kompenzace vuli sroubu

[sidonie]

Škoda, myslel jsem, že už někdo vymyslel nějaký algoritmus, který z předpokládaného směru ( načítá program dopředu a analyzuje před provedením) pohybu bude schopen na základě zpětné vazby (lineární pravítko, žádný enkoder na motoru nebo šroubu) potlačit nebo úplně vykompenzovat jakoukoliv nepřesnost v mechanické části stroje. Podle mě je toto požadavek na funkční zpětnou vazbu, pokud se stroj takto nechová, pak podle mě nemá funkční zpětnou vazbu !!

[robokop]

no ale na tu vuli preci pusobi vlivy ktere predtim vypocitat prakticky nelze

[sidonie]

A na to je tam to pravítko. Motor se pohne o deset kroků, pravítko vygeneruje 0, pulz opět na motor deset kroků, pravítko generuje krok, pulz na motor devět dopočítaných kroků, pravítko devět, vůle je vymezena a potlačena. Systém s hardwarovým řízením, by si vůle při změně směru mohl pamatovat. U serv se tomu myslím říká servotunning. Vůli by to potlačit mělo, otázka je, jak moc rychle ji je takový systém schopen vymezit a jak na to budou reagovat ostatní osy. Správně by měly počkat,ale nevím jak by to řídící systém řešil.

Možná proto se některé staré tiskárny kalibrovali po celé délce válce, po zkalibrování by to řídící systém měl mít jednodušší, mohl by snadno kompenzovat i nesouměrné stoupání šroubu, samozřejmě při obrábění dochází k nepříznivým podmínkám vlivem nesouměrného úběru materiálu (fréza), ale to by už snad systém mohl za pomoci pravítka nějak skousnout, nemělo by tam docházet k tak velkým výkyvům, jako při změně směru a vůli v matici.

[robokop]

na co jsou ti vsechny pravitka kdyz ti nastroj odsun stul bokem v ramci te vule!!!
premyslej nez zacnes polemizovat zde pred tisicem lidi

[RaS]

tak si dá krok pravítka 0,1mm aby to pokrylo vůle

ale k věci pokud vezmu bezvůlový stroj, předepnuté matice, přesné kuličkové šrouby, bezvůlové uložení převodovky atd.. a klasické serva s třeba 5000 encoderem má smysl uvažovat nad nějákým přímým odměřováním,u mašiny třeba 500*500*500 pozná ve výsledku uživatel že se něco změnilo, samozřejmě chápu že přímé odměřování musí být přesnější ale zajímá mě o kolik je to přesnější v praxi.. nikdy nebudu brát výrobek a zkoumat třeba kruhovitost na desetiny mikronu na nějaké profi odměřovací sondě, prostě mě zajímá když někdo udělá něco na mašině třeba od moriseiky se všema vymoženostma a nebo vezme haase za třetinu kterej má myslím nepřímé odměřování jestli ve finálním obrobku pozná uživatel rozdíl

na kolik vyjde nějaké přímé odměřování (lowcost) vím co stojí třeba od Haidenhaina a to je prostě nesmysl nad tím uvažovat..

[Radek-B]

tak si dá krok pravítka 0,1mm aby to pokrylo vůle

ale k věci pokud vezmu bezvůlový stroj, předepnuté matice, přesné kuličkové šrouby, bezvůlové uložení převodovky atd.. a klasické serva s třeba 5000 encoderem má smysl uvažovat nad nějákým přímým odměřováním,u mašiny třeba 500*500*500 pozná ve výsledku uživatel že se něco změnilo, samozřejmě chápu že přímé odměřování musí být přesnější ale zajímá mě o kolik je to přesnější v praxi.. nikdy nebudu brát výrobek a zkoumat třeba kruhovitost na desetiny mikronu na nějaké profi odměřovací sondě, prostě mě zajímá když někdo udělá něco na mašině třeba od moriseiky se všema vymoženostma a nebo vezme haase za třetinu kterej má myslím nepřímé odměřování jestli ve finálním obrobku pozná uživatel rozdíl

na kolik vyjde nějaké přímé odměřování (lowcost) vím co stojí třeba od Haidenhaina a to je prostě nesmysl nad tím uvažovat..

Vse na co se ptas je zaroven spravnou odpovedi. Uzivatel pozna rozdil v rozmerech vyrobku az presnym merenim. Stroje s primym odmerovanim vetsinou umi korigovat polohu z prumeru odmerovani na motoru a primeho pravitka .Do toho se casto zavadi i korekce tepelne roztaznosti.
V praxi je od stroje ktery odmeruje polohu neprimo nepresnost primo umerna mechanicke vuli od mereneho mista (enkoder zjisteni skutecne polohy) dal.

(lowcost) - je promenna

Metoda primeho odmerovani neni primarne urcena k odstraneni mechanickych nepresnosti stroje, ale k dodrzeni pozadovanych rozmeru vyrobku.

[RaS]

nechci korigovat žádné mrtvoly přímým odměřováním, moc dobře vím že stroj nesmí mít žádné vůle, pokud je má je to hračka a vždy na tom bude trpět jak povrch tak frézy.. sám mám v plánu stroj který má hmotnost, velikost a hlavně rozpočet někde jinde vše co mám je precizní, těžce předepnuté a doufám že ve výsledku to bude bezvůlové v plánu jsou samozřejmě serva otázkou je jestli má prostě smysl uvažovat nad přímým odměřováním protože názory se různí.. na jednu stranu levnější profi stroje s nepřímým odměřováním které tvrdí že vyrábějí přesně a na druhou stranu např haidenhain který tvrdí že s jejim systemem to dělá o řád přesněji... jestli prostě ta přímá metoda není pouze hon za nějakými čísly které ve skutečnosti jsou stejně jinak.. "k čemu mě je odměřovat na desetinu mikronu když ta fréza se otupí a další dráha bude zase "jinde" prostě mě zajímá srovnání z praxe pokud někdo třeba udělá čtverec 100x100 potom se ohřejou šrouby a druhej je 99,9x99,85 doplní se pravítka které nebudou tak teplotně závislé a druhý výrobek je opět 100x100 tak to má smysl.. pokud ale naměřím 100x100 a potom zase 100x100 a rozdíl bude v řádech mikronů nemá to třeba pro mě smysl.. tohle by mě zajímalo z praxe..

[sidonie]

Těmi mechanickými vůlemi jsem samozřejmě nemyslel vůli ve vedení, ale vůli na šroubu-matici, to jest vůli jen v jedné rovině, potlačení mrtvoly na každé ose stroje !! Na stroji, který má vůli ve vedení není možné obrábět přesně, maximální přesnost je poté možno držet v toleranci rovnou nebo větší trojnásobku vůle ve vedení. Geometrická přesnost jde do háje minimálně desetinásobkem vůle ve vedení. Robokope, takovej vůl zase nejsem, jen předpokládám, že stroj až na vůle ve šroubu je v naprostém pořádku, to jest jsou všechny osy v pravých úhlech a vůle ve vedení pokud možno nula. Na takovém stroji má potom smysl mít přímé odměřování, které jak Radek-B dobře poznamenal slouží k udržení pokud možno správných rozměrů obrobku. Pokud je odměřování namontováno na stroji, který sám o sobě má co dělat, aby se udržel na jednom místě a při obrábění se třese jako mrakodrap při zemětřesení, pak je to nehorázné plýtvání penězi i časem. Na takovém stroji nemůže vzniknout výrobek požadovaných rozměrů i kdyby se seřizovač i s obsluhou stroje stavěl sebevíc na hlavu.

[robokop]

no vsak ja myslel pouze vyle v matici
zkus si na konvencni masine obrabet sousledne a budes hned vedet o cem mluvim (na konvencni protoze ma zpravidla velkou vuli v matici, vedeni muzes dotahnout)

co se stane
nastroj si pritahne material prave v ramci te vule, kdyz bude dost velka tak se ozve velka rana, z vretene bude cumet pahejl
jak chces tohle kompendovat nejakym softwarovym prejizdenim vule v matici?

k tomu dodavam ze jsem to z vlastni blbosti vyzkousel a rikal si to jen lehce liznu, ten 200kg stul to nepritahne, tak jsem to liznul ISO kuzel s trnem cca 25mm v prumeru jsem mohl vyhodit (hazivost asi milimetr), sverak se mi pootocil a to jsem dopadnul jeste dobre

[sidonie]

Tak v takovým případě právě je na pořadu dne rychlost té zpětné vazby a samotná rychlost vymezování vůle. Prostě motor musí neustále kmitat tam a zpátky
Jen mezi námi, opravdu si nemyslíš, že konpenzace by mohla fungovat v milimetrech, že? Na klasice to je někdy i 5-10 mm, takový stroj je pak dobrý jen na hrubování velkým průměrem frézy. Taky si nedokážu nějak představit, že do takovýhohle vřetene stroje upnu dvacítku a menší frézu.

[Josef]

To myslíš, že při sousledném frézování ti servosmyčka uhlídá potažení osy nástrojem? Tak to ani ze srandy. To prostě nejde uhlídat, v jednom okamžiku ti bude tahat osu a v tom, naprosto nepředvídaně, nástroj vyvine větší sílu a potáhne osu a servosmyčka ani nestačí zareagovat. Když tak pozdě a už to bude kmitat. Já mám vůli na podélném stolu FV 32 jen 0,15 mm a nedovolím si větší šponu sousledně ani při trochu "přitaženém" vedení.

[robokop]

muzu te ujistit ze ty PID smycky a nasledne reakce (urychleni hmoty rotoru a sroubu) jsou dost pomale aby toto resily i kdyby to reseni vule do toho nekdo napsal
casto se to resi jako spojite funkce a je problem tam dostat nespojitost v podobe vule
zase se tu pohybujem ve svete fantazie a realita nam kamsi ulitla
takovymhle zpusobem se z vcelku uzitecneho fora brzo stane zumpa

[bobik]

Takže to je nereálný? Jak je vůle v matici, tak se žádná polohová přesnost nedosáhne? Nebo se dokonce zhorší vlivem rozkmitu, jak se to systém bude snažit kompenzovat? Dejme tomu, že tedy matice bude bezvůlová. Dá se alespoň kompenzovat proměnlivé stoupání šroubu?

[sidonie]

To myslíš, že při sousledném frézování ti servosmyčka uhlídá potažení osy nástrojem? Tak to ani ze srandy. To prostě nejde uhlídat, v jednom okamžiku ti bude tahat osu a v tom, naprosto nepředvídaně, nástroj vyvine větší sílu a potáhne osu a servosmyčka ani nestačí zareagovat. Když tak pozdě a už to bude kmitat. Já mám vůli na podélném stolu FV 32 jen 0,15 mm a nedovolím si větší šponu sousledně ani při trochu "přitaženém" vedení.

Pokud vím, tak servosmyčka jako taková je klasické nepřímé odměřování (enkoder přímo na motoru). Na něco funkčního potřebuješ prostě přímé odměřování a i tak to má svoje limity použitelnosti, nelze očekávat, že když máš vůle všude, tak že tě to odměřování zachrání. Pokud chceš kompenzovat opotřebení nástrojů, pak musí umět systém ještě používat obrobkovou sondu a také to není schopno vyléčit vše. Pokud tupým nástrojem uděláš díru, pak je pravděpodobně do kuželu, použiješ obrobkovou sondu a díru necháš změřit. Co se stane? Sonda oměří kužel, ale systém ví, že tam má být válec, takže výsledek zprůměruje a vyhodnotí odchylku od požadované hodnoty, která je absolutní. Mašina zjištěnou odchylku akceptuje a díru tím tupým nástrojem přefrézuje se zadanou odchylkou. Protože tupá fréza nemá tak velký odpor vlivem malé třísky, pak ti díru rozfrézuje do kuželu, ale na několikanásobně větší rozměr. Do díry ti zahučí zmetek do půlky a dobrý stejně nepůjde skrz.
Všechny serepetičky mají prostě svoji toleranci a oblast vhodného použití, jak už zde několikrát bylo poznamenáno, proč jít s tankem na vrabce, stejně ho netrefíš, když jseš slepej !!!

Robokope, odstřihni to od http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?f=34& ... 255#p65355" onclick="window.open(this.href);return false; a dej to do novýho tématu, opravdu to ulítlo do háje.

[robokop]

servosmycka se sklada z vice smycek
nevim zda to popisu spravne a uplne

ale je tam smycka proudu (pridava se proud podle potreby)
smycka rychlosti (reguluje se tychlost otaceni aby odpovidala pozadavku polohove smycky, meri se encoderem, resolverem, tachem na motoru)
polohova smycka (reguluje pozadovanou rychlost po vnitrni rychlostni smycce podle polohy a meri budto encoderem,... nebo primo na stole pomoci pravitek)
polohova smycka se da nechat zpracovavat servomenici kdyz to umi nebo se resi az v systemu

osobne jsem ale nevidel servo ktere by umelo zadat velikost vule do PID smycky (neznamena ze nemuze existovat, rad se necham poucit)


kdyz tedy zauvazuju co se tam asi tak deje tak si predstavim misto kde se dana osa reverzuje
system ktery nevi ze tam je vule posle prikazy k akceleraci na druhou stranu a polohova smycka je zacne jako obvykle vykonavat
ale na pravitku nic takze pritlaci na rychlosti a zas nic tak jeste pritlaci najednou skonci vule sroub roztocena na nejakou rychlost se dotkne matice coz zpusobi narazove zrychleni stolu (kdy se setrvacna rotujici hmota vybije do stolu a pohne s nim) tim padem vznikne nahla razova zmena polohy stolu a snizeni rychlosti motoru, motor ktery se doted tocil lehce tak ma ted odpor protoze uz tahne stul (musi zareagovat proudova smycka coz taky neco trva) servo tedy vymezilo vuli a pohnulo stolem ve smeru kyzeneho pohybu ale diky vuli o neco rychleji nez byl puvodni zamer (protoze se dlouho nic nedelo smycka pridala)
stul tedy pravdepodobne preletel svoji polohu protoze to do nej drnclo po vymezeni vule v matici
buhvi jaka je ted poloha matice vuci sroubu ale hadam nejaka volna v ramci te vule protoze stul poskocil
a zacina brzdeni a pripadne i reverzace aby se kompenzovalo to prejeti
jenze je tu ta vule takze se problem opakuje na druhou stranu (a do toho jeste nastroj nabere zubem ten material protoze stul se uz pohnul ze )

tj. bude to asi pekelne zakmitavat pri prejizdeni te vule a bude se muset nastavit daleko mensi zesileni na servu nez by bylo mozne bez te vule