ano urcite.r4cv píše:kedže sa to pri M19 netočí, asi by som mal nalinkovať aj hodnoty pre PDI regilátor z INI súboru.
podivej se co ti leze do pozicni PID a co leze z ni.
M
ATC pre cincinnati Arrow
pospid.enable - funnguje
pospid.command - mení sa pri zmene polohy vretena
pospid.out - je stále 0,
doplnené nastavenie pid
pospid.command - mení sa pri zmene polohy vretena
pospid.out - je stále 0,
doplnené nastavenie pid
net orient-angle motion.spindle-orient-angle orient.angle
setp orient.mode [SPINDLE_9]ORIENT_MODE
setp pos-pid.Pgain [SPINDLE_9]POSPID_P
setp pos-pid.Igain [SPINDLE_9]POSPID_I
setp pos-pid.Dgain [SPINDLE_9]POSPID_D
setp pos-pid.bias [SPINDLE_9]POSPID_BIAS
setp pos-pid.FF0 [SPINDLE_9]POSPID_FF0
setp pos-pid.FF1 [SPINDLE_9]POSPID_FF1
setp pos-pid.FF2 [SPINDLE_9]POSPID_FF2
setp pos-pid.deadband [SPINDLE_9]POSPID_DEADBAND
setp pos-pid.maxoutput [SPINDLE_9]POSPID_MAX_OUTPUT
POSPID_P = 1.0
POSPID_I = 0.0
POSPID_D = 0.0
POSPID_FF0 = 1.0
POSPID_FF1 = 0.0
POSPID_FF2 = 0.0
POSPID_BIAS = 0.0
POSPID_DEADBAND = 0.0
POSPID_MAX_OUTPUT = 60.0
zkusim to popsat slovne.r4cv píše:pospid.enable - funnguje
pospid.command - mení sa pri zmene polohy vretena
pospid.out - je stále 0,
doplnené nastavenie pid
kdyz zadas M19 Rx tak by se mel nahodit signal motion.orient atim padem i orient.enable a pos_pid enable.
na vystupu z orient.command by mela byt hodnota encoderu v celem cisle plus pozadovany uhel x v hodnote od 0 do 1 odpovidajici 0 az 360 ve stupnich.
na pos_pid feedback by mela byt opravdova hodnota z encoderu.
rozdil mezi command a feedback by mel zpusobit vystup na pos_pid output
co me zarazi je fakt, ze pises ze orrinet command se meni s otacenim encoderu. tahle hodnota se nastavi pri zapnuti enable a dal uz by se nemala menit.
Martin
hod sem zase konfig.kouknu na to.
chyba asi bude v enkodéri, odtiaľ nič nelezie (xxx.enc0.position)
zaujímavé je že na NEAR.in2 sa hodnota mení, ale stále rastie alebo klesá, podľa smeru otáčania
zaujímavé je že na NEAR.in2 sa hodnota mení, ale stále rastie alebo klesá, podľa smeru otáčania
- Přílohy
-
- ARROW-1.ini.txt
- (4.52 KiB) Staženo 234 x
-
- ARROW.hal.txt
- (14.33 KiB) Staženo 239 x
jak to ze z encoder.00 .position nic neleze a na near.0.in2 se to meni. kdyz jsou spolu propojeny.r4cv píše:chyba asi bude v enkodéri, odtiaľ nič nelezie (xxx.enc0.position)
zaujímavé je že na NEAR.in2 sa hodnota mení, ale stále rastie alebo klesá, podľa smeru otáčania
net spindle-pos hm2_5i25.0.encoder.00.position
net spindle-pos orient.position pos-pid.feedback near.0.in2
near.0.in2 ma napojenej signal z encoderu.
To ze se near.0.in2 hejbe je v pořadku. to je poloha vretena.
near.0.in1 je pak pozadovana hodnota pro orientaci.
udelej nejakej screeshot naco koukas.
M
addf doplnené.
po zadaní M19 sa vreteno roztočí asi 100ot./min. (teraz zobrazuje zlu hodnotu otáčok)
feedback = cca 250000
command = cca -330
enable = 1
output = cca -65
po zadaní M5
feedback = cca 250000
command = cca -330
enable = 0
output = 0
po zadaní M19 sa vreteno roztočí asi 100ot./min. (teraz zobrazuje zlu hodnotu otáčok)
feedback = cca 250000
command = cca -330
enable = 1
output = cca -65
po zadaní M5
feedback = cca 250000
command = cca -330
enable = 0
output = 0
Vem to od nuly.r4cv píše:addf doplnené.
po zadaní M19 sa vreteno roztočí asi 100ot./min. (teraz zobrazuje zlu hodnotu otáčok)
feedback = cca 250000
command = cca -330
enable = 1
output = cca -65
po zadaní M5
feedback = cca 250000
command = cca -330
enable = 0
output = 0
mas dobre nastaveny scale na encoderu? kdyz otocis vretenem o jednu otacku zmeni se position taky o jedna?
po zadani orient musi byt na vystupu orient.command stejny cislo plus minus 1 oproti position z encoderu.
souhlasi to?
jak to ze mas feedback coz je totozna hodnota s position z encoderu a positin z orient o tri nuly vetsi a opacny znamenko nez command?
M
nastavené
encoder.counter-mode = 0 (4x hrana na 1 impuls)
encoder.scale = 400 (100 impulzov x 4 hrany)
metódou pokus-omyl som nakoniec nastavil encoder.scale=2000
teraz ukazuje pri otočení vretena o 1 otáčku zmenu o 1 dielik
encoder.counter-mode = 0 (4x hrana na 1 impuls)
encoder.scale = 400 (100 impulzov x 4 hrany)
metódou pokus-omyl som nakoniec nastavil encoder.scale=2000
teraz ukazuje pri otočení vretena o 1 otáčku zmenu o 1 dielik
z pos-pid.output teraz lezú normálne čísla. v určitej polohe to má 0 a pri otočení vretenom o 1 otáčku sa zmení na 1(-1)
cez MUX2 signál neprejde.
Edit: už prejde
cez MUX2 signál neprejde.
Edit: už prejde
pos-pid.command a pos-pid.position sú teraz rovnakéjak to ze mas feedback coz je totozna hodnota s position z encoderu a positin z orient o tri nuly vetsi a opacny znamenko nez command?
Tak jaky jsou posledni zpravy z bojiste?r4cv píše:z pos-pid.output teraz lezú normálne čísla. v určitej polohe to má 0 a pri otočení vretenom o 1 otáčku sa zmení na 1(-1)
cez MUX2 signál neprejde.
Edit: už prejde
pos-pid.command a pos-pid.position sú teraz rovnakéjak to ze mas feedback coz je totozna hodnota s position z encoderu a positin z orient o tri nuly vetsi a opacny znamenko nez command?
M