Driver pro servomotor 3f 160V

[luigi]

Zdravim,
uz asi 2 roky posilhavam po stavbe CNC frezky a pomalicku si buduji mechanickou konstrukci. Dostal jsem se do faze, kdy volim pohony. Rozhodl jsem se jit cestou serv, mam s profesionalnimi servy (a hlavne ridicimi jednotkami) docela bohate zkusenosti. Mam k dispozici moc pekna AC serva, 3f 160V a 3f 300V cca 400W. Pro velikost zrejme vetsiny zdejsich masin maji dostacujici momenty 2,7 a 3,6Nm (opravte me jestli se pletu). Drivery k servum ovsem nemam. Princip funkce a samotne rizeni, at uz konst. moment, nebo rychlost mi nejsou cizi, vlastni PID regulace take. Pro pomalejsi veci jsem regulatory uz programoval. Pokud tady existuje nekdo, zabyvajici se stavbou takoveho driveru, rad se pridam a budu spolupracovat prinejmensim i treba samostatnym vyvojem ale aspon na stejnem HW, abychom mohli sdilet zkusenosti. Proto se ptam, zdali tu takovy clovek/skupina je - prosim ozvete se. Kdyby se dlouho nikdo neozyval tak uvitam i tipy na drivery pro takoveto motory. Krome profi drahejch veci jsem nasel vsechno do 80V

[k]

jedna z ciest je servoenkoder napojit priamo na vstup EMC, vyuzit jeho PID a vystup nahnat do menica kde napojite tento motor. Menic sa da z EMC povelovat bud cez 0-10V alebo ak menic podporuje komunikaciu cez RS(232/485) tak priamo zapisom do registra menica po modbuse.

Pred cca 3-ma mesiacmi som dopisal do EMC driver pre invertor TECO7300CV. Na riadenie vretena je to dotiahnute celkom v pohode .. avsak na servo to este nie je (probs je celkom neprijemne spozenie invertoru na povel .. to som zatial nevymakol kde to vznika a ako to kompenzovat). Pokial to ale zadavam analogovo tak to ako servo slape velmi pruzne.

V kazdom pripade .. vacsinu veci ktore riesia servomenice dokaze EMC zastupit a lacny menic sa pouzije len ako "driver" pre AC motor ..

[luigi]

Dik za tip. O pouziti menice jsem uz taky premyslel. Na vreteno si to dokazu predstavit, to je idylka. Ale jako polohovaci driver se priznam ze jsem si to nedokazal predstavit. Hlavne - ta zpetna vazba, kterou uzavru pres EMC bude mit asi dost velke dopravni zpozdeni (nez z enkoderu prectu data, spocitam PID a zase zpatky poslu reakci). Kazdopadne jestli Ti to pres analog chodi a polohuje to, tak je to velmi zajimave reseni. Menic se mi doma jeden malikej vali, pozjistim co je to zac a cim se necha ovladat. Pres ten analog neni problem s presnosti?

[k]

ziaden problem analogom prechada len informacia o rychlosti serva, tu nemusim mat nijak exaktnu. Dopravne oneskorenie enkoder EMC menic je v pohode. Da sa celkom slusne vyuzivat feedforward ktory taketo veci dobre kompenzuje.

Hore popisany prenos "digitalne" cez modbus ma problem inde .. prave to ze je to cez modbus a to je serial a to je non realtime v ramci EMC .. Cez to vsetko je to chodive ... ale ako pisem nie az tak dobre ako analog.

Opakujem.. neviem este stale preco je to obcas pomale (t.j. prenos "drhne" .. mam podozrenie aj na menic . t.j. ze nie vzdy dokaze reagovat na povel. Momentalne bezim zadavanie analogom ale modbus obsluhujem tiez, viem z invertora pomocou neho citat aktualny prud motorom aj krutiaci moment atd...

[luigi]

OK. Koukal jsem, ze menic co mam doma je hodne malinky Moller DF51 (0.25kW) ale ModBus umi, tak si zkusim sehnat nejake mensi serviko na zkouseni - treba se mi podari zjistit, proc se provedeni pres ModBus zdrzuje. Co si tak pamatuju, tak u nekterych zarizeni nebyl problem neco jim rychle zapsat pres ProfiBus/ModBus/... nekam do registru, ale jak s tou hodnotou ve finale to zarizeni nalozi - jestli se hodnota zohledni hned, nebo pri nejakem dalsim cyklu, ktery se stara o napr. o nejake cteni rucne zadavanych hodnot z ruznych panelu. Prozkoumam to a napisu vysledky. Predpokladam ze menic pouzivas v rezimu konstantiho momentu..?

[k]

Skusal som aj U/f aj vektorovy rezim (ehm ono to nie je uplne vektorovy rezim . ale len jeho celkom podarena zjednodusena podoba, ako presne je to implementovane nie je zrejme ani z doc vyrobcu .. ale sprva sa to rozumne). v oboch pripadoch slo servo slusne vytunovat.

Stejne na prvy pokus odporucam analogove prepojenie EMC menic .. modbus driver som na svoje TECO upravil z gs2_vfd.c

[luigi]

abych si mohl zacit hrat, musim koupit EMC I/O board a prevodnik. Boardu je koukal jsem hromada, PCI/USB/LPT .. a ruzne velka pole. Pozorne jsem procital tady na foru prispevky ve snaze najit nejake zkusenosti/zavery ohledne typu na USB/LPT - preci jen LPT je dost pomaly, USB je tam pres FTDI coz je sice funkcni ale jak je to s rychlosti to nevim.. PCI verze se mi libi nejvic.. ale je o dost drazsi, ted kdyz setrim na FM A co se tyka velikosti pole tech FPGA - na adrese http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinf ... d_Hardware je v podporovanych typech 200k - 1,5M. Kvuli tem regulacnim smyckam pro serva bude treba nejake vetsi FPGA (treba 1M) nebo ta regulace beha na SW v PC? Na jakem HW provozujes EMC se servy?

[k]

plati to presne naopak, USB je pomale a LPT rychle .. USB totiz ma tak hrozny protokol, ze spozdenie na tejto zbernici je pre realtime neunosne.

LPT naopak stiha cca 1 000 000 operacii za sekundu na priemernom kompe. (stretol som asi 800 000 najmenej a cca 2 500 000 out instrukcii za sekundu v SPP rezime, v EPP pokial port podporuje 32 bit IO je to este viac, kedze jeden out prenesie 4 byty.. len to uz nie je priamo pre krokace a PWM-ka toto je skor vhodne ked FPGA potrebuje z kompu riadne rychly kanal)

K ovladaniu menica analogom staci jeden pin LPT na nom dolna priepust (klasika RC s operakom) a na pin konektnut vystup PWM-ka z EMC.

FPGA riesenia nepovazujem za nevyhnutne, v momente ked potrebujem zvacsit pocet IO pinov resp. riesit HW enkoder (nezatazovat s tym komp) pripadne trieskat do krokacov vysoke frekvencie je FPGA riesenim... na laborovanie so servom naozaj take ale netreba.. (Finalna masina si ale zasluzi aby enkoder nemusel bezat priamo na PC ale v FPGA).

[Radek-B]

1Mhz je pro servo enkoder s vetsim rozlisenim uz i docela malo. I rucni IRC kolecko se pres HW kartu chova diametralne lepe. Pri rizeni serv LPT skutecne rychlosti staci. Na jednom PC se da provozovat nekolik LPT cimz se rozsiri pocet I/O.

RADEK

[k]

1MHz nie je ten problem, problem je EMC resp. jeho "BASE_PERIOD"... toto degraduje parport na povedzme 50kHz .. v lepsom pripade na 80kHz. Ale kazdopadne to na laborovanie so servom na zaciatok staci.

Je mozne napisat IO komponenty pre parport, vyuzivajuce IRQ parportu, ktory pobezi ovela rychlejsie (skor efektivnejsie). EMC to ale normalne neumoznuje, pracuje s parportom len v polling rezime - a polling bezi prave maximalne na urovni BASE_PERIOD. Uz som s tu niekedy o tom zmienil, nakolko som v EMC pouzival SYNC z vretena privedeny na parport prave na pin 10 (ACK) ktory umoznuje generovane IRQ.

Hore som zamerne uvadzal kolko zvlada parport .. pretoze USB ktore je dnes stale povazovane ze "uzasne rychle" az take tychle nie je .. Blokovo prenasa udaje rozumne ale pre realtime je blokovy prenos nanic.

[luigi]

Jo, taky napadlo me ze by slo analog vyrobit jednoduse z PWMky na par. portu, tam se rychlosti nebojim, spis mi slo o ten enkoder a samotnou regulaci - pocitace nemam na dnesni dobu nic moc, co si tak pamatuju nejakej jednoduchej logickej analyzator - v podstate jen tvarovac pripojenej na vstup LPT mi vzorkoval na tom lepsim cca 800kHz, co ma presne vliv na tu rychlost nevim, novejsi PC kolegy udelal pres 1MHz. Kazdopadne nezkousel jsem to s real-time jadrem, to muze byt uplne jina hodnota. Mela by byt znacne stabilnejsi, ale dost mozna prave proto bude trochu nizsi. Je fakt, ze je to pokus, ktery nic nestoji, takze to zkusim panove diky za informace.

[luigi]

1Mhz je pro servo enkoder s vetsim rozlisenim uz i docela malo. I rucni IRC kolecko se pres HW kartu chova diametralne lepe. Pri rizeni serv LPT skutecne rychlosti staci.

Ted jsem trosku zmatenej, abych mohl ridit servo, musim byt schopen cist enkoder, coz uz rikas ze je docela malo - tak nevim.

[k]

Ja pouzivam enkoder AB+index priamo na posuvovej srube .. mam tam na otocku 1000 impulzov a stupanie 5mm .. Nemam problem behat cez 6m /min. Toto mi staci .. ak by som xel viac, bud pouzijem menej jemny enkoder (nepotrebujem viac ako 100 dielikov na mm, mam 200 ) alebo pouzijem HW enkoder hoci cez tu spomenute karty MESA.

Bud pouzivame lacne jednoduche riesenia a uspokojime sa s ich vystupom .. co hlavne pri zaciatkoch s lacnym AC servom je dost casta poziadavka .. alebo pojdeme profi cestou .. ale potom tu uz pada low cost riesenie a radsej siahnite na AC servodriver

[muros]

Zdravim,

tiez zhanam nejaky driver na tento motor Kollmorgen 6SM 37L-4000
http://www.cnc-shop.mobasi.com/Sonderan ... ::298.html
aby som ho mohol nejak riadit najlepsie cez Mach3

poradte niekto nejaku moznost

[luigi]

protoze jsem postupem casu nasbiral ruzne motory, povetsinou ale s resolverem, taky jsem hledal moznosti. Dosel jsem k zaveru, ze je mozne bud pouzit jiny enkoder - linearni, primo na posuvne casti stroje, nebo poridit prevodnik z resolveru na impulzy (AD2S90APZ maji napr. v TME). Ani jedno nebude levny. Bastlit takovy prevodnik se nevyplati, cena by byla podobna, ne-li vetsi + prace (aspon u me). Samozrejme uvazuji o rizeni jak doporucil "k", tedy se zpetnou vazbou od enkoderu, pres EMC (pocitac) do frekvencniho menice. Zadne jine reseni pro pouziti takovych motoru jsem nenasel. Uz tak to neni uplne sranda s prachama a casem