Zdravím všechny čitatele!
Přestože jsem stále na vážkách o správnosti zařazení dotazu do tématu o servomotorech, moje požadavky jsou pravděpodobně takové, že ho bude potřeba použít.
Chtěl bych vás požádat o radu při výrobě robůtka pro vykonávání jednoosého pohybu, při kterém je kladen důraz především na jeho rychlost, než přesnost. Komunikaci s PC bych nejraději vyřešil pomocí USB, v horším případě skrze sériový port.
Zadání je poměrně jednoduché, avšak pro elektroneznalce mého typu je nepřekonatelným problémem právě elektronická čast. Proto bych ji rád překonal již existujícími, ale co nejvíce hobby (rozuměj nenákladnými) prostředky a mohl se naplno věnovat tomu o co mi jde především. Experimenty se samotným ovládáním pohybu z PC.
Potřeboval bych pohybovat břemenem o hmotnosti cca 2kg (pro rezervu raději 3kg) po ose z. Ideální maximální cestovní rychlost přemene je 300mm/s. Pracovní rozsah pohybu je rovněž max. 300mm.
Shrnutí:
Pracovní rozsah: 300mm
Stoupání kul. šroubu: 5mm
Max. rychlost pohybu: 300mm/s
Počet otáček motoru pro překonání 300mm: 60
Přesnost nehraje podstatnou roli, ale měla by být opakovatelná v max. rozsahu +/-1mm
Ideální potřebná rychlost otáček motoru je 3600ot/min. To dle mého znamená, že prakticky vylučuje použití krokového motoru jako pohonu.
A teď už k samotnému dotazu.
Myslíte, že je vhodnější a levnější použít:
- krokový motor, ale větší stoupání kul. šroubu
- krokový motor zpřevodovaný na vyšší otáčky
- servomotor
Pokud je má úvaha správná, tak nejvýhodněji vychází právě servomotor.
A to v této sestavě:
- Nějaký servomotor (prozatím nemám nic nakoupeno, pouze poptáno, jestli někdo nemá nějaký zbytečný.) Ideálně pro napětí v násobcích 12V a stravitelný max. proud
- Kontroler Polulu Micro Maestro 6 (http://www.pololu.com/catalog/product/1350/specs)
- Budič motoru. (Tady si nejsem jistý... Možná kontroler výše posílá pouze ovládací signál pro motor, který tedy může být připojen standardně ke zdroji a třetí pin na kontroler)
Myslíte, že to může fungovat?
Našel jsem zde na fóru pár odkazů (třeba na http://www.embeddedtronics.com/uhuservo.html), ale všechny mi přijdou finančně nákladnější, tedy nepříliš vhodné pro mé účely.
Bohužel, jak zmiňuji výše - mé znalosti elektrotechniky končí u schopnosti si poskládat elektronickou stavebnici...
Neměl byste někdo k dispozici za menší peníz tyto tři díly jako funkční celek?
Pokud jsem cokoli důležitého opomněl, rád doplním.
Díky moc za reakce!
EDIT:
Jsem si vědom problému s nutným neustálým řízením ať už krokového, nebo servomotoru. Proto je nejspíš nutné použít pro řízení skrz USB, nebo sériový port procesor s vnitřní cache, která by obsahovala celou sadu instrukcí a zajistila tak plynulou regulaci otáček motoru.
Věřím proto, že zařízení typu Pololulu Micro Maestro 6 tento problém ošetřený má.
Prosba o radu - jednoosý pohyb.
Nejlepsi je samozrejme servomotor AC, event DC
Ale myslim si, se vyse uvedene nepujde docilit s takovym stoupanim.
Motor ma konecne zrychleni.Tak ze, nez se dostanete na 3600 ot/ v min.
tak uz budete za zadni zarazkou...A take nevim, jak moc Vas budou milovat kulicky ve sroubu.Je to pro sroub s vetsim stoupanim, popr. linearni motor(20k na osu)
Ale myslim si, se vyse uvedene nepujde docilit s takovym stoupanim.
Motor ma konecne zrychleni.Tak ze, nez se dostanete na 3600 ot/ v min.
tak uz budete za zadni zarazkou...A take nevim, jak moc Vas budou milovat kulicky ve sroubu.Je to pro sroub s vetsim stoupanim, popr. linearni motor(20k na osu)
Pokud požaduješ přesnost do 1mm tak tam bohatě vystačí ozubený řemen, přímo poháněný krokovým motorem patřičně dimenzovaný na požadované zatížení. pro lepší opakovatelnost najíždět vždy jednou stranou na ref. indukční senzor a od něho pokaždé odpočítávat.
bednar.dk@seznam.cz
SolidWorks 2011
Zakázková výroba jednoúčelových strojů
konstrukce strojů, automatizace,
http://www.indops.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
SolidWorks 2011
Zakázková výroba jednoúčelových strojů
konstrukce strojů, automatizace,
http://www.indops.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Díky za rychlo reakci Jendo9999!
Se po stupným zrychlením máte pravdu. 3600 ot/min je takové ideální maximum, které se může lišit i o 30% směrem dolů. To už by s běžným DC servem docílit šlo? A dohnat ztrátu třeba právě větším stoupáním?
Vámi zmiňovaný lineární motor je bohužel řádově mimo můj rozpočet. Jít o komerční produkt, tak si dokáži představit, že jde o reálnou cenu.
Jde mi o použití těch nejběžnějších komponent, proto 5mm kul. šroub. Ale věřím, že na objednávku mi uříznou i kousek šroubu s větším stoupáním.
Můj finanční strop pro elektronickou + motorovou část je 5000,-Kč (výpočet na základě dvou a půl hodinové exkurze u krokovými motory poháněné cnc frézky)
Se po stupným zrychlením máte pravdu. 3600 ot/min je takové ideální maximum, které se může lišit i o 30% směrem dolů. To už by s běžným DC servem docílit šlo? A dohnat ztrátu třeba právě větším stoupáním?
Vámi zmiňovaný lineární motor je bohužel řádově mimo můj rozpočet. Jít o komerční produkt, tak si dokáži představit, že jde o reálnou cenu.
Jde mi o použití těch nejběžnějších komponent, proto 5mm kul. šroub. Ale věřím, že na objednávku mi uříznou i kousek šroubu s větším stoupáním.
Můj finanční strop pro elektronickou + motorovou část je 5000,-Kč (výpočet na základě dvou a půl hodinové exkurze u krokovými motory poháněné cnc frézky)
Díky za reakci i Vám Mad_Boxi!
Něco takového mě napadlo při rozebírání staré inkoustové tiskárny - pohyb tiskové hlavy je řešen právě takto.
Mám ale velký strach ze sestrojování převodovky pro krokový motor. Ale pravděpodobně budou existovat již hotové. Jak jsem se sám přesvědčil, bez ní takových otáček nedocílím... Motor zapíská a stojí.
EDIT:
Právě mi to došlo... Převodovkou je právě onen ozubený řetěz. Z většího kolečka na menší.
Popletlo se mi to.
Něco takového mě napadlo při rozebírání staré inkoustové tiskárny - pohyb tiskové hlavy je řešen právě takto.
Mám ale velký strach ze sestrojování převodovky pro krokový motor. Ale pravděpodobně budou existovat již hotové. Jak jsem se sám přesvědčil, bez ní takových otáček nedocílím... Motor zapíská a stojí.
EDIT:
Právě mi to došlo... Převodovkou je právě onen ozubený řetěz. Z většího kolečka na menší.
Popletlo se mi to.
Proč převodovku? Nebo jsem to špatně pochopil?
Vždyť jde tahat přímo tím ozub. řemenem za pojezd vozíku. Zrovna nedávno jsem podobnou aplikaci dělal na jeden stroj a dle slov zákazníka to už má za sebou několik milionů cyklů, opravdu milionů.!!! Sám jsem se tomu divil.
Použil sem tam toto:
http://www.cncshop.cz/86hs85-krokovy-2- ... otor-8-5nm
http://www.cncshop.cz/napajeci-zdroje_c
elektronika tam je uPC AT-mega a kmitá to zhruba 5kg lineárem s spec. přidržovačem a jezdí to 400mm cik-cak tam a zpět za 1s!!!
Vždyť jde tahat přímo tím ozub. řemenem za pojezd vozíku. Zrovna nedávno jsem podobnou aplikaci dělal na jeden stroj a dle slov zákazníka to už má za sebou několik milionů cyklů, opravdu milionů.!!! Sám jsem se tomu divil.
Použil sem tam toto:
http://www.cncshop.cz/86hs85-krokovy-2- ... otor-8-5nm
http://www.cncshop.cz/napajeci-zdroje_c
elektronika tam je uPC AT-mega a kmitá to zhruba 5kg lineárem s spec. přidržovačem a jezdí to 400mm cik-cak tam a zpět za 1s!!!
bednar.dk@seznam.cz
SolidWorks 2011
Zakázková výroba jednoúčelových strojů
konstrukce strojů, automatizace,
http://www.indops.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
SolidWorks 2011
Zakázková výroba jednoúčelových strojů
konstrukce strojů, automatizace,
http://www.indops.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
-
kalin.oleg
- Příspěvky: 312
- Registrován: 15. 7. 2006, 5:37
- Kontaktovat uživatele:
Nehodilo by sa ti toto? http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=3443&highlight=
Pripadne tu predavam aj planetove prevodovky, ktore by s krokacom asi v pohode zvladli to, co popisujes. Ak chces, poslem prevodovku na testy. Ale aj tak si myslim, že ta ruka by Ti asi riešila situaciu.
Pripadne tu predavam aj planetove prevodovky, ktore by s krokacom asi v pohode zvladli to, co popisujes. Ak chces, poslem prevodovku na testy. Ale aj tak si myslim, že ta ruka by Ti asi riešila situaciu.
Počas práce s CNC možno fajčiť...
Mad_Boxi, zmatený jsem byl já... Jde o můj vůbec první elektronicko-mechanický projekt a chvilku mi trvá, než si poskladám získané informace dohromady.
Vůbec jsem si neuvědomil, že obvod kruhu je i při malých průměrech poměrně velký... Resp. pro mé potřeby dostačující.
A až pozdě si spočítal, že pro mou rychlost posuvu je dostačující už 12mm průměr kolečka na motoru a nemusím překročit ani 500ot/min.
To samozřejmě opět vrací do hry krokový motor. Ovšem cenově to už tak příznivě nevypadá. Přes tři tisíce motor, driver přes dva tisíce, zdroj cca patnáct set a to jsem se ani nedopátral ceny tebou zmiňované elektroniky.
Není Váš stroj patřičně předimenzován? Díval jsem se na grafy a zdá se mi, že by mohly postačovat i slabší motory.
Finančně v to skutečně věřím...
Budu muset trochu prohledat vzorečky, a najít ten pro výpočet potřebné síly na rozjezd a dobrždění břemene v rozumném čase.
Opravdu by servo nevyšlo finančně lépe?
Kalin.oleg: Díky za tip i nabídku. Přiznám se, že nejsem příliš moudrý z principu fungování té ruky. Ale obávám se, že ikdyby to bylo právě to ono, bude zcela mimo můj rozpočet.
Totéž platí pro převodovku. Kolečka a kus špagátu jsou v tuto chvíli vhodnější
Holt jsem si to celé představoval jako Hurvínek válku... Ale nevzdám se!
Vůbec jsem si neuvědomil, že obvod kruhu je i při malých průměrech poměrně velký... Resp. pro mé potřeby dostačující.
A až pozdě si spočítal, že pro mou rychlost posuvu je dostačující už 12mm průměr kolečka na motoru a nemusím překročit ani 500ot/min.
To samozřejmě opět vrací do hry krokový motor. Ovšem cenově to už tak příznivě nevypadá. Přes tři tisíce motor, driver přes dva tisíce, zdroj cca patnáct set a to jsem se ani nedopátral ceny tebou zmiňované elektroniky.
Není Váš stroj patřičně předimenzován? Díval jsem se na grafy a zdá se mi, že by mohly postačovat i slabší motory.
Finančně v to skutečně věřím...
Budu muset trochu prohledat vzorečky, a najít ten pro výpočet potřebné síly na rozjezd a dobrždění břemene v rozumném čase.
Opravdu by servo nevyšlo finančně lépe?
Kalin.oleg: Díky za tip i nabídku. Přiznám se, že nejsem příliš moudrý z principu fungování té ruky. Ale obávám se, že ikdyby to bylo právě to ono, bude zcela mimo můj rozpočet.
Totéž platí pro převodovku. Kolečka a kus špagátu jsou v tuto chvíli vhodnější
Holt jsem si to celé představoval jako Hurvínek válku... Ale nevzdám se!
Zkus si precist toto vlakno, je to castecne podobny problem: http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=4698
Pocital jsem tam potrebny kroutici moment, v tvem pripade bude spis problem se zrychlenim. Chce to zpocitat potrebnou silu na udrzeni voziku, zrychleni voziku a moment setrvacnosti motoru.
Myslim, ze ozubeny remen je nejsnazsi reseni, zvlast kdyz nepotrebujes extremni presnost. Proste remen pres dve remenicky, jednu spojit s krokovym motorem (asi budou treba extra loziska, na ta v motoru bych moc nespolehal, ale to se chce podivat na specifikaci. Spojku remenu na vozik.
Myslim, ze motor nevyjde nijak velky, myslim, ze microcon.cz ma v teto kategorii velmi pekne ceny. Driver podle motoru, opet myslim, ze tu nekdo dostatecny nabizi hodne pod 1000kc.
A ovladani zalezi na tvych pozadavcich, ale pokud te elektronika zajima i do budoucna, tak se mozna zkus podivat na arduino. Celkem snadno se programuje, po netu se vali spousta prikladu, myslim, ze pro nadseneho zacatecnika idealni.
Pripadne muzes pouzit primo rizeni pres paralelni port(veskery sw na pocitaci), ale pokud budes zacinat od nuly, tak by mozna bylo lepsi programovat pod dosem (neni problem s latenci systemu)
Pocital jsem tam potrebny kroutici moment, v tvem pripade bude spis problem se zrychlenim. Chce to zpocitat potrebnou silu na udrzeni voziku, zrychleni voziku a moment setrvacnosti motoru.
Myslim, ze ozubeny remen je nejsnazsi reseni, zvlast kdyz nepotrebujes extremni presnost. Proste remen pres dve remenicky, jednu spojit s krokovym motorem (asi budou treba extra loziska, na ta v motoru bych moc nespolehal, ale to se chce podivat na specifikaci. Spojku remenu na vozik.
Myslim, ze motor nevyjde nijak velky, myslim, ze microcon.cz ma v teto kategorii velmi pekne ceny. Driver podle motoru, opet myslim, ze tu nekdo dostatecny nabizi hodne pod 1000kc.
A ovladani zalezi na tvych pozadavcich, ale pokud te elektronika zajima i do budoucna, tak se mozna zkus podivat na arduino. Celkem snadno se programuje, po netu se vali spousta prikladu, myslim, ze pro nadseneho zacatecnika idealni.
Pripadne muzes pouzit primo rizeni pres paralelni port(veskery sw na pocitaci), ale pokud budes zacinat od nuly, tak by mozna bylo lepsi programovat pod dosem (neni problem s latenci systemu)
Ledvinap - Hurá! Přesně něco takového, jako je Arduino, jsem při původních úvahách o použití krokového motoru, hledal. Věděl jsem, že budu potřebovat motor, jeho budič a něco, čím budu budič ovládat. Nenašel jsem nic, co by splňovalo uživatelsky přívětivou programovatelnost, připojení přes USB a příznivou cenu.
Jsem zvědav, jestli bude základní verze Arduina schopná generovat pulzy step a dir v dostatečné rychlosti. Vzhledem k nynějším nižším nárokům na otáčky asi ano.
Hlavně nezapomenout optočleny na oddělení budiče a Arduina...
K krouticímu momentu - osobně si myslím, že kroutící moment cca 1,5Nm při 500ot/min bude víc, než dostačující. Přecijen je to 150Ncm - laicky si to vysvětluji jako centimetrovou páku, kde na konci působí 15kg závaží.
Přeneseno na můj případ:
- Páka 6mm (průměr hnacího kolečka 12mm)
- Síla na na pomyslné 6mm páce - 250N
Tedy i vozík bude vůči břemenu působit tíhou až 25kg (bez uvážení váhy vozíku a tření)
- Max. váha břemene - 3kg
Břemeno tedy bude rozpohybovávat a zastavovat síla cca. 8x větší.
A to všechno v prostoru bez zemské gravitace a nulového vlivu rychlosti rozpohybovaných částí lineárního vedení.
Bohužel v takhle idálním světě nežijeme.
Díky tedy i za odkaz na vzorečky. Zítra (nebo i dnes, nedá-li mi zvědavost a nadšení spát) se podívám a zkusím všechny parazitní síly spočítat.
Dobrou noc všem!
P.
PS: Omlouvám se všem za hlasité úvahy. Jsem rád, že mohou být na jednom místě relativně přehledně vypsané.
Jsem zvědav, jestli bude základní verze Arduina schopná generovat pulzy step a dir v dostatečné rychlosti. Vzhledem k nynějším nižším nárokům na otáčky asi ano.
Hlavně nezapomenout optočleny na oddělení budiče a Arduina...
K krouticímu momentu - osobně si myslím, že kroutící moment cca 1,5Nm při 500ot/min bude víc, než dostačující. Přecijen je to 150Ncm - laicky si to vysvětluji jako centimetrovou páku, kde na konci působí 15kg závaží.
Přeneseno na můj případ:
- Páka 6mm (průměr hnacího kolečka 12mm)
- Síla na na pomyslné 6mm páce - 250N
Tedy i vozík bude vůči břemenu působit tíhou až 25kg (bez uvážení váhy vozíku a tření)
- Max. váha břemene - 3kg
Břemeno tedy bude rozpohybovávat a zastavovat síla cca. 8x větší.
A to všechno v prostoru bez zemské gravitace a nulového vlivu rychlosti rozpohybovaných částí lineárního vedení.
Bohužel v takhle idálním světě nežijeme.
Díky tedy i za odkaz na vzorečky. Zítra (nebo i dnes, nedá-li mi zvědavost a nadšení spát) se podívám a zkusím všechny parazitní síly spočítat.
Dobrou noc všem!
P.
PS: Omlouvám se všem za hlasité úvahy. Jsem rád, že mohou být na jednom místě relativně přehledně vypsané.
Je potreba se podivat na momentove charakteristiky motoru.
1.5Nm pri 500ot. neni tak malej motor.A to jeste nemaji charakteristiky zakresleny propady momentu na rezonancnich frekvencich.Je tedy nutno take trosku pocitat.P = M x n / 9.55. Tzn ze pri 500ot/min a momentu 1.5Nm je vykon motoru 75W.Krokovy motor ma ucinnost cca 60%.Takze je potreba pocitat se zdrojem cca 200W.Napr tedy motor ktery ma 8Nm
a toci pri tomto momentu 600ot/min jiz "zere" 1KW.
1.5Nm pri 500ot. neni tak malej motor.A to jeste nemaji charakteristiky zakresleny propady momentu na rezonancnich frekvencich.Je tedy nutno take trosku pocitat.P = M x n / 9.55. Tzn ze pri 500ot/min a momentu 1.5Nm je vykon motoru 75W.Krokovy motor ma ucinnost cca 60%.Takze je potreba pocitat se zdrojem cca 200W.Napr tedy motor ktery ma 8Nm
a toci pri tomto momentu 600ot/min jiz "zere" 1KW.
Mozna jsem prehlednul , jak je umistena osa.Je to potrebne vedet pro vypocet sily.Pokud je vodorovne, tak je potrebna sila dana souctem treni + sily pro pohyb. Tedy F=(m x k) +(m x a). Z toho lze bud vypocitat potrebnou silu.A nebo naopak spocitat max. zrychleni.Pokud je osa svisle tak je potreba ke zrychleni pricist nebo odecist gravitacni konstantu zeme(g)
Ad arduino: Vykon by mel stacit, pro adruino se myslim pouziva v projektu reprap, kde ridi KM na dvou osach. Co jsem koukal, tak snad i vcetne zpracovani G-kodu.
Vykon motoru: Myslim, ze spocitanych 8g by mohlo byt vic nez dostacujici. Pozadovana rychlost 0.3m/s by mela byt dosazena za necele 4ms na draze 0.6mm (tady uz asi vazne nemuzu zanedbavat setrvacnost motoru a spoustu dalsich parametru). Z techto casu ale odhaduju (pocitat se mi to nechce), ze vetsi motor neprinese zadne zlepseni parametru - vlastnosti budice a setrvacnost motoru budou daleko vetsi nez vliv voziku.
Kdyz vezmu vysledky od mirek-gravos (co jsem pochopil, tak se jedna o bremeno 150kg)
[quote=Mirek-Gravos]YKA3611MA+YK3910A (4Nm) 5,8A/110VAC/3000kr/ot dalo spolehlive:
akcelerace 1,5 m/s^2, posuv 9m/min (1.800ot./min KM)
YKB3722MA+YK3916A (6Nm) 5,8A/230VAC/3000kr/ot dalo spolehlive:
akcelerace 2,3m/s^2, posuv 11m/min (2.200ot./min KM)
[/quote]
Vazne by to chtelo poradne spocitat a pridat rozumnou rezervu. Ale 10x predimenzovani podle me neni rezerva ;-)
Vykon motoru: Myslim, ze spocitanych 8g by mohlo byt vic nez dostacujici. Pozadovana rychlost 0.3m/s by mela byt dosazena za necele 4ms na draze 0.6mm (tady uz asi vazne nemuzu zanedbavat setrvacnost motoru a spoustu dalsich parametru). Z techto casu ale odhaduju (pocitat se mi to nechce), ze vetsi motor neprinese zadne zlepseni parametru - vlastnosti budice a setrvacnost motoru budou daleko vetsi nez vliv voziku.
Kdyz vezmu vysledky od mirek-gravos (co jsem pochopil, tak se jedna o bremeno 150kg)
[quote=Mirek-Gravos]YKA3611MA+YK3910A (4Nm) 5,8A/110VAC/3000kr/ot dalo spolehlive:
akcelerace 1,5 m/s^2, posuv 9m/min (1.800ot./min KM)
YKB3722MA+YK3916A (6Nm) 5,8A/230VAC/3000kr/ot dalo spolehlive:
akcelerace 2,3m/s^2, posuv 11m/min (2.200ot./min KM)
[/quote]
Vazne by to chtelo poradne spocitat a pridat rozumnou rezervu. Ale 10x predimenzovani podle me neni rezerva ;-)
60% účinnost KM je dobrý poznatek. Budu s ním počítat.
Osa není definována. Předpokládám, že se bude válet na stole, tedy vodorovně. V 80% případů. A ten zbytek nestojí nestojí ani za úvahu. Pokryl bych jí rezervou.
Pánové, díky za vzorečky. Ale přiznám se, tohle už mi hlava nebere.
Snažil jsem se alespoň vypočítat celkovou kinetickou energii při rychlosti 0,3m/s a už tam jsem asi pohořel. Vyšlo mi celkem (váha vozíku 1kg, váha břemene 3kg) 0,18Nm
Přidám setrvačnost většího 2,2Nm motoru 57HS22 - 480g.cm2
A jsme na energii 0,22Nm nutné k zastavení pohybu.
(Mimochodem, pokud počítám správně, tak se setrvačnost potoru projevuje opravdu hodně... Skoro dvacet procent! Je tam hodně železa...)
Tření na ložiscích zatím počítat nebudu, mám opravdu je velmi hrubou představu o konstrukci.
Ale mě to přijde málo... Udělal jsem chybu?
Anebo jsem chybu neudělal a souvisí s tím zmínka o 10násobném předimenzování.
Pokud tomu tedy dobře rozumím a chybu jsem skutečně neudělal. Tak i 1Nm motor bude pořád téměř pětinásobně předimenzovaný pro mé účely?
Fajn... Tak mu trochu přitížíme protizávažím na stejném řemenu, jako břemeno. Pomůže to cestování vedení po stole? Anebo stačí jen vhodné softwarové dobržďování?
Ještě jednou díky za tip na Arduino! Hned jsem si ho objednal. Snad tedy brzy dorazí.
Prozatím jsem poptal autoservis, jestli nemají nějaký přebytečný střední krokáč i servo, abych mohl vyzkoušet obojí.
Lineární vedení pro první kroky bude to inkousto-tiskárnové. Snad v té tiskárně rozeznám i jejich budič.
(Mimochodem... Jak je možné, že má krokový motor pouze dva piny? Bohužel, produktové číslo odkazuje pouze a jenom na HP náhradní motory - C8108-60062. Jediné, co mě napadá je, že mínus pól je vedený přes šasi motoru do kostry tiskárny.)
Osa není definována. Předpokládám, že se bude válet na stole, tedy vodorovně. V 80% případů. A ten zbytek nestojí nestojí ani za úvahu. Pokryl bych jí rezervou.
Pánové, díky za vzorečky. Ale přiznám se, tohle už mi hlava nebere.
Snažil jsem se alespoň vypočítat celkovou kinetickou energii při rychlosti 0,3m/s a už tam jsem asi pohořel. Vyšlo mi celkem (váha vozíku 1kg, váha břemene 3kg) 0,18Nm
Přidám setrvačnost většího 2,2Nm motoru 57HS22 - 480g.cm2
A jsme na energii 0,22Nm nutné k zastavení pohybu.
(Mimochodem, pokud počítám správně, tak se setrvačnost potoru projevuje opravdu hodně... Skoro dvacet procent! Je tam hodně železa...)
Tření na ložiscích zatím počítat nebudu, mám opravdu je velmi hrubou představu o konstrukci.
Ale mě to přijde málo... Udělal jsem chybu?
Anebo jsem chybu neudělal a souvisí s tím zmínka o 10násobném předimenzování.
Pokud tomu tedy dobře rozumím a chybu jsem skutečně neudělal. Tak i 1Nm motor bude pořád téměř pětinásobně předimenzovaný pro mé účely?
Fajn... Tak mu trochu přitížíme protizávažím na stejném řemenu, jako břemeno. Pomůže to cestování vedení po stole? Anebo stačí jen vhodné softwarové dobržďování?
Ještě jednou díky za tip na Arduino! Hned jsem si ho objednal. Snad tedy brzy dorazí.
Prozatím jsem poptal autoservis, jestli nemají nějaký přebytečný střední krokáč i servo, abych mohl vyzkoušet obojí.
Lineární vedení pro první kroky bude to inkousto-tiskárnové. Snad v té tiskárně rozeznám i jejich budič.
(Mimochodem... Jak je možné, že má krokový motor pouze dva piny? Bohužel, produktové číslo odkazuje pouze a jenom na HP náhradní motory - C8108-60062. Jediné, co mě napadá je, že mínus pól je vedený přes šasi motoru do kostry tiskárny.)
Jeste jsem zbezne koukal na dynamicke chovani. Pro tangencialni prevod (remen) je 'reflected moment of inertia' (moment setrvacnosti zateze z hlediska motoru?)
J=mR^2 (m - kmotnost zateze+remenu; R - polomer remenicky).
Pro m=3kg, R=.6cm je J~1000g/cm2
pro 1.5Nm motor je J~470g/cm2 (z http://gravos.cz/download/katalogy/2-ph ... ies-cz.pdf)
Coz vypada jako celkem rozumny vysledek (pro maximalni prenos vykonu by mely byt v pomeru 1:1 - podle pouziteho motoru prizpusobit remenicku)
Pro kulickovy sroub
J=m*(S/2pi)^2 (zanedbavam sroub)
se stoupanim 5mm je moment 19g/cm2. V tomto pripade se naprosta vetsina krouticiho momentu pouzije na zrychlovani motoru a jen zlomek na zatez. A pouziti silnejsiho motoru nikam nepovede.
(vzorecky odtud : http://fab.cba.mit.edu/classes/MIT/961. ... ntrol2.pdf, prepocitaval jsem jednotky, takze bez zaruky. Odvozeni proc by pomer byt 1:1 je zde: http://www.diequa.com/download/articles/inertia.pdf)
J=mR^2 (m - kmotnost zateze+remenu; R - polomer remenicky).
Pro m=3kg, R=.6cm je J~1000g/cm2
pro 1.5Nm motor je J~470g/cm2 (z http://gravos.cz/download/katalogy/2-ph ... ies-cz.pdf)
Coz vypada jako celkem rozumny vysledek (pro maximalni prenos vykonu by mely byt v pomeru 1:1 - podle pouziteho motoru prizpusobit remenicku)
Pro kulickovy sroub
J=m*(S/2pi)^2 (zanedbavam sroub)
se stoupanim 5mm je moment 19g/cm2. V tomto pripade se naprosta vetsina krouticiho momentu pouzije na zrychlovani motoru a jen zlomek na zatez. A pouziti silnejsiho motoru nikam nepovede.
(vzorecky odtud : http://fab.cba.mit.edu/classes/MIT/961. ... ntrol2.pdf, prepocitaval jsem jednotky, takze bez zaruky. Odvozeni proc by pomer byt 1:1 je zde: http://www.diequa.com/download/articles/inertia.pdf)