ledvinap píše:fupe píše:
Pak mě ještě napadlo, že není potřeba používat halui, ale brát pozici třeba z axis.0.motor-pos-fb, což je zpětná vazba o pozici motoru.
Teď mě ale došlo, že tam asi bude posun při houmování a pak by se muselo operovat ještě s motor-offset. Takže beru zpět a použil bych to halui.
Spravne je pouzit axis.N.joint-pos-fb . Od teto hodnoty jsou jiz odecteny kompenzace a homing (narozdil od axis.N.motor-pos-fb).
Nechci se hádat ale axis.N.joint-pos-fb nekompenzuje posuv při touch-off (G54). to znamená že je to pozice stroje a ne relativní pozice. Otázka je, kterou souřadnici potřebuje.
