CNC portálovka

[lubik]

Uniká mi pointa, pokiaľ by aj el. pole statora kmitalo, nie je to podstatné, pokiaľ hriadeľ AM vplyvom zotrvačnosti stojí v želanej polohe, ALE pokiaľ nebude pôsobiť žiadny moment na hriadeľ, tak je úplne jedno aký motor tam bude, hriadeľ bude u AM v želanej polohe v pokoji, nemá ju čo narušiť, bránia tomu pasívne odpory, moment zotrvačnosti a moment vytvorený budiacim prúdom motora. Ak bude pôsobiť moment, tak sa vytvorí protimoment (zabezpečí menič) a sklz v príslušnom smere, samozrejme vznikne určitá odchýlka, ktorá bude z hľadiska pozorovateľa v čase blížiacom sa nule vykompenzovaná s miernym preregulovaním podľa nastavenia regulátorov. Toto však vznikne aj u SMPM, to magnetické pole nie je pevné spojenie, navyše aj to má určitú podajnosť, pružnosť, teda pri náhlom zaťažení sa rotor vychýli zo želanej polohy aj SMPM čo zpätná väzba opäť s miernym preregulovaním dokoriguje, pri nulovom momente by som to možno označil za horšie, nakoľko musí regulátor neustále pôsobiť proti momentu ktorý má tendenciu natáčať rotor do polohy s najmenším mag. odporom. Len tak mimochodom skúste si "len tak" pre zábavu pripojiť dve fázy AM na napr. 12V autobatériu, či je ten moment naozaj nulový......

Ale toto patrí do vlákna o motoroch, nie sem.......

[robokop]

V dusledku v tom skutecne neni rozdil obe kombinace jsou schopne drzet polohu z pohledu pozorovatele vpodstate dost podobne.
Zmerenim by vysla pravdepodobne pomalejsi reakce u AM
vyzkousel jsem osobne oboji.
jen to SM servo bylo 1kW a AM servo bylo 11kW

[testone]

Lubík: jasně, máš (na foru si tykáme) pravdu, ale....
podle mě je mezi tím rozdíl asi jako když si představíš kuličku buď na vyduté nebo vypouklé ploše
na vyduté ploše drží sama od sebe v nejnižším bodě, při působení boční síly samo uhne, velikost toho uhnutí je dána "tuhostí" té soustavy, při pominutí boční síly se vrátí do rovnovážné polohy
je to přirozeně stabilní
na vypuklé ploše neustále bude mít tendenci při sebemenším podnětu někam utíkat neustále ji do střední polohy musíš něčím dostrkávat a sama od sebe se do původní polohy nevrátí
je to přirozeně nestabilní
Co dává lepší výchozí podmínky pro regulaci kdy cílem je dosažení stabilní polohy?
....
příklad s AM a baterií - ano, znám, při pokusu o potočení motor bude intenzivně brzdit, tím více, čím rychleji se budu snažit rotorem otočit
ale naopak při velmi malé (blížící se nule) rychlosti otáčení se i brzdící moment bude blížit nule, a z žádané výchozí polohy mohu při dostatečné době dojet jakkoli daleko i s téměř nulovou silou
regulací to samozřejmě dohnat lze, ale....

[lubik]

Dobre, súhlasím, hrajme guličky...... V konečnom dôsledku je to jedno, výsledný efekt je rovnocenný, bez ohľadu na to, ako sa regulačná slučka narobí, ale ako to už býva, dilemu serva s AM alebo SMPM rozhodne vždy pomer výkon/cena. Preto by som aj ja dal na "pidi" hobby strúhatko KM, na malé a stredné stroje SMPM a nadrozmerné mašiny kde treba hýbať aj pár ton servo s AM + pravítka. Na túto konkrétnu "CNC portálovku" by som s kľudom dal aj 2F KM a ušetrené peniaze napchal do guličkových skrutiek........ Tie by som na "zadnom konci" kde to ničomu nevadí osadil remeničkami a spriahol ozubeným remeňom, nevymýšľal by som žiadne hlúposti typu "elektronický dohľad". Keď je to cez remenň, tak sa pri medzných silách pri obrábaní v krajnej polohe portálu prenesie sila z menej zaťaženého motora cez pružnú sústavu 1 skrutky (torzný moment) a remeňa, pomôže viac zaťaženému motoru, ktorý by inak už bol na pokraji straty kroku a obábanie sa dokončí. S elektronickým sledovaním straty kroku sa len preruší obrábanie a zmrší obrobok..........

[Mex]

V konečnom dôsledku je to jedno, výsledný efekt je rovnocenný, bez ohľadu na to, ako sa regulačná slučka narobí, ale ako to už býva, dilemu serva s AM alebo SMPM rozhodne vždy pomer výkon/cena.

No to si teda rozhodně nemyslím, že je to v konečném důsledku jedno.
Že se to dá realizovat i s asynchronem je jedna věc, a jestli je to praktické řešení je druhá věc.
Dej sem odkaz na 3 serva, určená pro CNC polohování, která jsou postavaná na asynchronním motoru.
Pokud chceš odkaz na 3 serva na synchronním principu, tak si vezmi libovolnou nabídku shopu, kde se CNC serva prodávají.
Mimochodem to Testoneho přirovnání ke kuličce na konvexní/konkávní ploše je podle mě trefné.
Dělat systém s geneticky zakódovanou nestabilitou má smysl jen tehdy, pokud to na jiném poli přináší nějaký výrazný zisk (např. moderní stíhačky, které jsou přirozeně nestabilní, ale výhodou je pak výrazně vyšší obratnost). Při použití asynchronu tam žádnou tak výraznou výhodu v jiném parametru nevidím.

[lubik]

Tak skús tak 75kW servo s SMPM kde Ti to vyrobia a čo to bude stáť v porovnaní s AM. Ale myslím že zbytočne prudíš, zmyslel bol v tom, že sa dá postaviť rovnocenné servo v pohode aj s AM a fyzika tomu niako nebráni. Ak si pozorne čítal, tak vieš, že nezastávam AM ani SMPM ani KM, len som vyvracal nezmyslelné tvrdenia vychádzajúce z pocitov niektorých "tiež odborníkov". Nikdy som neprezentoval názor, že jedine AM je správna cesta, naopak, malé servá s SMPM dosahujú menšie rozmery pri rovnakom nominálnom momente a sú teda čosi svižnejšie. Ale ešte som nevidel napr. 132kW servo s SMPM, s AM áno. Proste KM, SMPM, aj AM majú svoje oblasti nasadenia, kde sú vo výhode, či už z cenového, alebo iného hľadiska. Priznávam však, že môj pohľad môže byť skreslený tým, že sa bežne stretávam s pohonmi rádu desiatok až stoviek kW a oblasti malých serv do cca 1kW som možno nikdy nevenoval dostatok pozornosti, nakoľko môjmu srúhatku stačia aj 1Nm KM. Ak sa chceme aj naďalej venovať danej problematike mlátením prázdnej slamy, odporúčam sa presťahovať do vlákna motorov, ale rozhodne nemám chuť ani energiu vyvracať rôzne pseudoargumeny. Myslieť si rozhodne môžete čo chcete, je to vaše právo, len to tu prosím neprezentujte ako jediný správny názor, obzvlášť, pokiaľ ho neviete podložiť ničím iným ako pocitom.

[lubos]

Tak skús tak 75kW servo s SMPM kde Ti to vyrobia a čo to bude stáť v porovnaní s AM. Ale myslím že zbytočne prudíš, zmyslel bol v tom, že sa dá postaviť rovnocenné servo v pohode aj s AM a fyzika tomu niako nebráni. Ak si pozorne čítal, tak vieš, že nezastávam AM ani SMPM ani KM, len som vyvracal nezmyslelné tvrdenia vychádzajúce z pocitov niektorých "tiež odborníkov". Nikdy som neprezentoval názor, že jedine AM je správna cesta, naopak, malé servá s SMPM dosahujú menšie rozmery pri rovnakom nominálnom momente a sú teda čosi svižnejšie. Ale ešte som nevidel napr. 132kW servo s SMPM, s AM áno. Proste KM, SMPM, aj AM majú svoje oblasti nasadenia, kde sú vo výhode, či už z cenového, alebo iného hľadiska. Priznávam však, že môj pohľad môže byť skreslený tým, že sa bežne stretávam s pohonmi rádu desiatok až stoviek kW a oblasti malých serv do cca 1kW som možno nikdy nevenoval dostatok pozornosti, nakoľko môjmu srúhatku stačia aj 1Nm KM. Ak sa chceme aj naďalej venovať danej problematike mlátením prázdnej slamy, odporúčam sa presťahovať do vlákna motorov, ale rozhodne nemám chuť ani energiu vyvracať rôzne pseudoargumeny. Myslieť si rozhodne môžete čo chcete, je to vaše právo, len to tu prosím neprezentujte ako jediný správny názor, obzvlášť, pokiaľ ho neviete podložiť ničím iným ako pocitom.

Tak jsem hod ten odkaz na serva s AM, rád porovánám at vidíme že tvůj pocit je podložený. Hlavně by mě zajímalo to 132Kw, budu stavit nějakou větší mašinku asi 50x50 metrů tam by to možná bylo akorát.
72Kw servo s BLDC/PMSM klidně vyrobím a vsadím se s tebou že levněji než ty koupíš stejný obyčený AM motor od siemense.
Bavíme se tu o pohonech os na cnc frézky ( hobby a jiné cca do 10 tun). Proto argumentovat že "existuje" AM motor s řízením polohy porovnatelné s cnc 132KW je nesmysl.

[CZ_Pascal]

Je vidět že nemá cenu s některými na toto téma debatovat protože si nedokážete představit základní fyzikální princip funkce jednotlivých typů motorů.
Přirovnání ke kluličce je opět vcelku zavádějící, ale pro laika snadno pochopitelné a tím pádem uvěřitelné.

AM servo roznodně není v žádné nestabilní poloze, při jeho vychýlění vnější silou nepůsobí žádná "vrozená" nestabilita aby tuto výchylku dále zvětšila. Zmněnit směr otáčení magnetického pole je vzhledem k hmotnosti magnetického pole otázka zlomku milisekundy. Stejně tak nedochází při této zmněně k žádné skokové zmněně mag. pole -> žádným hysterezním a jiným ztrátám ve statoru. Není potřeba rychle překonat indukčnost vinutí. Je to až překvapivě jednoduché.

Pokud má Synchronní servo mít použitelný moment pro reakci musí vektor magnetického pole statoru být pootočen oproti magnetickému vektoru rotoru (největší moment nastává když jsou oba vektory na sebe kolmé).
Když by tedy vnější vlivy "prudili" rotor Synchrnního serva rychlými cukavými zmněnamy směru musí magnetické pole statoru kmitat aby mohlo efektivně dorovnávat vnější "rušení". Proto aby mohlo kmitat je potřeba překonat indukčnost vinutí (první problém) Dále je potřeby rychle mněnít magnetické pole -> hysterezní ztráty. atd.

Vzhledem k tomu že zde není snaha pochopit princip, ale vyvrátit existenci a použitelnost AM servomotorů, a vzhledem k tomu že jsme mimo hlavní téma tak nadobro končím s přízpěvky na toto téma.

Příklady některých výrobců (namátkově narychlo vyhledané) AM servomotorů :
http://www.amtek.cz/cs/servopohony
http://www.odbornecasopisy.cz/index.php ... ment=27074
http://www.lenze.com/cs-cz/vyrobky/motory/servomotory/

[robokop]

CZ_Pascal
presne tak

[Salaman]

Výpalky sou doma

[Salaman]

další krok:

[Salaman]

Jezdí to krásně volně bez odporu, mám z toho takové smíšené pocity, 30kg na milimetrových kuličkách. Ale když jsem viděl co na ty lineární ložiska někteří zde na fóru nakládaj za hmotu, tak jsem skoro v klidu.

[Salaman]

Tak už dorazili šrouby

[Salaman]

Táta když to viděl, tak povidal že jsem musel být v minulém životě stavitel nedobytných pevností.

[Thomeeque]

Vypadá to pěkně. Zkoušels už nějak tuhost (zatlačit na vyjeté vřeteno a kolik se to pohne vůči stolu)?