Děkuji za reakce a cenné podněty!
ledvinap píše:Par poznamek (snad bude pochopeno jako konstruktivni kritika
):
Zajisté - konstruktivní kritiku potřebuji. Práci jsem totiž sepisoval celkem pod časovým stresem, abych to všechno stihl. Plánuji ji zatím v této podobě nechat; až v případě dalšího postupu bych některé pasáže přepsal (už mám určitý seznam).
To
prochaska:
Díky za připomínku. Tenhle graf chybí a asi by byl vhodý. Když je člověk do toho ponořený, tak mu nepřijde, že takové věci chybí. Původně jsem chtěl tento graf nachystat a poslat ho sem, ale trochu teď nestíhám, tak snad v budoucnu dodám. Zkusím probém tedy popsat slovně. Představ si, že máš pohyb konstatní rychlostí po přímce, která navazuje na oblouk. Neprobíhá zde žádné zrychlování ani zpomalování. Jakmile dojedeš na konec úsečky, musíš začít okamžitě působit dostředivým zrychlením Ad = v^2/r. A zde vzniká ráz. Tomu nelze zabránit jinak než zastavením a postupným rozjetím se.
Můj systém je jenom provizorní označení - nad názvem jsem v průběhu vývoje nějak nepřemýšlel a jakmile jsem začal psát, tak mě opustila múza a nepřišel jsem s dostatečně "cool" názvem. Tohle je ale jeden z restů, které rozhodně chci napravit
To
ledvinap:
1)Ohledně LinuxuCNC - mám v hlavě bordel; z jejich dokumentace a fóra nejsem vůbec moudrý. Díky za info ohledně názvu - z diskusních fór jsem pochopil, že je to přesně naopak - LinuxCNC je zastaralý název a EMC2 je nový. Tohle musím do další verze práce opravit.
2)Pokud omezím maximální ryv, tak tím vlastně omezuji derivaci zrychlení (vyplývá to z definice ryvu/jerku - mě osobně k srdci přilnul elegantní český název). Se sinem je to má chyba - vyznívá to jinak než jsem to zamýšlel (tuhle část mám v plánu také přepsat). V předcházející sekci píšu, že vyhovující křivkou je libovolnou taková, která je tečná na začátku s konstatní funkcí y=v0 a na konci s funkcí y=V (V je požadovaná rychlost). Křivku 1-cos x, která tuto podmínku splňuje, jsem si vybral, jelikož je jednoduše matematicky vyjádřitelná a dobře se pracuje s její derivací a integrací. Samozřejmě by šla použít i polynominální křivka, ale tam už bych rozhodně nedosáhl tak "pěkných" vztahů. Pojmem idální jsem měl na mysli špíše to, že se s ní dobře pracuje a nemá žádné záludnosti po matematické stránce. Ostatně i slovo postulát asi nebylo nejvhodnější - "když ono ale zní tak věděcky!"
3)Mohl by jsi mi poslat seznam těchto předpokladů? Rád bych se na ně mrkl a zkusil nad němi zapřemýšlet. Předpokládám, že motion blending znamená navazování pohybů z hlediska rychlosti (tedy např. nepřerušeného zrychlování při tečně navazujících obloucích). Můj systém nemá zcela dořešený motion blending - je schopný zrychlovat pouze v rámci jednoho úseku pohybu. Pokud by tedy mému systému byl předložen pohyb složený ze spousty tečně nevazujících oblouků a byla zadána dostatečně vysoká rychlost, zrychloval by "schodkovitě" - na každém úseku by zrychloval podle samostatné S-křivky, nikoliv pomocí jedné "velké", rozprostřené mezi jednotlivé úseky.
4) Překlepů je v práci stále požehnaně ačkoliv už prošla dvěma korekturami. Mám pocit, že ty písmenka snad sama nahodile přeskakují...
Josef píše:Chlapče, pokud rozdělíš zájmy tak, že polovinu necháš pro baby a druhou se budeš věnovat takovýmhle věcem, tak to zřejmě někam dotáhneš. Ať nejsem za vola, někdy těm babám můžeš krátkodobě věnovat i více. Ale věz, že tím se neživíš...
Beru si k srdci!
