frézka CME

[robokop]

no jasny ale je nejaky duvod pouzivat electronic gear?
zpravidla to dost degraduje pohon
jak rozlyseni tak dynamiku

[K_73]

No důvod je ten, že mám k dispozici právě jen step/dir řídící signály a proto ty drivery musí jet v režimu e.g. V žádném jiném režimu je pomocí step/dir řídit nelze. Rozlišení je 1000 kroků na mm a dalo by se nastavit i násobně vyšší. Že by to trpělo výrazným nedostatkem dynamiky se mi nezdá. Zatím jsme nezkoušeli kde to má limity ale zrychlení 500mm/s2, při kterém to za 150ms dosáhne Vmax 4500mm/min, tomu nedělá problémy.

[unclebaker]

No důvod je ten, že mám k dispozici právě jen step/dir řídící signály a proto ty drivery musí jet v režimu e.g. V žádném jiném režimu je pomocí step/dir řídit nelze. Rozlišení je 1000 kroků na mm a dalo by se nastavit i násobně vyšší. Že by to trpělo výrazným nedostatkem dynamiky se mi nezdá. Zatím jsme nezkoušeli kde to má limity ale zrychlení 500mm/s2, při kterém to za 300ms dosáhne Vmax 4500mm/min, tomu nedělá problémy.

Nebylo tam pred chvili t = 0,15s ? (4500/60)/0,15=500

[K_73]

Jasně, máš pravdu. To je tak když dělám tři věci najednou Opraveno.

[robokop]

no a kdyz das eg 1:1 tak ho vlastne vypnes
proc to nepouzivas takto?

[K_73]

Dneska mi to nějak nemyslí
výňatek z dokumentace:
In master/slave applications (OPMODE=4) this parameter can be used to set the master/slave translation ratio.
1. In case of analoge input signals (GEARMODE=6...9 ) the position is registered by the ENCLINES setting and
converted in the 32bit/turn format.
The parameter GEARI/GEARO is only for the gearing-ratio.

Example:
GEARI ->> feedback turns
GEARO - >> motor turns.
GEARI=10,GEARO=3 -> ratio 10 : 3

2. In case of SSI-feedback (GEARMODE=5) the position is set and calvulated by SSIRXD and SSIREVOL and converted in the 32bit/turn format.
The parameter GEARI/GEARO is only for the gearing-ratio.


3. In case of all digital position inputs (GEARMODE=1...4) the parameter GEARI defines the feedback pulses within GEARO motor turns.
Example:
An externer ROD-feedbackhas 1024 pulses / turn, by 1 feedback turnn the motor should go 3 turns.
The corresponding setting is:
GEARI = 1024, GEARO 3

Mojí konfigurace se týkají ty červeně označené části.
Proměnná GEARI může nabývat hodnot -2147483648 až 2147483647
Proměnná GEARO může nabývat hodnot 0 až 2147483647

Co je v tomhle případě 1:1 ?

[robokop]

tady je to trosicku jinak nez u vetsiny serv co jsem mel v ruce
tj 1:1 by se tu nastavovalo
GEARI = pocet pulzu encoderu *4
GEARO=1

vzdy kdyz jsem el. prevodem zmensoval pocet pulzu na ot. tak to stalo za prd protoze i kdyz system plynule akceleruje
ten elektronicky prevod to premeni na hrubsi schody takze to chodi dost nespojite
a musela se kvuli tomu uvolnit zpetna vazba jinak to delalo bordel

[K_73]

Jasný, chápu jak to myslíš. Že by počet step pulzů na otáčku měl odpovídat počtu poloh enkodéru na motoru. Kollmorgeni ale ten e.g. mají podle mě vymyšlený tak, že je použitelný v poměrně širokém rozsahu a na tomhle až tak nezáleží (samozřejmě pokud se pohybuješ v rozumných mezích). Docela jsem si s tím hrál a na podobné problémy co popisuješ jsem nenarazil. Navíc na těch motorech jsou resolvery, takže počet poloh v jedné otáčce je dán bitovou hloubkou A/D převodníku a následným digitálním zpracováním v driveru a je docela problém zjistit reálnou hodnotu. V dokumentaci píšou: "Which resolution is used to evaluate a Resolver? - 14 bits. The theoretic resolution in the position loop is 20 bits". Mám i docela slušně pročtené tech notes a na žádné doporučení ohledně přizpůsobování počtu step pulzů v otáčce k rozlišení motorového enkodéru si nevzpomínám.

[robokop]

aha
tak to je dano tim resolverem

nicmene tim zhrubenim patrne budes muset sahnout do pidky
resp kdyz pujdes na plne rozlyseni pujde nastavit ostrejs to je dano fyzikou a nikdo to nikdy neocura
predstav si co se deje kdyz bys dal 10 pulzu na otacku budto to bude chodit po schodech
nebo tam bude nejakej smoothing kterej zase zpusobi nepresnosti mezi polohami

vyhodou toho vysokeho rozlyseni u tohodle konkretniho serva je ze v realne presnosti zadne chyby nedomeris
bejt to servo s par tisici poloh encoderu na otacku tak je to na skodu to mam vyzkousene

tj. treba cesta servo + softwarovy interpolator co da par jednotek kilohertzu
a servo podelene aby to interpolator stihal a patricne ubrana pidka nebo nejakej smoothing
to je cesta do pekel
to snad bude lepsi krokac

[r4cv]

Kolmorgen AKD a myslím aj servostar mám nastaviteľný počet impulzov na otáčku a je to nezávislé. Ja mám napr. 15000, pri testovaní so mal aj 400. Je treba len nastaviť v RS počet na otáčku rovnaký ako v drivery a prevodový pomer 1:1

[robokop]

Ja netvrdim ze to nejde nastavit
Jen ze se to pak nechova optimalne
Vpodstate to pak chodilo v podobnem rezimu jako krokovy motor

[K_73]

To, že čím víc informací o požadované poloze za jednotku času driver dostane tím líp tady nemusíme diskutovat, to je jasný. Má to přímý vliv na dynamické vlastnosti servopohonu. Ale srovnávat to s krokovým motorem mi přijde trochu přestřelený. Konkrétně v tomhle případě je limit max. frekvence step pulzů na straně řídícího systému ale i s tímhle hendikepem to má minimálně o řád ale spíš o víc lepší dynamiku než kdyby tam byly krokáče. To je prakticky ověřený.

[robokop]

tak kdyz to podelis treba 5ti nebo 10ti tak to uz melo uplne stejne projevy jako krokac
zpivalo to
rezonovalo to pri urcite rychlost atp....

[lubos]

tak kdyz to podelis treba 5ti nebo 10ti tak to uz melo uplne stejne projevy jako krokac
zpivalo to
rezonovalo to pri urcite rychlost atp....

To je podle mě jen o tom jak se programátoři vypořádají s tím násobením a dělením.

[robokop]

jj teoreticky by to melo jit vyhladit
ale kdyz neznas dopredu co bude nasledovat patrne to bude generovat prekmity