"Ale když krokovy motor žádnou skutečnou polohu nemá"
jsem myslel tak, že nemá reálnou informaci o skutečné poloze z zpětné vazby samozřejme.
Dopočítat virtualní polohu a z ni derivaci (rychlost) neni žádný problém. Ale to si prece umi dopicitat i ten planovac, kterej s tim počita už při výpoctu pozadovane další polohy, v nastaveni je prece informace o rychlost a akceleraci, k cemu je dobry tuhle informaci znova nekde pocitat a vracet do systemu.
Proste mi nedává smysl, když systém pomocí planneru a transformací spočítá požadovanou polohu daného jointu, kterou předá stepgenu a ten se podle toho zařídí a dopočítá potřebné kroky, do celého řetězce ještě přidávat PIDku, kde je potřeba jí správně naladit atd. Ale rád si to nechám vysvětlit. Asi to vyvojáři z nejakého důvodu udělali, ale nevím proč, nikde jsem to nenašel.
Podle čeho chceš tu pidku naladit?
Měl sem zato, že PIDka je dobrá právě k tomu, aby dotahovala nejaky rozdil, který vznikl nekde cestou a je jedno, jestli je to teplota a její nejaka setrvačnost, nebo posouvana hmota, dopravní zpoždení atd atd.
Krokový motor, má přesně dené mezipolohy, kde se může nacházet, tak mu přece stačí říct kde ma v daném čase být a on tam bude a nebo nebude ale PID mi s tim moc nepomuze. Krokový motor se neda pretizit jako servo, aby dotahl vznnikly rozdil
Jiná situace je u serva, které tahá třeba nejakou hmotu, jednou malou jednou velkou například podle vahy obrobku, používá pravítka a serva.
Tam mi PID dava smysl, dokáže si líp poradit s danou situací.
Krokový motor tam bud dojede, nebo se nekde cestou utrhne a je v pytli.
"Druhým dôvodom môže byť min. potrebné množstvo posielaných dát po zbernici v jednom či druhom režime,čo by v spojitosti s rýchlosťou prenosu cez LPT mohlo byť limitujúcim faktorom "
Tuhle vetu nejak nechapu.
Jakej je rozdil v množství posilanych dat v jednom ci druhem rezimu? je prece jedno jestli mu reknu rychlost, nebo polohu.
zminku o LPT taky uplne nechapu. Když nepoužiju mesu, ale ciste LPT i pro generovanii pulzu, jsem schopnej dostat se nekam k desitkam kiloherz v zavislosti na pc. když mesu, o které se tu bavime, tak potrebuju "jenom " 1 krat za 1ms poslat pozadovane polohy popřípadě rychlosti a o zbytek se stara stepgen na mese. Proto se mesa pouziva, protze prevezme hromadu práce za systém, který ma pak dost casu delat si svoje věci, místo toho aby jak vsteklej pocital jednotlive kroky pro všechny osy.
Dál mluvíš o rozdilu časovani. Chceš tím říct, že hodiny reálného času, které používá jadro LCNC jsou natolik rozběhnutý, že je potřeba PID aby to korigoval? rozumím tomu dobře?
Martin
resp. diferenciál cyklov PLL-ky, na základe čoho sa dá celkom spolahlivo odvodiť aj diferenciál v počte vygenerovaných pulzov STEPGEN-om, a teda aj diferenciál požadovanej a reálnej pozície krokového motora (za predpokladu, že nestráca kroky, samozrejme - ale od toho tam táto PID-ka nie je, že jo).
