CNC Fórum

zdravim jsem v tom zacatecnik ale rad bych se zeptal na spojeni dvou os v jednu pomoci trivialni kinematiky. mam na mysli portalovku-dva motory na jednu osu.neco sem o tom cet ale anglicky moc neumim a google to moc doslova neprelozi tak se v tom trochu stracim. Zatim se snazim hrat v hal. aj ini. souborech ale nejak se nedari najit ten spravny vzorec . tak jestli muzu poprosit o nejakou radu pro zacatek at se nejak hnu z mista. Predem dekuju za jakou koliv pomoc. :D

Ahojky. Kinematiku do toho vubec nemotej. Neni to k nicemu potreba. Ty dva motory musi chodit stejne - takze se nic nikde nepocita navic. Pro rizeni obou dvou motoru pouzij stejny signal STEP/DIR. Jeste neni od veci spojit oba motory remenici kdyby nahodou jeden stratil kroky tak at se ti portal neskrizi. Pri normalnim provozu remenice neprenasi vubec zadnou silu (osy jedou samostatne synchronne) Pokud by doslo na nejhorsi tak se jen zastavi oba motory ale neskrizi (nepozohyba) to cely portal.

Zkusim ti to popsat detailneji, protoze mam pocit, ze jako naprosty zacatecnik bych to pascalovo vysvetleneni uplne nepochopil.
Ne ze by nemel pravdu, ale existuje nekolik cest, kteryma se muzes dat.
A navic zalezi jak to ridis. Krokovy motor, servo s encoderem do driveru, servo s encoderem a PID smyckou v EMC, mesa karta, stepgen primo v emc atd. moznosti je hromada.
Predpokladam ze jako zacatecnik tam mas krokovy motor a ridis to step dir a stepgen je v EMC a vystup pres LPT.
Protoze LPT neoplyva zrovna velkym poctem IO, asi je nejjednodussi proste z jednoho vystupu step a dir primo na oddelovaci desce vytahnout vzdy dva draty do obou driveru KM. Predpoklada to stejne kroky a stejne stoupani sroubu, to je asi jasny.
nebo muzes ten signal step a dir "rozdvojit" jeste v EMC a poslat je oddelene do jinych dalsich dvou pinu na vystup. predpoklady jsou stejne, ale zabere to o dva piny vic.

Dalsi moznost je rozdelit obe osy jeste pred generatorem pulzu a generovat pro kazdou osu vlastni pulzy. Slouzitejsi, ale uz tim muzes vyresit treba ruzne stoupani sroubu, nebo mikrokrokovani. Samozrejme pak taky potrebujes dalsi dva piny na vystupu navic.

A kdyby si si schtel opravdu komplikovat situaci, muzes to pridat i do te kinematiky jak si zminoval na zacatku, ale je to naprosto zbytecny.

orientacne jak vypada hal.

1. nic se nemeni jenom o dva draty navic.

2. net xstep => parport.0.pin-01-out
net xdir => parport.0.pin-03-out
pridas radky
net xstep => parport.0.pin-X-out
net xdir => parport.0.pin-Y-out Xa Y jsou volny piny.

3. natahnes si o jeden stepgen vic
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0
a pak propojis pozici do obou stepgenu
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
pridas radky
net xpos-cmd stepgen.3.position-cmd
net xpos2-fb stepgen.3.position-fb tenhle radek vpodstate neni potreba, protoze EMC nezajima zpetna vazba z druheho stepgenu. Chybu polohy pocita z toho prvniho v paru.
a pak samozrejme vystupy ze stepgeu posles na vystup.

4. to je na moc dlouhy povidani


Martin

Nektere portalovky potrebuji resit homing (a jeho ovsety) po zapnuti pro vsechny osy a motory , vyse popisovanymi zpusoby to nelze.
Doporucuju si neco dohledat a precist o tzv. Gantrykins. Lze to najit i v defaulnich konfiguracich.
Stare EMC2 melo fatalni chybu v rizeni Gantry ktera spocivala v spatnem zpracovani joint.
Nove LINUCNC ma snad moznost uz pouzit 1motor pro jeden joint, coz drive neslo.

Radek

nejake odkazy z doby kdyz sem to resil ja.
http://www.linuxcnc.org/index.php/engli ... emc2montec" onclick="window.open(this.href);return false;
http://linuxcnc.org/emc2/emc2/index.php ... ns?start=6" onclick="window.open(this.href);return false;