Nové CNC z Rokycan

[Radek-B]

to by ti vyresilo jen zkraceni doby akcelerace v nizkych otackach ale ten pohon v nizkych otackach z nejakeho duvodu (z duvodu hmoty remenice) nema svuj kroutak
paklize jerk a sinusovka umi zrychlit na nejakou rychlost bez akcelerace tak by to bylo reseni ale taky by to bylo proti fyzice
zadnej system neumi zrychlit bez akcelerace leda ze by mel generator warpoveho pole

Si ponekud castecne vedle a castecne mas pravdu,. zle a neuplne sem to napsal ... az nekdy budem spolu neco ti predvedu ...
Take je potreba do predu vypocitat drahu, ne pro usecky a kruznice zadane kodem ale celkove jako prostorovou krivku. V zadnem pruchozim bode se pak neakceleruje ani nebrzdi pokud to neni zacatek anebo konec drahy. Pouze se upravuje rychlost podle velikosti zakriveni a povolene odchylky od chtene pozice.
http://www.youtube.com/watch?v=BraEMAu5UkY" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.youtube.com/watch?v=EwfhjVV7D7Q" onclick="window.open(this.href);return false;


Jinak hezka diskuse.....


RADEK

[robokop]

paklize upravujes rychlost = delas brzdeni nebo akceleraci ale jinak chapu co jsi chtel rict ze vhodnym zpracovanim a to zejmena po krivkach tj. spojitou zmenou rychlosti se omezi narazove sily a i proudove a jine razy
ale ten problem co se tu resi neni o tomto i kdyz to s tim souvisi protoze cim vetsi razy v masine tim snadneji to vypadne
jenze taky tu bylo receno ze na nejake masine s krokaci to jede a na jine ne a na te problematicke masine to taky dela jen jedna osa ze tri
chapu ze by bylo fajn mit s-krivky ale v tech evidentne konkretne tenhle problem nevezi (a jiste by celou situaci dokazali vylepsit)
problem je ale zda se podle vseho v pohonu ktery to paradoxne dela jestektomu v male rychlosti kde by se to prilis nepredpokladalo
myslim ze tedy neni vhodna chvile zacit programovat S-krivky do systemu ale zabyvat se odpruzenim a odlehcenim remenice a dost mozna jinym driverem

[Martinhora]

Z tím zdrojem by to možná ještě chtělo vyzkoušet. Na té ose X mám driver M752 a ten je do 75V. Je ale pravda že na motoru je větší hmota a ta při brždění vytváří více energie. Problém je v tom, že jiný zdroj nemám (s menším napětím) a kupovat zdroj jen kvůli jedné zkoušce je docela luxus. Ještě jsem zkoušel co snesou ostatní osy (kde mají limit). Na tom konkrétním příkladu se mi je povedlo rozhodit až při nastavení Start-Stop - 8, akcelerace 800mm/s2 a to vše při rychlosti F4500. Takže tam je rezerva obrovská. Možná by to sneslo vyzkoušet 3f krokáč s jiným driverem, ale je to všechno jen o penězích a ty začínají docházet ...

[lubos]

V sekci prodej mám nějaké 5 fázové vexty, jsou na 24 V a jedna má driver na 220, můžu ti zapůjčit na test. Případně tam mám i velké Zebotroniky taky s driverem na 220 taky můžu půjčit.

[Honza - GRAVOS]

ten "chod natvrdo" a drnčení je způsobeno tím, jak jsou data hrubá. Spočítal jsem počet úseček do konce na první části spirály, úseček je 101, a průměr 18.2. Vyšlo mi, že odchylka od ideálního tvaru je cca 0,005mm, což je pro tyto rychlosti obrábění docela moc, úhel mezi úsečkami je ještě pořád moc velký a projeví se právě tím tvrdým chodem. V brždění to není, akceleruje a brzdí se jenom na začátku dráhy a na jejím konci, v případě že rychlost neomezí nějaký dynamický parametr (START-STOP).
U EMC se to neprojeví, protože úsečky nedojíždí a zaobluje rohy. Pokud by se chyba o kterou souřadnice nedodrží nastavila na 0, tak by to chodilo stejně tvrdě, za předpokladu, že by takhle rychle EMC (lpt) jelo

Vytvořil jsem podobnou spirálu se stejným počátečním průměrem a změnou průměru o 0,1mm, sice jen ve 2D ale na začátku toho 3D souboru je disk jen nepatrně kuželový.
První video je s odchylkou 0.0035mm. Při nastavení vetší odchylky je úhel mezi úsečkami a tedy i změna rychlosti jednotlivých os tak velká, že motor ztratí kroky.
START-STOP nastaven na 100mm/s aby byla jistota že je všude dodržena konstantní rychlost a nikde nebude omezena, akcelerace 200mm/s^2 (aby byla dostatečně znatelná), rychlost nastavena na 6000mm/min, drnčení a vibrace jsou poměrně dost znatelné.

odchylka 0.0035mm
http://www.youtube.com/watch?v=Ej-9JyZ2TD8" onclick="window.open(this.href);return false;

odchylka 0,0005mm, rozdíl je více než patrný, žádné drnčení ani vibrace.
http://www.youtube.com/watch?v=w7mG5sHe4jg" onclick="window.open(this.href);return false;

Komunikace 115200bd, paketizace po 40 vektorech (je to už poměrně dost dat k přenosu)

Ještě info o stroji
motory SX17-0804 (0,4Nm) bipolar-paralel 31V/1A
stoupání šroubů 3mm/ot
řízeno GVE66/150kHz
mikrokrok 1/16 (fixní)
(všechny jednotky GVE ohledně řízení rychlosti pohybu jsou stejné, tedy i nejlevnější GVE84)

Jan Vostárek - GRAVOS

[ledvinap]

Z tím zdrojem by to možná ještě chtělo vyzkoušet. Na té ose X mám driver M752 a ten je do 75V. Je ale pravda že na motoru je větší hmota a ta při brždění vytváří více energie.

M752 by si prilis vysoke napeti mel hlidat (zcervena napajeci LED).

[zami]

Jestli jsem tomu tedy Honzo dobře porozuměl, pak osa Z by na ten trhavý pohyb neměla mít vůbec vliv ? Tvůj příspěvek by tedy potvrzoval moji původní teorii, že ten soubor "disk" není až tak úplně korektní.
Miloš.

[Honza - GRAVOS]

Přesně tak Zami, v souboru disk v kuželové části klesne osa z po jedné otáčce cca o 0,022mm, v souboru disk se osa Z mění až po několika řádcích. Zde rozlišení na 3 desetiná místa už nestačí, v disk je jedna otáčka 101 úseček, tedy pokud by se Z měl měnit na každém řádku, muselo by to být cca o 0,00022mm. Pohyb v ose Z se dá tedy zanedbat.

data vcelku korektní jsou, kromě toho zvlnění na konci o kterém předpokládám že tam být nemá a kromě toho že né všechny úsečky jsou stejně dlouhé (některé jsou cca 2x delší než ostatní podle toho jak CAM zaokrouhluje podle nastavené tolerance). Jen jsou data příliš hrubá, pro klidnější chod a tím i vyšší dosažitelné rychlosti při obrábění je potřeba nastavit toleranci z 0,005mm na alespoň 0,001mm.

zítra mé jemnější spirále dodám potřebnou kuželovitost a dám sem na fórum NC soubor.

[Martinhora]

Takže jsem zkusil vygenerovat v camu ten program s odchylkou 0.001. A opravdu ty vybrace ustaly. Takže pro příště to bude chtít rovnou generovat g-kód sice delší, ale s menší odchylkou. Opět to ovšem neřeší problém s motorem na X. Nejraději bych tam napral servo jako má Miloš. Ale je asi kravina mít na jedné ose servo a ostatních krokáče. Takže možná zaexperimentovat s 3-fáz. krokáčem. Jinak klobouk dolů jak vám to Gravosáci chodí - jen tiše slintám .....

[Radek-B]

ten "chod natvrdo" a drnčení je způsobeno tím, jak jsou data hrubá. Spočítal jsem počet úseček do konce na první části spirály, úseček je 101, a průměr 18.2. Vyšlo mi, že odchylka od ideálního tvaru je cca 0,005mm, což je pro tyto rychlosti obrábění docela moc, úhel mezi úsečkami je ještě pořád moc velký a projeví se právě tím tvrdým chodem. V brždění to není, akceleruje a brzdí se jenom na začátku dráhy a na jejím konci, v případě že rychlost neomezí nějaký dynamický parametr (START-STOP).
U EMC se to neprojeví, protože úsečky nedojíždí a zaobluje rohy.

Rohy zaobluje a drahu nedojizdi MACH . EMC na nastaveni vsech parametru posloucha. Nema planner v jednocipu jako GVE a prece umi treba na 1.3Ghz atomu udelat 33Khz pulzu na LPT a v realnem case.
Pokud se pouzije FPGA pole tak to umi kolem 17Mhz pro 3osy

Vsechno je pouze o tom jak se to celkove podari doladit.

Pokud by se chyba o kterou souřadnice nedodrží nastavila na 0, tak by to chodilo stejně tvrdě, za předpokladu, že by takhle rychle EMC (lpt) jelo

Vytvořil jsem podobnou spirálu se stejným počátečním průměrem a změnou průměru o 0,1mm, sice jen ve 2D ale na začátku toho 3D souboru je disk jen nepatrně kuželový.
První video je s odchylkou 0.0035mm. Při nastavení vetší odchylky je úhel mezi úsečkami a tedy i změna rychlosti jednotlivých os tak velká, že motor ztratí kroky.
START-STOP nastaven na 100mm/s aby byla jistota že je všude dodržena konstantní rychlost a nikde nebude omezena, akcelerace 200mm/s^2 (aby byla dostatečně znatelná), rychlost nastavena na 6000mm/min, drnčení a vibrace jsou poměrně dost znatelné.

odchylka 0.0035mm
http://www.youtube.com/watch?v=Ej-9JyZ2TD8" onclick="window.open(this.href);return false;

odchylka 0,0005mm, rozdíl je více než patrný, žádné drnčení ani vibrace.
http://www.youtube.com/watch?v=w7mG5sHe4jg" onclick="window.open(this.href);return false;

Komunikace 115200bd, paketizace po 40 vektorech (je to už poměrně dost dat k přenosu)

Ještě info o stroji
motory SX17-0804 (0,4Nm) bipolar-paralel 31V/1A
stoupání šroubů 3mm/ot
řízeno GVE66/150kHz
mikrokrok 1/16 (fixní)
(všechny jednotky GVE ohledně řízení rychlosti pohybu jsou stejné, tedy i nejlevnější GVE84)

Jan Vostárek - GRAVOS

[misox]

ten "chod natvrdo" a drnčení je způsobeno tím, jak jsou data hrubá. Spočítal jsem počet úseček do konce na první části spirály, úseček je 101, a průměr 18.2. Vyšlo mi, že odchylka od ideálního tvaru je cca 0,005mm, což je pro tyto rychlosti obrábění docela moc, úhel mezi úsečkami je ještě pořád moc velký a projeví se právě tím tvrdým chodem. V brždění to není, akceleruje a brzdí se jenom na začátku dráhy a na jejím konci, v případě že rychlost neomezí nějaký dynamický parametr (START-STOP).
U EMC se to neprojeví, protože úsečky nedojíždí a zaobluje rohy.

Rohy zaobluje a drahu nedojizdi MACH . EMC na nastaveni vsech parametru posloucha. Nema planner v jednocipu jako GVE a prece umi treba na 1.3Ghz atomu udelat 33Khz pulzu na LPT a v realnem case.
Pokud se pouzije FPGA pole tak to umi kolem 17Mhz pro 3osy

Vsechno je pouze o tom jak se to celkove podari doladit.

Pokud by se chyba o kterou souřadnice nedodrží nastavila na 0, tak by to chodilo stejně tvrdě, za předpokladu, že by takhle rychle EMC (lpt) jelo



Vytvořil jsem podobnou spirálu se stejným počátečním průměrem a změnou průměru o 0,1mm, sice jen ve 2D ale na začátku toho 3D souboru je disk jen nepatrně kuželový.
První video je s odchylkou 0.0035mm. Při nastavení vetší odchylky je úhel mezi úsečkami a tedy i změna rychlosti jednotlivých os tak velká, že motor ztratí kroky.
START-STOP nastaven na 100mm/s aby byla jistota že je všude dodržena konstantní rychlost a nikde nebude omezena, akcelerace 200mm/s^2 (aby byla dostatečně znatelná), rychlost nastavena na 6000mm/min, drnčení a vibrace jsou poměrně dost znatelné.

odchylka 0.0035mm
http://www.youtube.com/watch?v=Ej-9JyZ2TD8" onclick="window.open(this.href);return false;

odchylka 0,0005mm, rozdíl je více než patrný, žádné drnčení ani vibrace.
http://www.youtube.com/watch?v=w7mG5sHe4jg" onclick="window.open(this.href);return false;

Komunikace 115200bd, paketizace po 40 vektorech (je to už poměrně dost dat k přenosu)

Ještě info o stroji
motory SX17-0804 (0,4Nm) bipolar-paralel 31V/1A
stoupání šroubů 3mm/ot
řízeno GVE66/150kHz
mikrokrok 1/16 (fixní)
(všechny jednotky GVE ohledně řízení rychlosti pohybu jsou stejné, tedy i nejlevnější GVE84)

Jan Vostárek - GRAVOS

Zaijimalo by ma aká konkrétne doska to bola s tým atomom , alebo nebol to pentium M lebo atom beží na 1,6 a 1,8Ghz

[Radek-B]

Konkretni typ najdes nekde v mych prizpevcich tu na foru staci hledat. Mel jsem snad vsechny mozne typy ITX. Dnes pouzivam ATX desky od gigabyte , core2duo 2.93Ghz , 4G ram , SSD disk.(cena celkem za PC do 10 000,-kc) Latency je pod 800 ... Atom mel 15 000 a vice...

RADEK

[Honza - GRAVOS]

A jakou frekvenci pak dá EMC spolehlivě přes LPT na tom PC za 10 000,-Kč ve 4 osách? Jestli těch 800 je ns, tak to je pořád 8x víc než co má libovolné GVE s Armote bežícím na libovolném PC.

Jaký driver zvládne na vstupu pulzy o frekvenci 17MHz?

[zami]

Takže jsem zkusil vygenerovat v camu ten program s odchylkou 0.001. A opravdu ty vybrace ustaly. Takže pro příště to bude chtít rovnou generovat g-kód sice delší, ale s menší odchylkou. Opět to ovšem neřeší problém s motorem na X. Nejraději bych tam napral servo jako má Miloš. Ale je asi kravina mít na jedné ose servo a ostatních krokáče. Takže možná zaexperimentovat s 3-fáz. krokáčem. Jinak klobouk dolů jak vám to Gravosáci chodí - jen tiše slintám .....

Chceš tím naznačit, že i po odstranění vibrací ten motor stále ztrácí kroky ?
Miloš.

[Martinhora]

Ano. Zabzučí a konec, ikdyž je chod stroje ohodně měkčí. Začínám mít podezření, že KM chytne nějakou divnou rezonanci a ta řemenice ho rozhodí, a je úplně jedno jak je ten KM silný. Chtělo by to vyzkoušet 3f KM. Ještě k tomu programu disk. Všechno se to točí okolo něho, ale ten problém se mi stal i při 2d obrábění. Zkoušel jsem nasucho spustit pár přepážek na éro. A i při F1800 se to taky seklo. Sice jenom jednou (z asi 5ti pokusů), ale seklo a to je naprosto nepřijatelný. Ještě jednou zkusím roztočit ten šroub. A tentokrát to udělám pořádně. Dám uložení do ložisek na prkno a přes pružnou spojku tam napojím KM. Mohla ho rozvybrovat i ta vrtačka se kterou jsem to zkoušel (dost se mi klepala v ruce). Pokud to půjde hned na něj můžu zkusit pustit ten program disk a uvidí se hned. Takže teď mám ještě dva testy. 1. Vyzkoušet 3f nebo 5f krokáč s jiným driverem 2. zkusit rozpohybovat šroub . Možná i třetí dát na matku převod 1:2 (ale to by vyžadovalo ten 3f krokáč - 2f by to neutočil)