Posouvani nuly v ose Z

RadekCX · 28. 12. 2009, 10:16

Zdravim,

mam takovy divny problem s EMC2 a MESA 5i20.

Zjisitil jsem ze mi pri obrabeni odjizdi osa Z smerem nahoru. Neda se to poznat na beznem cyklovani - zkousel jsem treba 100x jezdit sem a tam a to sedelo.

Problem je pri zahlubovani nejakeho tvaru - poznal jsem to pri frezovani panelu na jedno zarizeni, kdyz jsem si najel Z0 na horni povrch a jelikoz to bylo prvni ostre frezovani tak jsem bral v Z jen po 0.25mm. Tedy v 3mm materialu jsem jel 12 vrstev a posledni jsem mel danou 0.1mm jako rezervu abych mel jistotu kdyby to bylo mirne hnute.

Bohuzel uz na druhem otvoru jsem nebyl zkrz a evidentne se to s kazdou dalsi dirou horsilo.

Zkontroloval jsem na masine uplne vsechno. Vsechny tri osy jsou nastaveny naprosto identicky s jedinou vyjimkou a tou je na ose Z parametr SCALE polovicni oproti X a Y. Protoze tam mam stoupani 10mm.

Pak jsem jeste vzal rizeni domu a vzal jinej driver, kterej jsem tady tejral 24h na pripravku, kterej simuloval presne stejnej pohyb (12x 1.000kroku s mezerou a pak 12.000kroku reverzne). Driver naprosto bez chyby i po 24 hodinach sedel na krok.

Ted tady zkousim s timto odzkousenym driverem ten programek kterej jsem si napsal v dilne na to testovani a hejbu delkama pulzu, delkou DIR a vsechno je naprosto bez odezvy.

Jeste bych rad zkusil zinvertovat vystup STEP a DIR ale nejak se nemuzu i po hodine badani v dokumentaci dobrat co mam vlastne dopsat do HALu:

hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.stepgen.02.position-cmd.invert_output

tohle mi odmita sezrat ze nic takoveho neexistuje

Jen pokud by to nekdo chtel vyzkouset tak prikladam i ten Gkod co odjizdi od materialu.

Nenapada vas neco v cem by mohl byt problem? Me po provedeni celeho kodu co je priloze odjede masina o 1.15mm od nuly. A odjede vzdy stejnym smerem.

Mad_BOXs · 28. 12. 2009, 11:21

To vypadá, že ti zůstává viset DIR a driver ti to veme až s následným pulsem STEP. Tím ti vlastně ten následný požadovaný STEP po změně DIR nevezme.
Pokud to testuješ na sjetí a vyjetí do stejné polohy, tak tam se chyba Stepu vlastně vyruší sama sebou. Jde o to co musí přijít jako první do driveru.
Tímto jsem si jednou prošel taky, s jednou aplikací, kde se řídil driver procesorem. Stále se sčítala chyba, při různém plohování.

RadekCX · 28. 12. 2009, 11:33

driver testuje stav DIR az po prichodu STEP

tedy ceka na preruseni a jakmile do nej vleze tim ze se spusti STEP tak se koukne jak je nastaveno DIR a bud krok pricte nebo odecte.

Momentalne mam nastaveno toto:

# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 200
DIRHOLD = 800
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000

jestli to chapu dobre tak 200ns pred prichodem STEP se vystavi DIR na spravnou hodnotu a zustane tak 800ns

napadlo me to take, ale take by to mohla delat prave polarita signalu STEP - potreboval bych ji zreverzovat na nastaveni HALu, ale ta dokumentace je teda zoufale nepruhledna a zatim se mi to nepodarilo

ledvinap · 28. 12. 2009, 1:28

Po trose googleni:
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/hostmot2.9.html

invertovani dir asi bude hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.<cislo pinu>.invert_output
Pin budes muset dohledat

(ale emc2 nepouzivam ...)

RadekCX · 28. 12. 2009, 1:37

to uz jsem take zkousel - na dir to nema vliv a na step se motor netoci, ale jeste to ted zkousim

ledvinap · 28. 12. 2009, 2:13

No .. pokud by byla spatne polarita step, tak by mohlo pomoct zvetsit DIRSETUP a/nebo DIRLEN vuci STEPLEN tak, aby se do nej vesly obe hrany stepu ...
A nebo proste vzit osciloskop ;-)

RadekCX · 28. 12. 2009, 3:16

to jsem udelal ted - step je dlouhy 500 dir 1000 a steplen 2000 a stejne to blbne

nezbyde mi asi nez si preprogramovat driver pokud neprijdu na to jak zreverzovat ten STEP

RadekCX · 28. 12. 2009, 3:33

RadekCX píše:to uz jsem take zkousel - na dir to nema vliv a na step se motor netoci, ale jeste to ted zkousim

tak opravuji - na dir to vliv ma - opravdu to prehodi smer otaceni - jen pro jistotu kdyby potreboval nekdo presne syntaxi (cislo pinu pripadne nutno zmenit - ja mam Z na 60 a 61):

setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.061.invert_output 1

1 je invertovana
0 je jako by to tam nebylo

pri inverzi STEP signalu:

setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.gpio.060.invert_output 1

se motor netoci vubec

k · 28. 12. 2009, 4:16

Prebera MESA nastavenia z .ini ? (t.j. DIRSETUP DIRHOLD atd.. ) Toto by sa malo diat v .hal subore .. nakolko z .ini je to len "premenna" resp. "parameter" .. a az .hal ju ma odovzdat prislusnemu hal modulu.

Resp. pokuste sa zadat tieto hodnoty priamo cez hal t.j setp hm2_ .. pre tieto spozdenia.

RadekCX · 28. 12. 2009, 4:47

evidentne prebira - ono je to tam tak udelane - ze v HAL souboru jsou ta nastaveni udelana odkazem na promenne v INI

nemam ted k dispozici zadnej pametovej osciloskop a na klasice to neuvidim takze nemam jak overit ze ty pulzy pri inverzi STEP signalu tam opravdu lezou

kdyz si tam pripojim LEDku tak vidim, ze se opravdu zreversuje po spusteni EMC i signal na STEP - jednou sviti a podruhe ne - pri STEP aktivni v 1 vidim ze LEDka zacne slaboucce svitit takze signal tam evidentne jde, v pripade reverzu to sviti trvale a nedokazu odhadnout zda to mirne pohasnulo - musel bych to prepojit proti Vcc na 5i20 a to se mi zatim nechce (je to nejlepsi cesta jak si neco odprasknout)

zatim zmenim hrany na driveru a uvidim co to udela

ledvinap · 28. 12. 2009, 5:27

Podivej se na led kamerou/fotakem z mobilu. Blikani pak pravdepodovbne uvidis ;-)

RadekCX · 28. 12. 2009, 5:42

hmm tak zoufalstvi pokracuje - preprogramoval jsem driver na vzestupnou hranu a je to stale stejne

ledvinap · 28. 12. 2009, 5:49

Tohle by chtelo osciloskop :-(

A neni spis chyba v driveru?

RadekCX · 28. 12. 2009, 6:33

jak jsem psal - puvodne jsem si to myslel, ale napsal jsem si do PICu takovej programek, ktery generuje 12x 1.000 kroku jednim smerem (pauzy cca 500ms) a pak prejede reverzne 12.000 kroku druhym smerem (tedy podobne tomu co vlastne posila EMC v pripade toho testovaciho programu, ktery blbne) - kontroloval jsem to podle znacky na hrideli a bezelo to nonstop 24 hodin - sedelo to naprosto presne skoncil jsem opet na znacce

ledvinap · 28. 12. 2009, 6:43

Tak to zkus opacne - naprogramovat obycejny citac se vstupy DIR a STEP a zkusit, co na napocita pripojene k EMC ...