Beckhoff Twincat2 - nastavení servopohonu

pepex
Příspěvky: 111
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

26. 3. 2019, 7:23

robokop píše:
26. 3. 2019, 4:25
nadproud jiste vzniknul v momente kdy to zaclo nesmyslne zrychlovat nadevsecky meze
Říká se, že vteřina je když se řekne "jednadvacet" takle kolize byla opravdu jen "je" - toť časové hodnota toho I-max.
Taky mě zaraží, v blbým formuláři na E-shopu mě to jebe, že namám vyplněnu PSČ a konfigurace TC2 mě neupozorní, jestli jsem si jist, zvoleným nastavením nebo tak něco..varování..
Na druhou stranu, dokumentace je opravdu celkem rozsáhlá, ale nevěnuje se moc praxi.. Jakože by bylo třeba psáno jak konfigurovat jednotlivé režimy. Spíš popisuje, že he možno řídit tak a onak, ale už se v ořezaném tutorialu nedozvim, všechny závislosti..

Toť zatím vše, chce to opravdu dále studovat.

Dneska jsem rozebral servo, sice bude do budoucna ořech napolohovat resolver a jeho cívku, ale vnitřní poškození žádné, troufnu si říct, že ten spropadenej Beckhoff, co si řekne za diagnostiku závad motoru 300€ to konstrukčně má vychytaný, protože při axiálním tlaku na rotor, selžou nejslabší články konstrukce a těmi jsou "ouška" zadního obalu a prakticky rotor jen povyjede. Uchycení zadního ložiskového štiítu je opravdu velmi subtilní, a to bylo moje štěstí. Nevím, jak bude motor fungovat po zapojení, bál jsem se rozbitého resolveru, nebo ohnutého hřidele rotoru, ale troufnu si řict, že by s tím nemělo nic být. Čas ukáže.
Brzy se vrhnu na to pravítko, nechápu, proč mu vadil zdvih jeřábem, vůbec jsem ho nerozpojoval, při uvázání nedošlo k jakémukoliv kontaktu, stroj neměl žádné otřesy při manipulaci, nechápu...
Kabel jsem taky měnil a driver si s jiným pravítkem rozumí.. Sklo není prasklé, skener se zdá být vizuálně v pořádku. Jedině proměřit..
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 17550
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

26. 3. 2019, 8:20

Na neenablovanem driveru by mohl byt videt odecet polohy pravitks
Jestli je analog tsk by to melo jit perfektne oscilem po cele delce
Rezim XY

Jinak vnitrni servosmycka pojede tak hadam 100 kHz mozna i mnohem rychleji
Takze za ten zlomek sekundy to tu chybu melo odchytit nekolik tisickrat

Jak rikam
Obyc servo vyskoci driv nez to nekam ujede
A ze mi ten konektor uz parkrat vybehnul
Nikdy z toho karambol nebyl
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
testone
Sponzor fora
Příspěvky: 5126
Registrován: 3. 12. 2010, 5:56
Bydliště: Slaný

26. 3. 2019, 8:28

nevím jak u toho Beckhofa
ale u serv Siemens se nastavuje poloha resolveru (natočení proti hřídeli) jednoduše
dvoukanálovým osciloskopem se sleduje a pootočením statoru resolveru nastavuje nulový fázový posuv mezi napájecím napětím do některé fáze a příslušným výstupem z resolveru
Obvykle se dějí věci obvyklé. Méně často se dějí věci neobvyklé a zcela vyjímečně se dějí věci vyjímečné...
Masturn 40 CNC, Hermle UWF1200H CNC a pár klasik
http://www.radialengine.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.autopejsek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
r4cv
Příspěvky: 1601
Registrován: 8. 12. 2009, 8:32
Bydliště: Topoľčany

26. 3. 2019, 8:51

Pri meničoch Kolmorgen sa dá nastaviť aj uhol pootočenia resolveru. niektorý výrobcovia to využívajú, aby ich motory neboli použiteľné s inými meničmi.

Je možné, že po oprave by si ten menič v nejakom servisnom móde vedel odmerať polohu resolveru a potom s tým korektne pracovať. Nemusel by si sa s tým hrať a hľadať ten správny uhol.
pepex
Příspěvky: 111
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

27. 3. 2019, 4:09

Také jsem teď někde četl, že by si snad mohl ten měnič sám nějak vyčuchat offset úhlu natočení a sám se nějak obsloužit zpracováním toho offsetu jakože nafurt bez seřízení.. :roll:
Kvako1
Sponzor fora
Příspěvky: 1699
Registrován: 5. 4. 2011, 7:29
Bydliště: Praha, Čadca

28. 3. 2019, 9:16

ano tohle umi beckhof, i šnajdr i kolmorgen, jsou to vlastně stejne měniče a serva..
pošli fotku štitku motoru.
pepex
Příspěvky: 111
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

7. 4. 2019, 5:32

Tak jsem pokročil, motor se točí, jen se mi nedaří poladit v nastavení, aby se točil jak má. Ined po zapnutí PLC se motor roztočí na maximální otáčky. Fotky ze systému jsem zatím bohužel neudělal.
štítek motoru
štítek motoru
opravená příruba vložením ocelových výztuh před ulomené "uši"
opravená příruba vložením ocelových výztuh před ulomené "uši"
Jak vzájemně napolohovat rotor, a tyhle 2 cívky? Respektive tuhle sestavu vůči rotoru?
Jak vzájemně napolohovat rotor, a tyhle 2 cívky? Respektive tuhle sestavu vůči rotoru?
Mechanická oprava pro mě jednoduchá, ale jak to pozoruju, tak pochopit všechny závislosti v konfiguraci TC2 je pro mě stále dost sci-fi.
V týdnu doložím nějaké konfigurace, pokud by někdo byl ochotný poradit. Díky a pěkný zbytek víkendu.
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 5523
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

7. 4. 2019, 6:28

pokud k tomu nemáš nějaký nastavovací list ,tak to stejně nemáš jak nastavit , ty dvě cívky jak píšeš je resolver - ten se budí střídavým napětím -nejčastěji 10khz , a pak generuje dva výstupní průběhy sin a cos, problém je ten že to výrobci i umyslně nastavují třeba - o pět stupnumimo , ale může to být i o víc /mín . některá serva si to osahají a dopočítají konstantu a je jim to fuk . některá vyhodí chybu -pak to prostě o pás stupnů pootoč a testneš
Mex
Příspěvky: 6500
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

7. 4. 2019, 7:16

Nikdy jsem neměl potřebu resolver nastavovat, takže jsem to ani nikdy nedělal a jenom teoretizuju.

Já bych na to šel takhle:
Asi máš stejné motory i na jiných osách, což je výhoda.

Resolver se skutečně napájí nějakým kmitočtem kolem 10 kHz, jak už psal packa. Na sis/cos výstupech pak dostaneš polohu rotoru.
Takže bych si udělal nějaký jednoduchý generátor pro generování těch 10 kHz. To by se zřejmě dalo zvládnout i s nějakým triviálním zapojením třeba jen s 555 a případně s děličkou dvěmi pro přesnou střídu 1:1.
Chce si to o tom něco přečíst, abys věděl napěťové úrovně atd. Docela dobrou teorii míval na svých stránkách třeba Analog Devices, který dělá integráče pro vyhodnocování resolverů (ta teorie je v datasheetech k těm obvodům).

Až to trochu nastuduješ, tak pak bych motor roztočil třeba akuvrtačkou. Pověsil nejméně 2-kanálový osciloskop na výstup jedné fáze a na výstup resolveru, a snažil se to nastavit do pokud možné stejné polohy jako je u zdravého motoru, tj. snažil se dosáhnout stejného fázového posuvu mezi výstupem resolveru a výstupem té fáze.
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 5523
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

7. 4. 2019, 7:58

Mex píše:
7. 4. 2019, 7:16
Nikdy jsem neměl potřebu resolver nastavovat, takže jsem to ani nikdy nedělal a jenom teoretizuju.

Já bych na to šel takhle:
Asi máš stejné motory i na jiných osách, což je výhoda.

Resolver se skutečně napájí nějakým kmitočtem kolem 10 kHz, jak už psal packa. Na sis/cos výstupech pak dostaneš polohu rotoru.
Takže bych si udělal nějaký jednoduchý generátor pro generování těch 10 kHz. To by se zřejmě dalo zvládnout i s nějakým triviálním zapojením třeba jen s 555 a případně s děličkou dvěmi pro přesnou střídu 1:1.
Chce si to o tom něco přečíst, abys věděl napěťové úrovně atd. Docela dobrou teorii míval na svých stránkách třeba Analog Devices, který dělá integráče pro vyhodnocování resolverů (ta teorie je v datasheetech k těm obvodům).

Až to trochu nastuduješ, tak pak bych motor roztočil třeba akuvrtačkou. Pověsil nejméně 2-kanálový osciloskop na výstup jedné fáze a na výstup resolveru, a snažil se to nastavit do pokud možné stejné polohy jako je u zdravého motoru, tj. snažil se dosáhnout stejného fázového posuvu mezi výstupem resolveru a výstupem té fáze.
ano mexova uvaha s oměřením dobrého motoru je asi ta nejlepší , napiš sem přesné označení resolveru , jinak opravdu stačí ta 555
r4cv
Příspěvky: 1601
Registrován: 8. 12. 2009, 8:32
Bydliště: Topoľčany

8. 4. 2019, 6:48

alebo spraviť "diagnostiku" a driver si polohu resolveru zmeria.
napr.
https://www.kollmorgen.com/en-us/develo ... and-shake/
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 17550
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

8. 4. 2019, 6:56

jinak to ustaveni se typicky dela kdyz do dvou spravnych fazi pustis male DC napeti
tj. rotor se ti nekam natoci
pak najustujes snimac

ktere faze to jsou a kam nastavit snimac to byva tajemstvim vyrobce aby se jim do toho nikdo nehrabal
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
pepex
Příspěvky: 111
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

24. 11. 2019, 5:39

Opožděně děkuji všem za reakce, čas plyne, dost jsem studoval.
Je to jak píšete, dá se pomocí Wake&Shake vyčíst aktuální posun úhlu resolveru, ale ke spuštění respektive aktivaci parametru jsem se zasekl na tom, že neznám heslo "level 2"
Změna parametrů týkajících se regulace pohonu obecně je vzhledem k možnosti nekontrolovatelného pohybu chráněna heslem a to rovnou L2.
Heslo se mi zatím nepodařilo sehnat.
IMG-20191124-WA0000.jpeg
pepex
Příspěvky: 111
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

15. 12. 2019, 4:25

Ahoj všem.
Jen pro pořádek bych chtěl uvést, že driver opravdu disponuje samoléčením.
Heslo jsem sehnal přímo od výrobce, nakonec to bylo úplně jednoduché.
Když ale člověk přijde k technologii o které neví nic a musí se vše učit, trvá to relativně dlouho.

Pokud někdo má zkušenosti, nebo ho zajímá TwinCat, může klidně psát sem, ale pochybuju, že najdu spojence s tímhle systémem. :-) Hezkou neděli.
pepex
Příspěvky: 111
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

12. 1. 2020, 6:35

Nikdo Twincat, ani cvičně?
Odpovědět

Zpět na „servomotory“