AS5311 v inkrementalnim rezimu

[robokop]

nezavisle na fupem jsem to mel pred lety na dig. oscilu kterej byl "kapanek" rychlejsi
tj ztraty vzorku lze vyloucit
vysledek vpodstate stejny

co me k tomu pripojeni oscilu vedlo?:
po pripojeni snimace k indikaci ktera normalne chodila s opt. pravitky mi ujizdela samovolne souradnice
kdyz jsem to videl na tom oscilu pochopil jsem proc

pro tu indikaci by to bylo potreba predfiltrovat necim radove rychlejsim (hadam ze s timhle bude mit problem mnoho zarizeni)

problem tech filtraci je spozdeni ktere se uplne nehodi do zpetnovazebni smycky kdyz to chces pouzit pro zpetnou vazbu polohoveho regulatoru
je treba najit optimum
je to dlouhy vyvoj pro me s nejistym vysledkem
tak jsem to zabalil

[fupe]

... s dovolením bych se opět vetřel do diskuze s naivním dotazem co bylo záměrem dokázat těma dvouma časovýma průběhama

Nějak mi nejde do hlavy jak můžete zobrazovat signál který z principu funkce toho obvodu umí "šumět" tedy oscilovat kolem určité polohy v řádech několika kilohertz (teoreticky kolem 10kHz) a měřit to na vzorkovací frekvenci 1kHz a myslet si že mi neutečou nějaké pulzy které pak na jednom kanálu jakoby nejsou a na druhém se zrovna trefil že tam nějaké (a nejspíše také né všechny) jsou

Vzhldem k tomu, že se Encoder_Count ani Encoder_Position nemnění, tak bych předpokládal, že enkoder té karty to čte a zpracovává napohodu a nikam "neujíždí".

Optické pravítko samozřejmě z principu své funkce takto nešumí a tak se při pomalém pohybu ukazují ty pulzy pomalé natolik že i 1kHz vzorkování žádný pulz neschová a jeví se podstatně korektněji. U toho oprického pravítka mi schází Encoder_Count a Encoder_Position

Stejně tak porovnávat strmost signálu jeden zobrazen 100mS na dílek (čím pádem samozřejmě zobrazuje hrany strmněji) a druhý 10mS na dílek (čím samozřejmě zobrazuje strmost desetkrát nižší/pomalejší) je pro laického čtenáře dozajista také matoucí a zavádějící.

Neberte to tak že chci někoho napadat, ale prostě mi to nějako neje na rozum ...tak kdyby bylo i nějaké vysvětlení co bylo jakým měřením zamýšleno ukázat/prokázat, tak by to bylo myslím průkaznější i pro ty kteří se tomu snaží porozumět a né pouze přebrat nějaké závěry.

Díky za vysvětlení.

Máš naprostou pravdu, obrázek kterej sem tam hodil není vypovydajicí, moje chyba. Mel sem tam prihodit aspon counter encoderu na mesa karte, ktera bezi na Megahertzech a tim padem by si mela poradit se zakmitama. Ale encoder_count lital i při stojícím čidle. V některejch polohách dokonce utíkal jedním směrem. Při pohybu tam a zpět nikdy neskončil na stejné hodnotě.
Celý přispěvek měl demonstrovat, že tenhle typ čidla se nedá rozumně použít bez nejakýho posprocessingu, na rozdíl od ostatních verzí.
Nemám pořádnej osciloskop abych se na to podíval, ale přijde mi že pulzy nejenom oscilujou kolem hodnoty, ale jsou i vyrazně zašuměný. čím neumím říct.
M

[CZ_Pascal]

OK. Pokud jsi to měl na digi osciloskopu s vzorkovaci frekvenci alespoň 20 MegaSamples per Second tak je to samozrejme jiný obrázek a jiná vypovídající hodnota než zobrazení s "vzorkovací" frekvencí 1KiloSamples per Second.

Nicméně se mi nechce věřit, že je ten obvod opravdu tímto způsobem nepoužitelnej

Dle datasheetu je "dopravní zpoždění" toho kvadraturního výstupu 384 uS v porovnání s 96uS přímo čteného signálu.

I toto dle mého hraje spíše pro variantu si ten signál vyčítat digitálně na těch skoro 10kHz a dále zpracovat v MCU/CPLD/FPGA nějakým vhodným Digi Filtrem který může (v suladu s doporučením v DataSheetu) upřednostnit rychlost versus přesnost na základě rychosti jakou se senzor vůči pásce (kotouči) pohybuje (pomylý pohyb přesnost, rychlý pohyb odezvu).

Dopravní zpoždění by mělo jít dále relativně snadno z větší části kompenzovat na základě znalosti rychlosti a konstantní hodnotě zpoždění.

Taky se na ten švábík vrhnu a pohraju si s ním a podělím se s Váma o nabyté zkušenosti (nabitý nos )

[CZ_Pascal]

Mel sem tam prihodit aspon counter encoderu na mesa karte, ktera bezi na Megahertzech a tim padem by si mela poradit se zakmitama. Ale encoder_count lital i při stojícím čidle. V některejch polohách dokonce utíkal jedním směrem. Při pohybu tam a zpět nikdy neskončil na stejné hodnotě.

OK. Takhle mi to stačí. Tohle je přesně to co jsem nedokázal z přiložených obrázků vyčíst / pochopit.

Já taky nedisponuju žádným digi osciloskopem, ale zkusím potrápit levný Log. Analyzer který sampluje na 24MHz. (takový ten nejlevnější USB šváb se Salae Software) No a dál prubnu to digitální vyčítání včetně čtení úrovně magnetického signálu atd.

Problém je u mě jen tak nějak rozpolcená osobnost Chtěl bych toho dělat milion (ze všch možných elektro-strojně-modelářsko-hudebních oblastí) a semtam bych to dokonce i uměl, ale nestíhám vůbec nic (když pominu nedostatek toho co "nikdo nechce", ale všichni to potřebují - tedy financí)

[robokop]

jj 500 mega samplu /s

v ty dobe jsem hledal po netu zda to nekdo v tomhle rezimu zlomil a vzdy vsichni pouzivali ostatni rezimy komunikace
nikoho jsem nenasel kdo by pouzival tenhle vystup
mozna to fakt nema takhle primocare reseni
vse tomu nasvedcuje

[bronek999]

Citam citam a stale netusim kde mate problem.
Tu strmost signalov by som povedal ze je to dane len softverom osciloskopu,podla mna to bol skor" logicky analyzator". Analogovo nacitany digitalny signal vyzera inac. Aj moj soft co mam k profi analyzatoru vie zmenou nastaveni zobrazit lichobeznikovy signal z obdlznikoveho vstupu. Aj ked to moze byt naozaj tou nizkou frekvenciou.

No a potom ta strata impulzov: ak ten signal-poloha osciluje o jeden bit tak vystup bude vyzerat tak ako vyzera na obrazku a ziadne udaje sa nestracaju ani chyby neakumuluju.
Citat AB nejakou vzorkovacou frekvenciou? Preco ked to mozem obsluzit prerusenim vyvolanym zmenou pinu?

Kedysi som mal tento snimac na sustruhu sm300. Presnost som nemeral, nebol dovod. Obcas to na niektorej pozicii kmitalo tisicinky milimetra, ale ked som to aj nechal zapnute dva dni bez pohybu tak to polohu drzalo.

[robokop]

Opravdu zde jde o nedorozumeni
Ty obrazky ignorujte
Dulezite je ze ty signaly vedli do citace ktery zvlada stovky megahertz a nic nevzorkuje a stejne poloha ujizdela
Ja sam jsem to pred lety privedl do hradloveho pole od xilinx kde byl pouhy citac a bylo to to same
Poloha obcas ujizdela
Pokud si pamatuju nevysledoval jsem presny duvod a jak se tomu vyhnout

[CZ_Pascal]

No já tak nějak věřím (zatím), že je tam "zakopanej nějakej pes" kvůli čemuž se to pak chová nekorektně.
Výrobce čipu by pravděpodobně nedeklaroval nějakou funkcionalitu která by byla takhle brutálně "mimo"

Je prostě jen potřeba nějako metodicky přijít na to v čem je ta chyba - což samozřejmě stojí nemalé úsilí a vyžaduje vybavení, znalosti, čas, trpělivost a i nějaké ty finance a výsledek není 100% zaručen předtím než některá z komodit zde vyjmenovaných dojde

[robokop]

taky jsem tomu nechtel verit
ale tehda jsem nenasel na netu jediny pripad ze by se to nekomu povedlo v tomhle rezimu ozivit
fupeho pokus me v tom utvrdil
jiny clovek pouzil stejny IO, dalsi jiny ma pri testovani stejne vysledky
tj. minimalizovali jsme chyby kterych jsem se pred lety mohl dopustit

Se souhlasem autora rad poslu snimac o dum dal
Nekdo muze pokracovat

v tuhle chvili by to uz ale opravdu melo byt presunuto do jineho vlakna

[Mex]

Jak už jsem kdysi psal v jiném vlákne, tak jsem měl zapůjčené k rozjetí a otestování profesionální inkrementální magnetické odměřování od docela solidní firmy Lika.
Fungovalo to tak mizerně a nespolehlivě, tak jsem proti magnetickému odměřování zahořkl.
Když jsem tady pak četl success stories jak jsou s tím lidi spokojení, tak jsem si řekl, že tomu snad ještě dám šanci, koupím si na pokus jeden chip, kousek pásku a slepím nějaký snímač.
Když to ale teď čtu, tak jsem rád, že jsem do toho nešel. Takže díky za zkušenosti.
I když je možné, že přímým čtením pozice by to mohlo být lepší, přece jen je to v rámci jednoho dvojpólu absolutní měření, tak tam by to možná nemuselo tak kecat. Možná.

[CZ_Pascal]

No já se nehodlám fixovat pouze na ten kvadraturní výstup. To jsem vzhledem k tomu že je k dispozici přesnější "absolutní" pozice ani neměl moc v úmyslu, ale samozřejmě se kouknu i na něj, když už je tam "nachystanej".
Moje vize je připojit pár těch čidel na nějakýho rychlejšího švába a vyčítat polohu na těch 10kSamplesPerSec a trochu to přefiltrovat/zpracovat na polohu v rámci pár metrů (nikoliv tedy pouze ty 2mm mag. dvojpólu) a to pak hrnout přes MESA SmartSerial do LinuxCNC včetně informace o úrovni mag. pole (tu by mělo stačit vyčítat třeba na 100 SPS jednotlivá čidla na střídačku). "Absolutní" poloha by se nulovala/nastavovala přes Z-pulz v rámci Homeovací sekvence.
LinuxCNC tak dostane informaci o poloze při každém zpracování servoThreadu (tedy 1 až 4 kHz). Na korektní uzavření polohové servosmyčky to nejspíše nebude, ale jako pomalejší nadřazená polohová regulace dorovnávající "pomalu" (tedy třeba 10x pomaleji než hlavní polohová smyčka) menší chyby v řádu desetiny milimetru by to mohlo třeba fungovat. To už je jedno nějaké využití se pro to určitě najde pokud to zafunguje

A až si nabiju čuňu tak se pochlubím (papírové parametry tohoto systému mě vzhledem k jeho ceně tak nějako nenechají v klidu)

[t256]

Ono to nejak zvlast slozite fitrovat nemusis, staci kdyz tam zavedes hysterzi. Ja mam v servisnim modu vyvedeny ten seriovy vystup na displej primo jako cislo 0-4095. Kmita to neustale na urovni 2LSB, vyjimecne 3LSB. Pokud bys zavedl hysterzi na urovni 4LSB, vysledkem by mel byt naprosto stabilni vystup. Cenou za to by bylo snizeni rozliseni, ale i pri takovem orezani by bylo rozliseni porad pod 0,01mm, coz pro spoustu aplikaci staci.

V datasheetu pisou, ze inkrementalni vystup ma hysterzi 2LSB, takze by to rozhodne nemelo delat takova zverstva jak pisete. Podle mne maji v tom obvodu nejak spatne vyresene generovani AB pulzu. Problem je v tom, ze hodnota mag pole se nacita rychlosti tech 10ks/s at uz je vystup jakykoliv. Rychlost posuvu pri inkermentalnim vystupu uvadi 650mm/sec, coz je hluboko pod rozlisenim toho vzorkovani (casove). Lidove receno, mezi jednotlivymi vzorky musi generator AB signalu ty pulzy podle neceho dopocitat (nejspis podle rychlosti zmeny od predchoziho vzorkovani, nebo se to dela se zpozdenim - nevim, v DS neni popsane jak se to provadi) No a v te smyce bych rekl ze bude zakopany pes, je nejak blbe navrzena a je zdrojem te nestability.

Pokud by se ti povedlo vyresit generovani AB pulzu lip nez borcum z AMS, dost lidi bys tim potesil. Ten signal zas tak zasumeny neni a vystup z AD prevodniku mas uplne stejny jako pouziva logika generovani AB v AS5311, takze muzes zkouset...

[t256]

Výrobce čipu by pravděpodobně nedeklaroval nějakou funkcionalitu která by byla takhle brutálně "mimo"

Tak ono to treba u regulace rychlosti otaceni motoru vubec vadit nemusi, proste ten vystup jen neni urceny na to na co ho tady chceme pouzivat.

[CZ_Pascal]

Tak ono to treba u regulace rychlosti otaceni motoru vubec vadit nemusi, proste ten vystup jen neni urceny na to na co ho tady chceme pouzivat.

Vzhledem k datasheetu který jako typické aplikace použití uvádí tyto :
- Micro-Actuator feedback
- Servo drive feedback
- Robotics
- Replacement of optical encoders

... bych si i myslel že by ty výstupy měly být všechny použitelné (v datasheetu není nikde uvedena výluka, nebo nevhodnost pro některý z výstupů)
Uvidím jak si s tím pohraju tak poreferuju. "Švábi" i kousek mag. pásky je objednanej tak uvidíme kdy to dorazí a HLAVNĚ kdy se k tomu vůbec dostanu (to bude ten největší technologickej zádrhel)

[Mex]

Kde prosím kupujete chipy a pásky?
Pásku prodává Spezial Electronic, ale chipy jsem jsem u nich neviděl, jen o nich mají na webu nějaké články.
Z dodavatelů, kde jinak nakupuju, to vede jenom DigiKey, ale tam je třeba nakoupit za 200 USD, jinak je likvidační poštovné. A já tam teď žádnou větší objednávku nechystám.
Díky za info.