Nové CNC z Rokycan

[Honza - GRAVOS]

data korektní vcelku jsou, až kromě konce, kde je vidět velke zvlnění viz. obrázek

tenhle problem s kolísáním rychlosti vyřeší paketizace, ta není přístupná z nastavení programu.
tedy otevřít soubor default.cfg v textovém editoru
najít řádek s PackEn=FALSE
přepsat ho na PackEn=TRUE
řádek pod ním je PackLen, za rovnítko napsat hodnotu např 20, tedy jeden paket bude obsahovat 20 vektorů
tedy řádek bude vypadat takto PackLen=20
default.cfg uložit a restartovat Armote.

čím více vektorů v jednom paketu bude, tím více dat se stihne přenést při stávající komunikační rychlosti (při odesílání paketu je komunikace jen jedním směrem), ale tím méně dotazů na polohu bude, tedy aktualizace polohy stroje/modrého bodu bude probíhat méně často, vždy mezi pakety, tedy jednou za 20 vektorů.

Pokud je však komunikační linka zarušená a dochází k chybám v přenosu, tak se musí celý paket přenést znovu v případě chybného přenesení jednoho vektoru, tedy při častých chybách přenosu dat vlivem rušení může ve skutečnosti dojít ke snížení skutečné rychlosti přenosu.

na videu je vidět chování stroje, narychlo jsem doplnil zobrazení stavu bufferu (druhý zelený bod) který ukazuje co se stihlo přenést do bufferu, jednotka je připojena přes USB a bez paketizace, aby přenost byl pomalejší a vše tak bylo zřetelnější. ze začátku je modrý bod aktuální polohy těsně za poslední polohou v bufferu,odeslané data jsou zpracovány rychleji než než jsou odesílány, tedy stroj jede pomaleji než by měl a rychlost kolísá podle toho jak se stíhá přenos dat. Při zpomalení stroje začne buffer získávat náskok, data se přenášejí rychleji než jsou zpracovány a stroj jede plynule, po opětovném zrychlení, skutečná poloha rychle dožene poslední polohu v bufferu a dojde opět ke snížení rychlosti, zde video. http://www.youtube.com/watch?v=5UXhtPW04PI" onclick="window.open(this.href);return false;

V současnosti 4-5 osé jednotky umí komunikaci až 1Mbps, k tomu je však potřeba přídavná karta do PC s COM porty která tuto rychlost umí (přesněji řečeno, která tuto rychlost umí skutečně a ne jenom že to tvrdí výrobce a skutečnost je jiná). Většinou by však měla stačit paketizace, 1Mbps je potřeba až pro plně 4 osé rychlé obrábění ke kterému je potřeba i rychlá 4. rotační osa která nebude omezovat pohyb lineárních os.

Jan Vostárek - GRAVOS

[zami]

Předpokládám , že u serva mi ztráta kroku snad nehrozí. Tedy aspoň doufám.....proto jsem volil tento pohon.
Každopádně jsem na to zvědavý.
Miloš.

[Honza - GRAVOS]

tak obrazek jeste jednou


Uploaded with ImageShack.us

[.xxx.]

2Honza - GRAVOS
... mam opticky oddeleny seriovy port s rychlosti 921.6 Kbps - je tato rychlost take podporovana ?
... respektive jake jsou presne pozadavky na detailni nastavení serioveho portu pri teto rychlosti ?

[Honza - GRAVOS]

ano, ta rychlost je správně přesněji 921,6kbps
žádné další zvláštní nastavení není potřeba
stačí jak je defaultně
tedy 8 DATA bit, 1 STOP bit, bez parity, bez DTR a RTS
použity jsou jen signály Rx a Tx

[zami]

Tak takto mi to funguje v základním nastavení. (66mm/s) Celkem bez problému i když jsou tam místa se zpomalením a cukáním.
http://www.youtube.com/watch?v=SxJ7FUWj2U4" onclick="window.open(this.href);return false;
Miloš.

[zami]

A takto to chodí s nastavením na 150mm/s. V některých místech je to o něco rychlejší ale jinak mi to připadá skoro stejné.
http://www.youtube.com/watch?v=h_oxdn1u5Eo" onclick="window.open(this.href);return false;
Miloš.

[zami]

Ale nejhorší je úplný konec. To bude asi to zvlnění.
http://www.youtube.com/watch?v=oMCOUW-RvZ4" onclick="window.open(this.href);return false;
Miloš.

[sidonie]

Zami, trochu se mi zdá, že ten řemen ti pruží a docela i dost, možná proto ti to tolik netluče

[Martinhora]

Běhá ti to pěkně. Ten řemen bych asi neřešil. Já teď čekám na nový KM. Pak ho tam musím nějak nacpat - bude to porod. Jinak jsem dělal další pokusy a jen se utvrdil ve své teorii. Ta rotační matice a řemenice jsou setrvák. Pokud z matice sundám dvě matky M30 (nechám to jen tak navolno) tak se to opět ohodně zlepší. Pak mě napadla jedna věc. Vždy jsem se snažil aby rotační matice běhala lehounce. Teď jsem ji zkusil hodně dotáhnout (rukou jde ztuha). A ono fo funguje. Asi jsem snížil setrvační síly na matce a tím ulevil motoru při brždění a akceleraci. A při maximální rychlosti s tím KM nemá problém. Ale pořád cítím takové šimrání, že je to nahraně. Předpokládám, že po osazení velkého KM tam bude rezerva a budu se konečně moc jít opít ....

[zami]

A ono fo funguje. Asi jsem snížil setrvační síly na matce a tím ulevil motoru při brždění a akceleraci. A při maximální rychlosti s tím KM nemá problém. Ale pořád cítím takové šimrání, že je to nahraně. Předpokládám, že po osazení velkého KM tam bude rezerva a budu se konečně moc jít opít ....

Myslím, že při akceleraci jsi mu spíš přitížil... Ale při brždění určitě ano.
A neblázni....přece kvůli tomu, že se začne dařit nezačneš chlastat....... (Že to hledání slepých uliček ale stojí peněz, co ...? ).
Miloš.

[zami]

Jo, ještě jsem se chtěl Martine zeptat, jak docílím toho, aby se mi to zobrazovalo (disk) tak pěkně v 3D jako Tobě ?
(Možná je to spíš dotaz na Honzu - GRAVOS)......
Já vím, možná bych si měl spíš prostudovat manuál k Armote, ale když já text trochu hůř chápu......
Miloš.

[Martinhora]

Takže v menu Stroj - Nastavení - Zobrazení a tam zaškrtnout Zobrazení 3D. A restartovat Armote. Pak si posuvníkama (vlevo a dole) nastavuješ úhel pohledu. A o těch penězích ani nemluv ... kdyby to věděla manželka ....tak ......... Ještě jsem se chtěl zeptat jakou máš nastavenou hodnotu START - STOP na ose X. Já jsem se snažil na té problematické ose jít s hodnotou stále dolů, ale dneska jsem zkusil opak a celkově je to lepší a pohyb je plynulejší. A osa X se chová stále stejně. Je to zkrátka laborace. Ale nepřestanu dokaď to nedotáhnu do stavu, kdy budu spokojenej.

[ledvinap]

Běhá ti to pěkně. Ten řemen bych asi neřešil. Já teď čekám na nový KM. Pak ho tam musím nějak nacpat - bude to porod.

Je otazka, zda silnejsi motor neco resi. Pro 5mm stoupani je 3Nm 3*2*pi/0.005 ~ 3770N, asi 380 Kg.

Sila potrebna pro roztoceni matice:
Zrychleni 1000mm/s^2 uhlove zrychleni a=1257rad/s^2 (1*(1/5mm)*2*pi)
budu brat, ze matice ma setrvacnost jako krokovy motor 3.5Nm(86HS35) = 1000g*cm^2 (0.0001 m2 kg) (hruby odhad, umyslne prehanim)
T(m)= I*a= 0.125Nm pro roztoceni matice (a to same na vlastni roztoceni motoru)
setrvacnost osy Z z hlediska motoru je (m)*(Ps/(2*pi))^2 (m hmotnost, Ps stoupani sroubu), pro 30kg a 5mm stoupani to vychazi
(30 kg) * (((5 mm) / (2 * pi))^2) = 1.89977219 × 10-5 m2 kg
T(Z)=0.024Nm

Jsou to hodne odhadnute hodnoty, ale podle me nejsou zas tak daleko od reality (a umyslne jsem spis pridaval).
Z techto hodnot mi vychazi, ze hmotnost osy je z hlediska zrychleni celkem zanedbatelna (prinejmensim ve srovnani se setrvacnosti motoru/matice), ze tezka matice muze byt castecny problem (chtelo by to spocitat/vytahnout z programu skutecny moment setrvacnosti) (ale i pri zrychleni 1g by motor potreboval cca 2.5Nm. Nekde se tu resilo, ze 10ms^-2 je dobre tak na lamani nastroju).
Sila pro 3Nm motor mi take prijde s velkou rezervou (a rozhodne nepujde osu zastavit tim, ze se o ni clovek opre )

Pouziti vetsiho motoru podle me nicemu moc nepomuze. Jen se spotrebuje vetsi cast kroutaku na roztaceni vlastniho motoru a zbude zbytecna rezerva.

Jinak jsem dělal další pokusy a jen se utvrdil ve své teorii. Ta rotační matice a řemenice jsou setrvák. Pokud z matice sundám dvě matky M30 (nechám to jen tak navolno) tak se to opět ohodně zlepší. Pak mě napadla jedna věc. Vždy jsem se snažil aby rotační matice běhala lehounce. Teď jsem ji zkusil hodně dotáhnout (rukou jde ztuha). A ono fo funguje. Asi jsem snížil setrvační síly na matce a tím ulevil motoru při brždění a akceleraci. A při maximální rychlosti s tím KM nemá problém. Ale pořád cítím takové šimrání, že je to nahraně. Předpokládám, že po osazení velkého KM tam bude rezerva a budu se konečně moc jít opít ....

Jak jsem pocital vys, moment setrvacnosti nebude tak zly. Spis je problem v tom, ze kosouhla loziska potrebuji minimalni zatizeni (http://www.skf.com/portal/skf/home/prod ... ink=1_3_10" onclick="window.open(this.href);return false;). Jinak zacnou kulicky preskakovat (da se cekat, ze nejhorsi to bude pri zmene smeru, kdy kulicky skoro stoji).
Pokud zacnou preskakovat blbe, tak mozna muzou rozkmitat motor a ten preskoci o krok. Pravdepodobne je to to, co se deje v tvem pripade.
Sila motoru pak vubec nemusi hrat roli, silnejsi motor jen bude vic zarazet kulicky nebo co se s nima deje a rozkmita se stejne.

[zami]

Tak 3D mi to nezobrazí. Chce to po mě GL 1.2 a já mám zatím pouze 1.1. Nevadí, to se doladí.
Ale, kde mám hledat tu hodnotu START -STOP ? Při zběžné prohlídce jsem to nikde nenašel.
Miloš.