servo/frek. měnič

k · 22. 9. 2009, 12:31

[quote="svist"]Obecne platí, výkon = krútiaci moment x uhlová rýchlos

svist · 22. 9. 2009, 5:13

Jasné, krútiaci moment závisí od danej uhlovej rýchlosti otáčania rotora, a preto sa musí do vzorčeka dosadiť príslušná zodpovedajúca hodnota.

dyntyd · 23. 9. 2009, 6:10

tak to jstemě potěšili , jen mi ted prosím řekněte jak bych měl zapojit to servo s frek. měničem díky moc

k · 24. 9. 2009, 6:48

dyntyd píše:tak to jstemì potìšili , jen mi ted prosím øeknìte jak bych mìl zapojit to servo s frek. mìnièem díky moc

Napr. pouzijem EMC .. z neho cez parport nagenerujem PWM-kom analogovu vstupnu hodnotu do menica (filtrovanu dolnou priepustou) a signal z enkodera serva zavediem na parport ... dokonfignem HAL aby riesil PID a bezim.

Ina moznost .. ktorej som ja dal prednost .. EMC priamo cez seriovu linku zapise pozadovanu frekvenciu do registrov menica. PID pouzivam samozrejme z EMC a enkoder ide priamo do EMC. Tak sa PID regulator alebo aj PLC v menici stava nepotrebou vecou ..

Samozrejme je nutne vytunovat PID EMC-cka . ktore ako uz bolo v inych vlaknach tu na fore spomenute zvlada aj feed forward.

S machom neporadim

dyntyd · 24. 9. 2009, 4:23

díky , ale jde mi o to jak zapojit servo s měničem ...

24. 9. 2009, 4:45

na menici jsou tri svorky vetsinou U V W a nulak PE
na servu jsou taktez takhle oznaceny, draty pripadne barevne

ale jestli to chapu tak ti jde o obyc frekvencak ne servofrekvencak
z toho nebudes mit dobre servo

dyntyd · 24. 9. 2009, 6:49

nejde o to že to bude vřeteno ... jen aby to fungovalo
jo jo na měniči to souhlasí .. jen na servu nic neni .. tak nevím jak to mám zjistit díky

24. 9. 2009, 7:06

aha tak na vreteno to je asi ok

na tom motoru to nemusi byt ale v jeho datasheetu ano
pripadne silovy konektor ma zpravidla 4 piny
jeden je nulak a je vodive spojen s povrchem serva a neni nijak vodive spojen s dalsimi tremi vodici

ty dalsi tri pripoj na U V W a je to

k · 25. 9. 2009, 7:03

robokop píše:
ale jestli to chapu tak ti jde o obyc frekvencak ne servofrekvencak
z toho nebudes mit dobre servo

Rozdiel pri pouziti EMC neznamena skoro nic .. Ak viem AC motoru davat frekvenciu podla povelu z EMC .. a EMC prebera rovno vstup enkodera staci mi na realizaciu serva normalny frekv. menic nemusi to byt nutne menic, ktory ma vstup od enkodera vlastny .. tuto cast totiz hravo nahradi EMC.

Pripustam vsak, ze niektore frek. menice moznu svojimi dynamick. parametrami servo znacne degradovat .. naopak ine mozu mat parametre porovnatelne alebo aj lepsie ako mnoho predrazenych servomenicov kde kvalita PID v nich realizovana je nic extra.

25. 9. 2009, 10:59

a co rizeni proudu
EMC ti poresi pouze polohovou smycku
ne proudovou a rychlostni

k · 25. 9. 2009, 11:45

bezny frekvencny menic ktory ma U/f alebo vektorove riadenie vacsinou potrebuje pred spustenim kalibraciu podla motora .. (parametre ako nominalne otacky, nominalna frekvencia, nominalny vykon, maximalny prud motorom, pripadne aj straty zeleza a dalsie parametre). toto mu umoznuje optimalne riadit motor hlavne pokial ide o zamedzenie prehriatia motora pri velkej zatazi atd .. cast parametrov si moze menic pomerat sam .. ale tiez k tomu potrebuje aspon zakladne parametre. (nie je mu problem napr. zmerat si odpor cievok motora atd).

Tu nie je ziaden dovod nechavat pracu s udrzanim prudu motorom na EMC .. a toto udrziavanie prudu zvlada kazdy rozumny menic .. nemusi byt nutne servomenic.

Pokial ide o rychlost .. EMC to predsa riesi .. nakolko zadava menicu pozadovanu frekvenciu. Rampovanie riesi aj pomerne jednoduchy menic, staci nastavit v prislusnych registroch menica, ak to menic nezvlada, je to mozne pomocou HAL-u vyriesit priamo v EMC. V pojme rampovania chapem to, ze ak EMC zada 60Hz a motor sa toci prave na 30 tak mu to menic neprida skokovo ale postupne , rampov a naopak ked EMC zada nizsiu frekvenciu alebo 0Hz pouzije sa hoci aj brezdenie.

Tu vznika niekolko veci .. pokial to menic nevie bude cez EMC problematicke (ni eneriesitelne, ankolko mame data z enkodera) riesit start do uz rozbehnuteho motora .. to je ale pri pouziti ako servo malo potrebna vec. Mozno sa to hodi skor na vreteno . kde po vypnuti vretena s vacsou zotrvacnou hmotou je mozne menic nastavit aby pri opatovnom starte isiel priamo do rozbehnuteho motora a nerampoval od 0Hz .. pripadne .. vyhrat sa s vecami ako jednosmerne brzdenie motora atd .. Nie je na to ale nutny specialny "servomenic".

Servomenic v ponati menic ma konektnuty motor aj enkoder a menic dosatva priamo vzdialenost ktoru ma motor urazit pouziva uz vlastny PID pripadne aj PLC kde sa riesi odmeriavanie. Obe veci si mozete ale aj tak nastahovat do EMC .. (EMC ma integrovane aj PLC..).

25. 9. 2009, 12:09

bezny menic meni proud podle zavislosti (primky pripadne krivky) zavisle na kmitoctu tedy otackach motoru

kdyz mas servomenic tak ten to meni v zavislosti na kmitoctu/otackach ale take na odchylce od kyzene hodnoty aby podporil zmenu polohy a proud zvysuje s casem po ktery odchylka trva
tohle bezny menic neumi protoze nezna odchylku protoze nema vstup encoderu

k · 25. 9. 2009, 12:35

robokop píše:bezny menic meni proud podle zavislosti (primky pripadne krivky) zavisle na kmitoctu tedy otackach motoru

kdyz mas servomenic tak ten to meni v zavislosti na kmitoctu/otackach ale take na odchylce od kyzene hodnoty aby podporil zmenu polohy a proud zvysuje s casem po ktery odchylka trva
tohle bezny menic neumi protoze nezna odchylku protoze nema vstup encoderu

hmm tak asi som taky menic este netretol (a stretnut nexcem) ... totiz normalny menic mi meni prud len a len podla zataze motoru ..

Bavime sa stale o AC menici a AC serve ? (pri DC ma totiz frekvencia nezaujima zaujima ma len prud motorom .. presnejsie statorom a rotorom .. pretoze obe mozem riadit z rozdielnych menicov a tak vyhodne menit vlastnosti ktore su inac nedosiahnutelne pri pure seriovom alebo paralelnom zapojeni .. a ani kompaudne zapojenie nema take moznosti pretoze je staticke).

Naozaj ale plati, ze menic generuje napetie podla frekvencie .. to je to co som napisal hore U/f menic .. podla predlozenej charakt. meni pri danej frekvencii napetie. bud priamka, lomena priamka krivka .. )

Lepsie ako toto ale funguje vektorove riadenie.. U/f malokedy totiz nastavite tak aby vyhovovalo vsetkym prevadzkovym vlastnostiam motora. (neplati absolutne.. stale je treba urcit vhodny sposob pre konkretnu aplikaciu a motor)