Řízení vřetena přes PWM a spínání výstupů v EMC2
Nemáte někdo nějakou zkušenost s řízením otáček vřetena na frézce přes PWM modulaci a spínání např. vřetena přes výstupy v EMC2. Zatím mě chodí jen relé pro vřeteno.
Martin
pouzivam 2 piny z parportu jeden PWM a jeden o tom,ze vreteneto sa ma tocit (CW, CCW nepouzivam ci opacne ? ) .. Pin o toceni ovlada rele a s nim spinam napajanie vretena. PWM pouzivam cez optoclen na riadenie posuvu faze tyristoroveho regulatoru pre DC motor a v pripade asynchronu PWM riadi prudovu slucku 4-20mA menica.
Pri DC som zatial neriesil snimanie otacok vretena (EMC dokaze snimat otacky vretena cez enkoder (alebo len index) a servosluckou doladovat PWM-ko. Priklad je dokonca v nejakej vzorovej konfiguracii (tusim nist-latche ?? ).
Pri DC som zatial neriesil snimanie otacok vretena (EMC dokaze snimat otacky vretena cez enkoder (alebo len index) a servosluckou doladovat PWM-ko. Priklad je dokonca v nejakej vzorovej konfiguracii (tusim nist-latche ?? ).
O co presne jde?
Tady mas par prikazu pro zahrati
, kterymi se inicializuje a ridi PWM-ko v EMC. Chodi mi to spolehlive.
loadrt pwmgen output_type=0
addf pwmgen.update base-thread
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 3000
setp pwmgen.0.offset 0.01
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-pwm => parport.0.pin-17-out
Tady mas par prikazu pro zahrati
, kterymi se inicializuje a ridi PWM-ko v EMC. Chodi mi to spolehlive.loadrt pwmgen output_type=0
addf pwmgen.update base-thread
setp pwmgen.0.pwm-freq 100.0
setp pwmgen.0.scale 3000
setp pwmgen.0.offset 0.01
setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-pwm => parport.0.pin-17-out
No já mám vřeteno osazeno střídákem do modelu auta a řízeno reglem s heli programem. Snímání otáček mám pomocí halovky na řemenici vřetena a zobrazuji na HW otačkoměru. Teď se snažím o rozhrani, které bude osazeno jednočipem a řídít regl. Tak shaním nějaké postřehy. Konstrukci potom určitě zveřejním pro ostatní.
Martin
No vetsinou(napr. Jeti) heli-regl ma zpetne rizeni otacek v sobe a rizeny je prakticky PWM modulaci. Je jen nutne dodrzet kmitocet 50Hz, sirka pulzu je od 1-2ms (0-100%)
Chce to zkusit takto primo nakalibrovat EMC gen, melo by to chodit bez dalsiho harwaru. Ten auto-regl rezim, ale ten nevim jak bude chodit. Na helinach nam to nechodi nikdy nic moc. My litame radeji na krivky
Chce to zkusit takto primo nakalibrovat EMC gen, melo by to chodit bez dalsiho harwaru. Ten auto-regl rezim, ale ten nevim jak bude chodit. Na helinach nam to nechodi nikdy nic moc. My litame radeji na krivky
Najjednoduchsie je z PWM spravit nejaky analog 0-10V (0-20mA) a tym riadit regulator .. ktory bud vlastnym PID kontroluje otacky alebo PID realizovat az na urovni EMC.
Riesenie s vlastnym PID na jednocipaku je podla mna praca naviac .. toto dokaze EMC bez probs. Meranie otacok od sondy zavedte priamo do EMC a mate z toho aj sync pozicie vretena.
PWM-ko moze cez monostabil napr. z 555-ky generovat hoci aj klasicne pulzi ako prijimac RC .. Nie je nutne tam davat jednocip.
Riesenie s vlastnym PID na jednocipaku je podla mna praca naviac .. toto dokaze EMC bez probs. Meranie otacok od sondy zavedte priamo do EMC a mate z toho aj sync pozicie vretena.
PWM-ko moze cez monostabil napr. z 555-ky generovat hoci aj klasicne pulzi ako prijimac RC .. Nie je nutne tam davat jednocip.
Ano s tim regulatorem je to horsi. Docela ty konstantni otacky kmitaji. Existuje nejake vzorove zapojeni a nastaveni EMC? Jsem v EMC velky zacatecnik a pokud by to umelo regulovat pres EMC bylo by to super.
Martin
Lze na obrazovce EMC2 zobrazovat otacky vřetene? A ktery PIN na LPT umí snímat skutecné otačky?
Martin
lubovolny vstupny pin moze snimat otacky (nalinkuje sa na hal komponent encoder alebo counter).
Nejake odporucane zapojenie nemam, nakolko snimanie otacok je mnohokrat spravene kontaktom (vhodne zaradit "debounce" komponent halu), halovou sondou, optoclenom atd. Mnohokrat je k dispozicii len jeden pulz na otocku ale v inych pripadoch 1 pulz na otocku ako index a potom povedzme 100 alebo aj viac impulzov A pripadne fazovo posunutych A,B.
Podobne riadenie otacok z EMC .. bud mate na vystupe menic riadeny analogom (ako ja) .. alebo mate napisany HAL komponent co tlaci priamo do RS485 na menici presne info o pozadovanej frekvencii.
EMC je plne otvoreny system .. 90% veci sa da nastavit v konfiguraku .. ostatnych 10% je nutne doprogramovat. Malokedy vsak pri amaterskych strojoch narazite na nutnost programovat .. to s atyka skor komercnych kontrolerov.
Priklad riadenia spindlu (tusim je tam aj widget pre zobrazenie otacok).
http://innovative-rc.co.uk/EMC/orac-lathe.hal
Nejake odporucane zapojenie nemam, nakolko snimanie otacok je mnohokrat spravene kontaktom (vhodne zaradit "debounce" komponent halu), halovou sondou, optoclenom atd. Mnohokrat je k dispozicii len jeden pulz na otocku ale v inych pripadoch 1 pulz na otocku ako index a potom povedzme 100 alebo aj viac impulzov A pripadne fazovo posunutych A,B.
Podobne riadenie otacok z EMC .. bud mate na vystupe menic riadeny analogom (ako ja) .. alebo mate napisany HAL komponent co tlaci priamo do RS485 na menici presne info o pozadovanej frekvencii.
EMC je plne otvoreny system .. 90% veci sa da nastavit v konfiguraku .. ostatnych 10% je nutne doprogramovat. Malokedy vsak pri amaterskych strojoch narazite na nutnost programovat .. to s atyka skor komercnych kontrolerov.
Priklad riadenia spindlu (tusim je tam aj widget pre zobrazenie otacok).
http://innovative-rc.co.uk/EMC/orac-lathe.hal
No ja mam dva impulzy na otocku. Snimam to halovou sondou. V tom programu se bohuzel moc nevyznam...takze tuhle upravu asi zrejme nezvladnu.
Martin
takze skusme krok po kroku.
neviem co vam funguje a co nie. Najprv by bolo vhodne zapojit vreteno tak, aby reagovalo na PWM. (nie je dolezite ze pri zatazi pojdu otacky dole atd . toto sa da neskor doriesit). Navod k tomutu uz tu bol napisany.
(ako mate napojene teraz vreteno ? najlepsie aj ktore piny puzivate na parporte) Popiste to trochu nakolko vobec netusim co tam mate za motor a regulator. Striedak by teoreticky spatnu vazbu cez EMC ani nepotreboval . nakolko v normalnych podmienkach ma sklz do 5% .. Pokial mu sklz ide na vyssie hodnoty tak ten motor proste nestaci. Pokial je to striedak synchronny tak akakolvek spatna vazba je nepotrebna .. potom sa hodi snimat uz len pozicia vretena pri napr rezani zavitov atd.
Potom faza 2 je napojenie halovej sondy k parpotu na vstupny pin. Potom len overte ci vam ten pin naozaj ide aj citat cez povedzme halscope.
ked toto pobezi, potom mozeme skusit v HAL-e linknut vstup na counter alebo encoder a z neho vytvorit signal zodpovedajuci otackam. Z neho uz budeme vediet riadit PWM-ko tak aby otacky drzalo konstantne. (v medziach vykonu vaseho motora)
Netusim co za zazraky robi Vas regulator ale vsetky nelinearity riadenia bude treba kompenzovat, moze sa stat ze system bude "unstable" takze bez lepsej identifikacie systemu nebude mozne to rozumne doladit.
neviem co vam funguje a co nie. Najprv by bolo vhodne zapojit vreteno tak, aby reagovalo na PWM. (nie je dolezite ze pri zatazi pojdu otacky dole atd . toto sa da neskor doriesit). Navod k tomutu uz tu bol napisany.
(ako mate napojene teraz vreteno ? najlepsie aj ktore piny puzivate na parporte) Popiste to trochu nakolko vobec netusim co tam mate za motor a regulator. Striedak by teoreticky spatnu vazbu cez EMC ani nepotreboval . nakolko v normalnych podmienkach ma sklz do 5% .. Pokial mu sklz ide na vyssie hodnoty tak ten motor proste nestaci. Pokial je to striedak synchronny tak akakolvek spatna vazba je nepotrebna .. potom sa hodi snimat uz len pozicia vretena pri napr rezani zavitov atd.
Potom faza 2 je napojenie halovej sondy k parpotu na vstupny pin. Potom len overte ci vam ten pin naozaj ide aj citat cez povedzme halscope.
ked toto pobezi, potom mozeme skusit v HAL-e linknut vstup na counter alebo encoder a z neho vytvorit signal zodpovedajuci otackam. Z neho uz budeme vediet riadit PWM-ko tak aby otacky drzalo konstantne. (v medziach vykonu vaseho motora)
Netusim co za zazraky robi Vas regulator ale vsetky nelinearity riadenia bude treba kompenzovat, moze sa stat ze system bude "unstable" takze bez lepsej identifikacie systemu nebude mozne to rozumne doladit.
Tak Motor ve vretenu mam tento
TECHNICKÁ SPECIFIKACE
MPJ 20150
* třífázový synchronní střídavý elektromotor
* hřídel uložena ve dvou kuličkových ložiskách
* vysokootáčková ložiska oboustranně krytá
* dvoupólový rotor, monoblok FeNdB
* toroidní vinutí bez západkového efektu
* vinutí uloženo přímo pod pláštěm motoru pro zlepšení jeho chlazení
* plášť elektromotoru soustružen z tyče včetně předního čela, chráněn proti korozi eloxací
* tepelně zpracovaná zušlechtěná hřídel
* připojovací konektory ve zlaceném provedení (24 karátové "tvrdé" zlato) typ M
* verze s drátovými vývody
Doporučený regulátor: třífázový, bezsnímačová verze (s detekcí EMF), vhodná verze 40A, verze do 30A s omezením.
Otáčky/V 3000
Maximální provozní otáčky (min-1) 40000
Maximální otáčky (min-1) 45000
Maximální účinnost (%) cca 81
Doporučený pracovní proud (A) 15-28
Maximální krátkodobý proud (A) 38
Vnitřní odpor Ri ; (mW - miliohm) 45
Počet závitů vinutí 20
Regulátor používám SPIN 22 od JETI v režimu konstatních otaček. Tento rezim má bohuzel omezeni 1:4 takze regulace je od 10 000ot/min do 40 000 ot/min pod 10 000 pak regulator vypne.
Vystup z halovky mam na otackomer kde zobrazuji jen informativne skutecne otacky.
Asi bych zacal napred tim, ze budu zobrazovat a nacitat otacky do EMC. Vytup PWM budu muset osetrit asi nejakym HW který bude ridit regulator.
TECHNICKÁ SPECIFIKACE
MPJ 20150
* třífázový synchronní střídavý elektromotor
* hřídel uložena ve dvou kuličkových ložiskách
* vysokootáčková ložiska oboustranně krytá
* dvoupólový rotor, monoblok FeNdB
* toroidní vinutí bez západkového efektu
* vinutí uloženo přímo pod pláštěm motoru pro zlepšení jeho chlazení
* plášť elektromotoru soustružen z tyče včetně předního čela, chráněn proti korozi eloxací
* tepelně zpracovaná zušlechtěná hřídel
* připojovací konektory ve zlaceném provedení (24 karátové "tvrdé" zlato) typ M
* verze s drátovými vývody
Doporučený regulátor: třífázový, bezsnímačová verze (s detekcí EMF), vhodná verze 40A, verze do 30A s omezením.
Otáčky/V 3000
Maximální provozní otáčky (min-1) 40000
Maximální otáčky (min-1) 45000
Maximální účinnost (%) cca 81
Doporučený pracovní proud (A) 15-28
Maximální krátkodobý proud (A) 38
Vnitřní odpor Ri ; (mW - miliohm) 45
Počet závitů vinutí 20
Regulátor používám SPIN 22 od JETI v režimu konstatních otaček. Tento rezim má bohuzel omezeni 1:4 takze regulace je od 10 000ot/min do 40 000 ot/min pod 10 000 pak regulator vypne.
Vystup z halovky mam na otackomer kde zobrazuji jen informativne skutecne otacky.
Asi bych zacal napred tim, ze budu zobrazovat a nacitat otacky do EMC. Vytup PWM budu muset osetrit asi nejakym HW který bude ridit regulator.
Martin
Normalny synchronny motor nepotrebuje regulaciu, staci mu len riadenie t.j. zadate mu pwm-kom otacky a on ich bude drzat. Pokial mu otacky kolisu .. je to pri synchronnom motore dost divne, nakolko ked vypadne zo synchra, zastavi sa a nie je ho mozne rozbehnut inac ako od nulovych otacok. (alebo sa "trafit" presne do synchronnej frekvencie, co je len nahoda, resp. ak ma regulator info o polohe dokaze to trafit presne).
Preco Vam otacky kolisu teda neviem povedat .. ale riesit korekciu lietania otacok cez snimanie otacok je v pripade synchronneho motora cesta "naokolo".
Aky zazrak pouzity regulator voci motoru robi, to netusim .. a ani netusim ako je ten regulator zadavany z vaseho PWM. Tento regulator podla popisu vie viac rezimov . ale to je fakt zamerane na vyuzitie energie akumulatoru za co najlepsich podmienok pre model .. a nie na vreteno CNC. Podla popisu toho regulatoru je asi najpouzitelnejsi rezim 6 "Heli constant RPM", ale tento regulator je na vreteno CNC prilis "yntelygentny" co je skor na skodu ako uzitok.
Nie je ani zrejme ci sirka vstupneho pulzu riadi otacky linearne. Vyskusal by som teda mimo pripojenia na komp najprv ako spolahlivo viem nastavit otacky motora napr. pripojenim nejakeho servotesteru na ten regulator. Pokial uz tam dojde ku kolisaniu otacok tak to pre pouzity synchronny motor a regulator nebude jednoduche ani s EMC.
Meranie otacok by som pri synchronnom motore neriesil maximalne by som tu halovu sondu zapojil do EMC ako som uz spomenul na ziskanie polohy vretena pre zavitovanie atd.
Celkom ma zaujima ako dopadnete s tym motorom, nakolko modelarsky motor RC je malokedy schopny davat potrebny vykon dlhsi cas .. je to stavane na cas kym dojde aku .. a nie na cas kym dofrezujete nejaky vacsi a zlozitejsi kus .. takze ocakavam neprijemnosti od prehrievania motora cez jeho zapecenie (ktoremu moze "yntelygentny" regulator prechadzat znizovanim otacok) atd. Pri povedzme 20A a 12 V je tento motor pri 35k otackach ale pomerne slaby (zalezi aj od prevodu) a tak je vlastne otazne ako sa pri vacsej zatazi zachova a ako ho pouzity regulator "vylepsi".
Posledna vec je zdroj ktory pouzivate na napajanie. Otacky mozu lietat aj kvoli nemu. Najprv teda vyriesit zadavanie otacok a ich dodrzaivanie mimo EMC az potom sa pokusit o ich zadavanie z EMC.
Preco Vam otacky kolisu teda neviem povedat .. ale riesit korekciu lietania otacok cez snimanie otacok je v pripade synchronneho motora cesta "naokolo".
Aky zazrak pouzity regulator voci motoru robi, to netusim .. a ani netusim ako je ten regulator zadavany z vaseho PWM. Tento regulator podla popisu vie viac rezimov . ale to je fakt zamerane na vyuzitie energie akumulatoru za co najlepsich podmienok pre model .. a nie na vreteno CNC. Podla popisu toho regulatoru je asi najpouzitelnejsi rezim 6 "Heli constant RPM", ale tento regulator je na vreteno CNC prilis "yntelygentny" co je skor na skodu ako uzitok.
Nie je ani zrejme ci sirka vstupneho pulzu riadi otacky linearne. Vyskusal by som teda mimo pripojenia na komp najprv ako spolahlivo viem nastavit otacky motora napr. pripojenim nejakeho servotesteru na ten regulator. Pokial uz tam dojde ku kolisaniu otacok tak to pre pouzity synchronny motor a regulator nebude jednoduche ani s EMC.
Meranie otacok by som pri synchronnom motore neriesil maximalne by som tu halovu sondu zapojil do EMC ako som uz spomenul na ziskanie polohy vretena pre zavitovanie atd.
Celkom ma zaujima ako dopadnete s tym motorom, nakolko modelarsky motor RC je malokedy schopny davat potrebny vykon dlhsi cas .. je to stavane na cas kym dojde aku .. a nie na cas kym dofrezujete nejaky vacsi a zlozitejsi kus .. takze ocakavam neprijemnosti od prehrievania motora cez jeho zapecenie (ktoremu moze "yntelygentny" regulator prechadzat znizovanim otacok) atd. Pri povedzme 20A a 12 V je tento motor pri 35k otackach ale pomerne slaby (zalezi aj od prevodu) a tak je vlastne otazne ako sa pri vacsej zatazi zachova a ako ho pouzity regulator "vylepsi".
Posledna vec je zdroj ktory pouzivate na napajanie. Otacky mozu lietat aj kvoli nemu. Najprv teda vyriesit zadavanie otacok a ich dodrzaivanie mimo EMC az potom sa pokusit o ich zadavanie z EMC.
Asi jsem to spatne napsal. Tak to zkusim jeste jednou. Frezku uz mam delsi dobu v provozu. Chlazení mam vyresene. Není problem abych obrabel i 5 hodin...mam vyzkousene cca 8 hodin bez prestavky na 37 000 otacek. Spise me jde o to rizeni přes PWM.
Tady je ukazka:
http://picasaweb.google.cz/lh/photo/mPH ... directlink
a tady je vreteno
http://picasaweb.google.cz/xmekyo/NEWOs ... directlink
Tady je ukazka:
http://picasaweb.google.cz/lh/photo/mPH ... directlink
a tady je vreteno
http://picasaweb.google.cz/xmekyo/NEWOs ... directlink
Martin