byt to vygenerovana chyba z linuxcnc tak ti to vyhodi chybu takze to hadam bude nekde mezi mesou a zelezem
chybova komunikace step/dir nebo treba ta proklouznuta spojka
Cincinnati ARROW 500
Moc času som dnes nemal. Dal som dolu predný kryt a extrahoval som servo. Na skrutke vôla nevyzerá a spojka je v poriadku. Budem sa musieť zamerať na stratu krokov. Premýšlam, či je možné, že sa stratí signál cestou z 5i25 do 7i76 cez ten 25 žilový kábel. Prípadne mám voľný jeden port pre 4-té servo, či nevymením Y s týmto voľným portom. Ako je to s konfiguráciou? Dá sa to jednoducho v configu prepísať, alebo treba spraviť novú konfiguráciu s vymenenými osami?
Mne to pripada kabelazou.
Ak ti stroj mierne vybruje a ty mas elektroniku na tom stroji pevne prichytenu , tak to je vecny problem. Hlavne pri tom kable co popisujes. Uz v minulosti si sa stazoval na zlu komunikaciu medzi kartami.
Skus to obehnut , tak ako radil Lubos.
Ak ti stroj mierne vybruje a ty mas elektroniku na tom stroji pevne prichytenu , tak to je vecny problem. Hlavne pri tom kable co popisujes. Uz v minulosti si sa stazoval na zlu komunikaciu medzi kartami.
Skus to obehnut , tak ako radil Lubos.
rocnik 1976 -stolár, trosicka uz aj strojar.
Asi bych v první řadě vyzkoušel přehodit step/dir na volny stepgen. Na to ti stačí prepsat v konfiguraci číslo stepgenu a přehodit dva draty. Samozrejme si ho musíš při volani hm2_pci povolit parametrem num_stepgens. Defaultne je pro 5i25 počet stepgenu 5, takže asi není třeba povolovat.r4cv píše:Moc času som dnes nemal. Dal som dolu predný kryt a extrahoval som servo. Na skrutke vôla nevyzerá a spojka je v poriadku. Budem sa musieť zamerať na stratu krokov. Premýšlam, či je možné, že sa stratí signál cestou z 5i25 do 7i76 cez ten 25 žilový kábel. Prípadne mám voľný jeden port pre 4-té servo, či nevymením Y s týmto voľným portom. Ako je to s konfiguráciou? Dá sa to jednoducho v configu prepísať, alebo treba spraviť novú konfiguráciu s vymenenými osami?
tim vyloučíš stepgen, ale tam bych chybu nehledal.
Další pokus můžeš udělat tak, že rozdvojíš dráty od step a dir do hw encoderu (třeba dočasně vyloučit encoder od vřetena, nebo poslat karte jinej upravenej firmware ) a nastaviš encoder na up/down. Takhle můžeš počítat pulzy, který posílaš do driveru.
Pak bych tim prohnal nejakej zbesilej vygenerovaj kod a na konci dojel s danou osu do startovni pozice a precetl counter. mela by tam byt nula.
timhle testem, když projde, tak vyloučíš kabel mezi kartama a mesu jako takovou i systém a zůstane ti jenom driver.
driver by šlo ověřit třeba tak, že je přehodiš pro x a y a když se chyba přesune na druhou osu, je to driver.
Proste postupně vyloučit jednotlivý komponenty až najdeš tu zlobivou. Pokud to neni v mechanice a na to by nasvedcovaly předchozí testy.
Taky sem mel na jedny ose povolenou spojku. všechno chodilo krasne, jenom když motor vyrazneji akceleroval, tak se osa šoupla o centimetr.
V ty době sem zápasil s rušením a myslel sem že mi už hrábne, protože sem předělal kompletně kabeláž a furt to zlobilo.
Udělal sem podobny testy, zjistil, že to není ani v kartě, ani v driveru a zustala mechanika. Po třech dnech šílení sem dotáhl šroubek a bylo po problému.
M
Spojka je v poriadku, aj všetky mechanické veci sa zdajú OK.
spravil som test:
do zveráku som upol kus pásoviny, na jej rohu som nastavil 0,0,0
v programe
som vymazal M3, M6, M8 a spustil som ho.
po skončení som zmeral polohu štart. bodu
X-ok
Z-ok
Y prvý krát 10,9mm, druhý krát 14,39mm
takže uteká len Y.
spravil som test:
do zveráku som upol kus pásoviny, na jej rohu som nastavil 0,0,0
v programe
som vymazal M3, M6, M8 a spustil som ho.
po skončení som zmeral polohu štart. bodu
X-ok
Z-ok
Y prvý krát 10,9mm, druhý krát 14,39mm
takže uteká len Y.
skús mi to rozviesť. Ja som pozrel dom konfiguračných INI a HAL a tam to nie je. na začiatok by som chcel, aby Y generoval stepgen 3 a tam prepojím kábel aj s konektorom na 7i76.fupe píše:Asi bych v první řadě vyzkoušel přehodit step/dir na volny stepgen. ...
prehodil som káble X a Y na výstupe 7i76. chyba sa preniesla na logickú os X (stále fyzická Y). Takže karty sú v poriadku.
v poriadku sú aj káble zo 7i76 do servomeničov.
servomeniče som nemohol vymeniť, majú rôzne nastavenie a po výmene nespolupracovali.
teraz ma napadlo predĺžiť čas impulzov step a stepspace. vstup na ktorý posielam kroky má limit tuším 500kHz, tak by to mohlo pomôcť. Doteraz bolo 250 nanosekúnd, teraz skúšobne 500nanosekúnd.
v poriadku sú aj káble zo 7i76 do servomeničov.
servomeniče som nemohol vymeniť, majú rôzne nastavenie a po výmene nespolupracovali.
teraz ma napadlo predĺžiť čas impulzov step a stepspace. vstup na ktorý posielam kroky má limit tuším 500kHz, tak by to mohlo pomôcť. Doteraz bolo 250 nanosekúnd, teraz skúšobne 500nanosekúnd.
V hlavnim halu na zacatku volas neco jakor4cv píše:skús mi to rozviesť. Ja som pozrel dom konfiguračných INI a HAL a tam to nie je. na začiatok by som chcel, aby Y generoval stepgen 3 a tam prepojím kábel aj s konektorom na 7i76.fupe píše:Asi bych v první řadě vyzkoušel přehodit step/dir na volny stepgen. ...
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 ................
a pak prirazujes piny tohle je pro X axis 0. pro starsi verzi LCNC
# Step Gen signals/setup
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL
pripadne
# Step Gen signals/setup
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup [JOINT_0]DIRSETUP
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold [JOINT_0]DIRHOLD
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen [JOINT_0]STEPLEN
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace [JOINT_0]STEPSPACE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale [JOINT_0]STEP_SCALE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel [JOINT_0]STEPGEN_MAXVEL
pro novou verzi,ktera pouziva jointy.
kazdopadne pro tebe je dulezity jenom to cislo 00,, ktere tika prvni stepgen. kdyz budes chtit ctvrtej v poradi, tak das 03 a mas to.
takže najdes vsechny radky hm2_5i25.0.stepgen.00 a predelas na 03.
napriklad
net x-output <= hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb <= hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
atd
pak staci prehodit konektor na mesa 7i76 a jedes. Ale neverim, ze tam bude chyba.
jeste me napadla jedna zaludnost, která mě potkala. Mel sem drivery na krokové motory, jeden odešel a vyměnoval sem ho. ale novej taky zlobil hned od zacatku,uz sel malem na reklamaci, kdyz sem nechtene pustil starou konfiguarci a najednou nezlobil. Problem byl v tom, že nova verze driveru byla citlivejsina delku pulzu. Obcas se stalo, ze to proste ten pulz nevzalo,presto ze to byl typove uplne stejnej driver jako ten kde to chodilo a ja se trefil presne na hranu. pri snizeni o 1procento to prestalo chodit uplne. Stracel se tak jeden pulz z 1000. zvednul sem hodnoty o 10 procent a bylo po problemu.
jak mas nastaveno
DIRSETUP
DIRHOLD
STEPLEN
STEPSPACE
M
DIRSETUP 500 (predtým 250)
DIRHOLD 500 (predtým 250)
STEPLEN 500 (predtým 250)
STEPSPACE 500 (predtým 250)
max. teoretická frekvencia krokov 1000kHz
max. rýchlosť 18000/min, 1600krokov/mm = max. frekvencia 480kHz
po teste je koncová poloha 0,0
zdá sa, že vstupné obvody servomeniču zostarli a začali nestíhať. Dúfam, že je to vyriešené.
DIRHOLD 500 (predtým 250)
STEPLEN 500 (predtým 250)
STEPSPACE 500 (predtým 250)
max. teoretická frekvencia krokov 1000kHz
max. rýchlosť 18000/min, 1600krokov/mm = max. frekvencia 480kHz
po teste je koncová poloha 0,0
zdá sa, že vstupné obvody servomeniču zostarli a začali nestíhať. Dúfam, že je to vyriešené.
Tak super, snad to bylo ono. 250 mi pripada hodne malo, hlavne pro dirhold a dirsetup.r4cv píše:DIRSETUP 500 (predtým 250)
DIRHOLD 500 (predtým 250)
STEPLEN 500 (predtým 250)
STEPSPACE 500 (predtým 250)
max. teoretická frekvencia krokov 1000kHz
max. rýchlosť 18000/min, 1600krokov/mm = max. frekvencia 480kHz
po teste je koncová poloha 0,0
zdá sa, že vstupné obvody servomeniču zostarli a začali nestíhať. Dúfam, že je to vyriešené.
nekde sem pred casem narazil na
DIRSETUP = 20000
DIRHOLD = 20000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
is a good starting point that will work with almost all drives.
M
PS: co orientace vretena? uz chodi jak má?
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22924
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
Tyhle hodnoty delky pulzu mezer atd maji presne predepsane limitni hodnoty ktere jsou uvedene v manualu driveru
Je dobre se jich drzet je to pak s rezervou
Kdyz se to nastavi "nejak" muze vzniknout tenhle problem
Je dobre se jich drzet je to pak s rezervou
Kdyz se to nastavi "nejak" muze vzniknout tenhle problem
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Problém je, že některý manuály k driverům to explicitně nedefinujou (většina naštěstí ano) , ty to naladíš podle nejlepšího vědomí a svědomí aby to chodilo,robokop píše:Tyhle hodnoty delky pulzu mezer atd maji presne predepsane limitni hodnoty ktere jsou uvedene v manualu driveru
Je dobre se jich drzet je to pak s rezervou
Kdyz se to nastavi "nejak" muze vzniknout tenhle problem
koupíš stejnej driver, zřejmě s podobnejma součástkama a průšvih je na světě. Hlavně na to přijít.
Takže asi naladit pro hladký chod a přihodit nejaký to procento k dobru jako rezervu.
Navíc se tyhle hodnoty kroku, smeru otáčení směru lišej v řádech pro různý drivery.
M