl po nějakých s brzdou.

Určitě máš pravdu. Situace kdy to jede naplno dolu a ještě naloženo ... Ale každá brzda stojí okolo 2,5k a to u těchto projektů zabolí.

Stavěl jsem před asi 20 roky svařovací roboty. Ta kinematika byla primitivní :

Oba pokud vím navařily asi 20M výrobků. Když se to vyplo "keclo" to na ten hořák, ale sjíždělo to pomalinku. Řízené to bylo obyč softem pro frézku, nijak jsem to nepřepočítával a kromě té podélné metrové osy to "ukazovalo" nesmysly. Stejně se to programovalo teach-in režimem a dalo se odhadnout kolik kde přidat aby svár byl OK.

Jinak bych doporučil začít s kinematikou SCARA robota kde vystačíš i s řemenovým převodem.

zz912 · 18. 7. 2021, 10:51

Nebylo by lepsi jit do retrofitu nejakeho robota,nez do tvorby noveho?

Pipik · 19. 7. 2021, 12:01

Jestli seženeš robota co dosáhne cca 1,6m do dálky do max 150k (pač i ten retrofit pak něco bude stát)....
A krom toho je mi retrofit k ničemu, pač pochybuju že bych opakovaně sehnal toho samýho. Když už to totiž postavím - pokud ho postavím - budou skoro určitě potřeba další. A mít každej kus jinej je krajně naprd. A navíc bych si ho rád postavil sám, to je větší sranda

Fór je, že nepotřebuju aby uzvedl desítky kilo. Ve skutečnosti s bídou půl kila nejvíc, a to i s chňapkou na konci.