Cincinnati ARROW 500

[robokop]

Ten setp ..... control-type mas?
Ono se to jinak nebude chovat jako stepgen ale jako freqgen

Ta zpetna vazba byla nalinkovana taky do pidky
Jde o to jestli jsi nezakrizkoval i tohle

[r4cv]

bol treba napísať link na výstup spätnej väzby zo stepgenu do axis. potom to už išlo, len to ešte nemám celkom doladené.

[robokop]

jj myslim ze tam puvodne byl skrz ty radky pid

[r4cv]

Dorobil som konfiguráciu aj na ostatných osiach, včera som skúšal iba X. Systém funguje bez výraznejšieho zlepšenia.

Nevien sa dostať cez 7500mm/min. stále vyhadzuje joint following error. Teraz k tomu pribudlo aj Unexpected realtime delay
trochu pomohlo zvýšenie servo-period na 140000
Mám podozrenie, že je to dané malým výkonom PC.
Latency mám 8840/22900

[robokop]

To control-type jsi prenastavil?
Je to zasadni rozdil

[r4cv]

control type je 0, to je v poriadku

[robokop]

to je docela divny protoze ted to funguje tak ze co ten stepgen vyprdi za kroky to taky napocita vnitrnim citacem a vrati se to jako feedback
takze by nemel byt prostor pro odchylku

[r4cv]

Dnes som vymenil pôvodné PC (AMD Athlon 900MHz, 1GB) za nejaké 4-jadrové pentium a 4GB ram.

Preniesol som konfiguráciu a správanie stroja je zhodné. Teda grafika ide výborne, neseká a nezaostáva, ale max. rýchlosť je 7500. Pri 7700 už vyhodí chybu.

Zatiaľ sa s tým zmierim a riešiť to budem, keď ostatné pôjde.

[robokop]

zkus na servu zmenit pomer velikosti jednoho kroku vzhledem k encoderu
je tam neco pojmenovaneho jako electronic gear ratio

kdyz misto 1/1 nastavis 2/1 tak to na jeden krok popojede dvakrat dal

tj snizis potrebnou max frekvenci na pulku
mozna mas parametry pulzu jako steplen atp... nastavene tak ze to limituje maximalni kmitocet nebo tak neco

[r4cv]

mám nastavených 1000 pulzov na 1mm, to robí pri kritických 7500mm/min 125kHz. Je to už moc?

[robokop]

nemelo by zdaleka byt, mesa ma limity nekde v nesmyslnych hodnotach
ale nevim jak mas nastavenou minimalni delku kroku a minimalni delku mezery
to samozrejme zpusobi ze vznikne limit
hadam ze by to mohlo byt neco takoveho protoze ty uskutecnene kroky ta mesa vlastne pocita a jsou v tom feedbacku
kdyz se teda position command a feedback lysi o tolik ze to napise tu chybu vyvozuju z toho ze problem bude nekde tady

[RaS]

125kHz podle mě není moc, pokud to máš přes mesu, jde taky o to jak máš nastavené ty doby step a dir.. (nevím jak e to jmenuje přesně) nemáš je moc dlouhé, nekoliduje ti to? nicméně klidně zmenši krok na polovinu a uvidíš.. myslím že 2mikrony jsou pořád dostatenej teoretickej krok

[r4cv]

Tak som to bol pozrieť.
dĺžka kroku je 700ns
dĺžka medzery je 700ns

teoretická frekvencia cca 700kHz.

zmenšil som to na 500ns, bezo zmeny.

zajtra skúsim tie kroky (500/1mm).

[r4cv]

Tak som našiel chybu. V ini súbore je pre každú os obmedzenie rýchlosti stepgenu (stepgen-maxvel) na 125. Ja som ju považoval za hodnotu v % a bolo to v MM/sec. Po úprave hodnoty na 350mm/sec už mašina behá 18000mm/min bez problémov. Len je to hukot, asi to znížim.

Ešte si nie som istý hodnotou max-velocity - v akých to jednotkách?

[robokop]

vetsina hodnot je v mm/sec a otacky v ot./sec