Nové CNC z Rokycan

12. 8. 2011, 9:29

jo to chapu to je to badani
taky se s tim mnohdy takhle peru
a vetsinou me honi terminy vic nez cena komponenty takze casto hodne rychle preskakuju ulicky ktere se zdaji byt slepe
nez abych je prozkoumaval jestli opravdu nejdou nejakou skulinou projit

rozhodne pis sve uspechy i neuspechy sam jsem si tim prosel a od te doby se v krokacich hodne zmenilo, jsem zvedavy

btw ta pruzna spojka nemusi moc pruzit vem si uhlovy rozdil dvou kroku

lubos · 12. 8. 2011, 10:22

Myslím že by šlo do řemenice udělat díru stejnou jako je půměr pružné spojky, ze pření strany řemenice k ní pak přišroubovat přírubu která bude mít v sobě osazení pro druhou stranu spojky.

lubos · 12. 8. 2011, 10:25

nebo použít jen gumové mezikruží do kterého by se mohli vyvrtat odvory pro větší pružení

12. 8. 2011, 11:10

co udelat pripravek pro presne ulozeni stredoveho naboje vuci remenici (mit to tedy dvoudilne)
a vylejt to nejakou tvrdsi gumou od elchemka

Radek-B · 13. 8. 2011, 6:39

A co takhle kdyby system akceleroval a brzdil ne po rampe ale po sinusovce

http://www.youtube.com/watch?v=5LS9GxZN ... re=related" onclick="window.open(this.href);return false;
Pak lze obrabet i rychloposuvem. Roboticka ramena s klouby by se bez jerku a sinusovek nastavenych pro pohyby neobesla.

R

13. 8. 2011, 7:24

to by ti vyresilo jen zkraceni doby akcelerace v nizkych otackach ale ten pohon v nizkych otackach z nejakeho duvodu (z duvodu hmoty remenice) nema svuj kroutak
paklize jerk a sinusovka umi zrychlit na nejakou rychlost bez akcelerace tak by to bylo reseni ale taky by to bylo proti fyzice

zadnej system neumi zrychlit bez akcelerace leda ze by mel generator warpoveho pole

pavel-gravos · 13. 8. 2011, 10:51

Myslim, ze nejvetsi vliv ma hmota,ktera je pevne spojena s rotorem, resp. jeji moment setrvacnosti.
Ten roste s treti nebo dokonce ctvrtou mocninou polomeru, uz presne nevim. To znamena, ze to chce
co odlehcit remenici na motoru, co nejvic na obvodu, u stredu to velky vyznam nema.
Ostatni hmoty uz nebudou mit velky vliv, jsou az za remenem, ktery se chova jako pruzna spojka sam od sebe.
Pavel

lubos · 13. 8. 2011, 11:57

myslím že je to s 3 mocninou průměru a 5 otáček ale to je v celku jedno. Chce to přijít na to jestli je to doopravdy tou setrvačenou hmotou. Nešlo by třeba udělat na zkoušku řemenici z něčeho lehkého ( plast), zkrátka z něčeho o řád lehčího aby byl vidět případný rozdíl. I ta rotační matice bude mít nějakou setrvačnost, třeba by se našel někdo kdo by to dokázal zpočítat.

Martinhora · 13. 8. 2011, 2:01

Takže jsem tam zkusil dát ten 7 Nm motor. Výsledek je skoro stejnej jako s tím 3Nm (spíš je to horší). Prdim na to .........

zami · 13. 8. 2011, 4:04

Takže se potvrdila pesimistická předpověď některých diskutérů (včetně mě), že se to asi nezlepší. Asi tento program KM nejsou schopné ustát. Pořád mi to ale vrtá hlavou.
Nemá tady třeba někdo program s podobným 3D tvarem ? Zajímalo by mě, zda by se to chovalo stejně.
Miloš.

.xxx. · 13. 8. 2011, 4:44

2Martinhora - muzu se zeptat :
jaka pouzivas loziska na rotacni matici ?
jaky typ remenu pouzivas a jak moc je remen napnuty ?
a jake pouzivas remenice a jestli jsou koupene nebo delane ?

ps. zkusil bych spolu s vhodnym G kodem jeste softwarove a pak fyzicky prehodit vstupni konektory k driverum mezi osama X/Y - pokud se to bude chovat stejne, tak by se tim vyloucil vadny optoclen ci jina vada ... na te GW.. karte

zami · 13. 8. 2011, 5:06

"
ps. zkusil bych spolu s vhodnym G kodem jeste softwarove a pak fyzicky prehodit vstupni konektory k driverum mezi osama X/Y - pokud se to bude chovat stejne, tak by se tim vyloucil vadny optoclen ci jina vada ... na te GW.. karte[/quote] "

Nemyslím si, (mohu se samozřejmě mýlit), že by byla vadná karta. Mě se to chová úplně stejně, (při vyšších rychlostech), ale to servo to ustojí. Nevěřím, že by byla stejná vada na obou deskách.
Miloš.

Martinhora · 13. 8. 2011, 6:22

Trochu jsem se uklidnil. vrátil jsem tam KM 3Nm.
Ložiska jsou tam NSK 7206. Dotáh jsem je a naplnil vazelínou - to odstranilo ty pazvuky. Maximálka bezvadná.
Řemen mám HTD 3M. Řemenice samozřejmě taky - vše z Teatechniku. Napjatý je dost. Zkoušel jsem míň - víc - bez viditelného výsledku. Konektory jsem prohazoval - bez výsledku.

Zatím jsem to vyřešil takhle. Udělal jsem dva konfigurační soubory. Jeden pro 3D, kkde nepřesáhnu rychlost F2000 a 2.5D .Takže to nějak funguje, ale ruku bych za to do ohně nedal.
Stále se nemůžu zbavit dojmu, že zkrátka GVE brzdí strašně natvrdo. A je úplně jedno co mám nastaveno. Ikdyž třeba nastavím rychlost jen F500 , START-STOP na 1 a akceleraci na 100 mm/s2 - stále jsou cítit vybrace na stroji.

ledvinap · 13. 8. 2011, 6:32

Takže jsem tam zkusil dát ten 7 Nm motor. Výsledek je skoro stejnej jako s tím 3Nm (spíš je to horší). Prdim na to .........

A ten motor ma tak nizky proud, ze z nej driver opravdu dostane tech 7Nm ? Pokud ne, tak se jen zvetsil moment setrvacnosti.

Problem je v tom, ze krokovy motor se chova jako kyvadlo kolem pozice magnetickeho vektoru. A mechanicky z nej neodebiras temer zadnou energii (jen celkem male treni v loziscich). Jednotlive kroky se chovaji jako 'tuknuti', podle aktualni pozice rotoru bud energii pridaji, nebo uberou. Mikrokrokovani dost pomuze, protoze jednotliva 'tuknuti' jsou mensi, ale problem uplne neodstrani (navic se stejne projevi nepresnosti konstrukce motoru a detent-torque). A kdyz se krokovani sesynchronizuje s rezonancni frekvenci motoru (energie se jen pridava, neni treba aby to bylo kazde kmitnuti motoru, staci aby rezonancni frekvence byla celosiselnym nasoblem krokovani), tak je z toho problem.
Tim ze se pridala setrvacna hmota na motor se posunula rezonancni frekvence niz (obcas je to vyhoda, pomuze to pri strednich a vysokych rychlostech) a hlavne se zvysil pomer energie kmitu vuci tlumeni (Q-faktor).

Normalne se to resi tim, ze se motor zatizi. Krokove motory proste nejsou delane na to, aby bezely bez zateze.
V pripade CNC je to trosku problem, protoze motor musi byt silne predimenzovanny a vlastne ho spoustu casu nic nezatezuje (rezna sila).
Proto pomaha hustci vazelina na sroubech (viskozni tlumeni) a v tvem pripade pritazeni lozisek(konstantni zatez). Take pruzne spojky asi pohlti cast energie vibraci.

Nejelegantnejsi by bylo resit tento problem elektricky v driveru. Cast energie kmitu se ztrati automaticky (musel bych hledat, myslim kmity generovane napeti se odcita od budiciho a vysledna sila pusobi proti smeru kmitani), ale toto tlumeni je stale dost male. Takze idealni by byl driver, ktery kmity detekuje a aktivne je tlumi. Existuji, ale tvuj leadshine to zjevne nebude.

Dalsi moznosti je ten valeckovy tlumic. V tvem pripade je vyhoda, ze by byl soucasti remenice. Otazka je, jak se bude chovat pri nizkych rychlostech.

Ta pruzna spojka mezi motorem a remenici by take mohla pomoct, ale prijde mi to jako dost neprakticke reseni. Navic by do spis ovlivnilo situaci kdyz to testujes bez remenice nez normalni cinnost.

Take je ale stale mozne, ze tvuj problem je zpusoben tim, ze se driver (nebo driver a zdroj) dostane do nejakeho rezimu, ve kterem nefunguje spravne ... Pokud jsem to spravne pochopil, tak se motor utrhne pri pomerne male rychlosti potom, co nejakou dobu zpomaloval?

(omlouvam se za styl, prubezne googlim a upravuju vsechny casti postu)

13. 8. 2011, 6:40

A to to to ty parametry neovlivnuji?
Gsk doporucuje parametry pro krokace asi takovy ze akcelerace a brzdeni z 1m/min trva vzdy asi 0.2-0.4s
Proste velmi pozvolna, urcite vedi proc to tak nastavuji
Onehda mi na veletrhu rikal chlapik nejaky spickovy prikony pohonu u takove sviznejsi masinky
A jednalo se o stovky kilowat spickove
U krokace ktery ma stovky watu je tedy prikon tisickrat mensi
Tomu musi odpovidat ocekavani
Me treba nejbezneji pouzivany serva berou 40A v krajich kde se reverzuje ale pri beznem pohybu jen 2A
kdybychom tu spocitali co je potreba za energii pri nejake dynamicke zmene mozna by jsme zjistili veci