LENZE

[Fizol]

Chapem to dobre, ze EMC s tou kartou (tipujem za par tisic korun minimalne) dokaze uriadit analogove servozosiky? Ta karta asi potrebuje vstup od enkodera, cize treba rozdvojit signal, resp ked ma ten servozosilovac vystup od enkodera. Tak by to slo?

A nestaci iba vstup enkodera k driveru? Ved ten na zaklade polohy riadi servo. Tiez tomu analogu akosi nerozumiem

[k]

Radku .. ono to je o tom, ze nemozem riesit zapajanie profi servozosilu ked nerozumiem ako je riesena servoslucka motor -> enkoder -> zadana pozicia -> napetie/frekvencia -> motor A na to nastudovat tuto problematiku sa naramne hodi EMC a pochopit ako EMC dokaze z pozicie enkodera vygenerovat povel pre driver motora (nech je to uz akykolvek driver).

Prave ukazka ako EMC budi L298 mala povedat to, ze nepotrebujem drahe IO karty ,.. ale PWM-ko z parportu staci na 0-20mA (0-10V) vstup driveru (a nie len driveru na baze L298 .. ja mam takto napojeny TECO 7300CV menic) Prave riesim ako by som z EMC priamo zadaval otacky TECO menicu cez RS232, uvolnim si tak "drahe" PWM na parporte ktore nahradim serialom. Enkoder je stale pripojeny priamo na EMC (cez parport). Myslim ze podobne sa da zapojit aj hore uvedeny menic EVS 9322-ES .. ale nemyslim ze to "zapojit" pojde bez trochu lustenia jednoduchsich zapojeni akym nepochybne L298 je, pre pochopenie principu.

Pokial stale potrebujete servozosil ktory dostane len polohu od riadiaceho systemu (napr mach, emc) .. a enkoder je citany nie priamo riadiacim systemom .. ale servozosilom . tak sme trosku inde .. prikladom je napr servodriver predavany na cncshope. toto je ale IMHO horsie riesenie ako ked enkoder dava udaje EMC-cku .. Ked enkoder oznamuje polohu len pre konkretny driver serva, kazda servoslucka je potom "samostatna" cez vlastny servodriver a pripadne nerovnomernosti chodu serv EMC nespozna .. Lepsie riesenie je napojit enkoder kazdej osi na EMC a EMC nech generuje len budiaci signal pre menice motorov (a je jedno ci AC alebo DC a ci drivej je jednoduche L298 alebo AC menic teco ci omron ). naviac. bezny menic ktory nema vstup od enkodera je dostupny lahsie a a mensie prachy ako menic so servozosilom (ktory si na baze Pc s EMC zostavim v lepsej kvalite a lepsie tunovatelny).

pochybnosti ktore tu pavelb vyslovil uz nie su o EMC-cku ale o PC vseobecne a preto mu hovorim, ze PC nema problem riadit realtime aplikacie .. (samozrejme pokial sa na neho nalozi primerane) .. 3 serva ale fakt EMC uriadi na starsom PC s 1GHz procakom ..

Konkretne skusenosti s hore uvedenym EVS 9322-ES nemam . ale ked to ma 0-10V alebo0-20mA alebo aj povelovy protokol cez RS232/485 tak sa to uriadit EMC-ckom da aj ked to nema vstup z enkoderov. Ako to ma ale pavelb zapojit je zalezitostou bud si to nastudovat a naucit sa to podla jednoduchsich zapojeni na ktore som ho nasmeroval. Ak ma pochybnosti o vykone PC a EMC-cka . je to jeho problem prave preto som mu naznacil ze existuje na PC plaforme aj komercny system ktory realtime zvlada.

P.S. na riesenie serva netreba hladat "krabicku" ktora dostane enkoder a motor a napajanie a dir/step .. zial toto je dnes bezny standard pri "bastleni" serv .. zamyslite sa nad principom ako servoslucka funguje a spoznate, ze to ide spravit s jednoduchsou krabickou... za mensie peniaze a lepsie.

[Radek-B]

No, rekl bych ze tady jsou pouze dve mozna reseni. Bud pustit chlup a pozit uz nejakym zpusobem proslapnuty overeny a fungujici HW+SW a nebo premyslet nad principy a v podstate si to udelat podle sebe vzdyt je to open source ze jo.
Otazka taky zni , co poradit cloveku ktery vubec nevi ktera packa.
Jesli radu , pouzij tento konkretni HW ktery timto zpusobem zapojis a vysledek je zaruceny a nebo postav si vrabci hnizdo a trap se stim na to prijdes a mozna nekdy si to i podle svych moznosti a znalosti doprogramujes.
To uz zalezi i na Pavlovi jakou cestou se vyda.

R

[k]

toto nie je driver typu dir/step pre malicky DC motor .. kde sa da vystacit s nadrotovanim k mach-u a bezat .. Toto je driver pre komercne drahe riesenia .... kde zadavanie polohy / otacok riesi nadradeny system cez zbernicu napr CAN atd .. Na amaterske pouzitie to je nasaditelne len ak si "dobastlite" ovladanie z PC cez RS232 do (machu ? ) EMC, kde aspon kvoli tomu, ze je to open source je tato moznost relativne schodna.

Nelustil som ten lenze menic kompletne ale podobne menice nie su plne servo menice. Vacsinou maju len podporu na meranie otacok motora alebo aj meranie (uhlovej) polohy motora. Malokedy v takom menici najdete podporu aj na pocet otacok resp. drahu pohybu t.j. menic vie, ze enkoder dava 500 poloh na otocku, zadam motoru nech sa pohne o 30000 jednotiek a on sa rozbehne a zastavi po prislusnom pocte impulzov z enkodera Takze pokial to ma byt riadene z machu /EMC je tuto cast treba kompletne napisat.

Co poradit ..
a) ked kupujem nieco tak musim dopredu vediet ci to viem pouzit
b) ked uz to mam, a urcite to xcem vyuzit . musim ratat s
b1) ze nad tym stravim cas a postupne to nejak spojazdnim
b2) ze si niekoho zaplatim a ten mi to spojazdni
c) ze to strelim niekomu dalej a sebe kupim osvedcene riesenie, ktore vopred viem, ze ho spojazdnim, pretoze to ma uz kopec ludi beziace.
d) kupene odlozim do suflika, niekedy v buducnosti to pouzijem .. ked sa dostanem na uroven b1) .. zatial si kupim nieco lahsie ozivitelne.

P.S. pokial ozivujete masinu, ktora nutne potrebuje 1.5kW AC servo so synchro motorom.. tak verim, ze sa peniaze na cloveka, ktory to rozbeha najdu ..

[robokop]

taky se da poridit hw system ktery umi vycitat enkodery a ridit pohony napetim +-10V

nebo to proste pouzit jako velmi kvalitni pohon vretene

[pavelb]

Děkuji Všem za rady. Vypadá to že budu muset trochu nastudovat EMC ale moc se mi do toho nechce. Mám málo času zatím dávám dohromady železo a výkresy. Chtěl sem použít svúj systém který mám na druhém NC. Měniče i s motory se mi podařilo sehnat ve šmelcu 6 ks. Někdo tam vyvezl skoro nové rozvaděče. Motory mají 1.5 Nm to se mi zdá na hranici spíš málo. Ale větší výběr tam opravdu nebyl. Toto bych chtěl udělat zatím mám svařené spodní lože.

[Obal]

Ahoj.
Odfot ešte tie motory + výrobný štítok. Motory majú IRC , alebo resolver?

[pavelb]

Tady to je. Myslim že resolver.

[Obal]

Ďakujem za fotky motorov. Pýtal som ich preto lebo LENZE techniku poznám vcelku dobre.
Teraz som sa dostal do obrazu akú phonnú zostavu máš.
Čiže máš plne programovateľný servodriver + 200Hz AC servomotor s Resolverom. To znamená že Resolver musí spracovávať výhradne menič na vstupnej svorke X7. Vstupná svorka X8 slúži na IRC ak by si mal taký motor s IRC. Podľa mňa je Resolver lepšie riešenie.
Menič sa programuje originál softwerom od Lenze z názvom GDC.
Ak chceš dokonale nadstaviť menič musíš ho najprv pomocou tohto softweru premazať do výrobného nadstavenia a potom konfigurovať konkrétne úkony ktoré má vykonávať.
Predpokladám že momentálne sú meniče naprogramované na iný výrobný proces pravdepodobne s data komunikáciou Canbus , alebo Profibus kde nadradený systém bolo určite PLC.
Takže na záver.
Určite by sa s tým dalo veľa vecí poriešiť vhodným nakofigurovaním parametrov meniča pretože tento menič nie je iba výkonový koncový zosilnovač, ale prakticky automat na vysokej úrovni pre riadenie pohonu.
Ak budeš mať chuť a čas možem ti s tým viac poradiť . Poprípade ma kontaktuj na Skype (canbus2421) .

[pavelb]

Děkuji za odpověď. Na programování jsem koupil ovládací jednotku 9371 BB Měnič jsem přemazal na výrobní nastavení a potom jsem to nastavil na Pohon slave s řídící frekvencí. Na svorkovnici X9 jsem přivedl dva navzájem posunuté signály z PC. Fungovalo to na poprve bez problémú. Jde mi o to jestli je to vhodný postup a jakou má tento vstup pro menič prioritu. Myslím v tom směru že bere signál jen jako řídící frekvenci a nebo že mu pošlu např. 1000 impulzú a on udělá přesně 1000 krokú. Zkoušel jsem to a zdá se že to ty kroky drží sem tam malá chyba ale měl jsem nestíněné kabely a bylo to narychlo.

[Obal]

Děkuji za odpověď. Na programování jsem koupil ovládací jednotku 9371 BB Měnič jsem přemazal na výrobní nastavení a potom jsem to nastavil na Pohon slave s řídící frekvencí. Na svorkovnici X9 jsem přivedl dva navzájem posunuté signály z PC. Fungovalo to na poprve bez problémú. Jde mi o to jestli je to vhodný postup a jakou má tento vstup pro menič prioritu. Myslím v tom směru že bere signál jen jako řídící frekvenci a nebo že mu pošlu např. 1000 impulzú a on udělá přesně 1000 krokú. Zkoušel jsem to a zdá se že to ty kroky drží sem tam malá chyba ale měl jsem nestíněné kabely a bylo to narychlo.

X9 vstup je na spracovanie 5V signálov. Regulátor môže tieto signály kopírovať čiže akoby slave iného pohonu s IRC. Tvojím zapojením si dosiahol pravotočivý aj ľavotočivý smer ? Pretože technika dvoch posunutých signálov sa využíva v IRC snímačoch a ty predsa tým driverom nekopíruješ IRC. Predpokladám že tam púšťaš STEP/DIR signály. Step=riadiaca frekvencia a Dir= smer.

[pavelb]

Nepouštím tam step/dir. Software si píšu sám takže nasimulovat signály které jdou z IRC není problém. Chodilo to pěkně doprava i doleva změna směru se řídí posloupností signálú. Pokud bych chtěl použít některý ze systémú kde je step/dir musel bych udělat nějaký převodník, to by neměl být problém, ale zatím počítám se svým programem.

[Obal]

Nepouštím tam step/dir. Software si píšu sám takže nasimulovat signály které jdou z IRC není problém. Chodilo to pěkně doprava i doleva změna směru se řídí posloupností signálú. Pokud bych chtěl použít některý ze systémú kde je step/dir musel bych udělat nějaký převodník, to by neměl být problém, ale zatím počítám se svým programem.

Ozvi sa mi na Skype pokecáme o tom a poviem ti o problematike LENZE viac.

[Obal]

Pozri sem tuším máš rovnaký motor ako sa tu predáva. Driver je ale iný s napájaním DC zložky. Táto zostava musela byť napájaná rekuperátorom pre viacej pohonov aby sa brzdiaca energia vyrobila na DC zložku a ihneď použila pre druhý práve bežiaci driver.

http://cgi.ebay.com/LENZE-MDSKSRS036-23 ... 286.c0.m14

[pavelb]

Motor je stejný. Myslel jsem že to má trochu větší cenu aspoň ten motor, tento měnič asi těžko někdo použije. Na skype zatím nedošlo.