CNC Fórum

Vymyslet veci davno vymyslene a potvrzovat ze slepa cesta je opravdu slepa je jen ztrata casu. Ale pokud ne, mam nekde predvalecnou prirucku kde je dopodrobna popsano jak vinout odpory, stipat slidu pro vyrobu kondenzatoru apod.

t256 píše: ↑16. 3. 2024, 12:06 Vymyslet veci davno vymyslene a potvrzovat ze slepa cesta je opravdu slepa je jen ztrata casu.

t256> ja o slepych cestach ani slide vubec nic nepsal, to prirovnani nechapu.
Mel jsem tim ucenim na mysli treba tu schopnost nadimenzovat pohon, nebo implementovat souborovy system na jednocipu. Coz jsou soudobe metody a pro Permonika s profilem vyvojare mechatronickych systemu (viz profil) aktualni.

Ty rikas, kondiky muze pouzit kupovane, lidar si ma zbastlit. Ja rikam lidar pouzit kupovany, svuj cas a energii venovat tomu mericimu pristroji. Az bude delat vec s pohonem kterou nekoupi za par dolaru v kazde drogerii, dojde i na pohon.

No a mě by spíše zajimalo jak je to v tom LiDARu udělané, že to měři při otáčení.

Klasický laserový dálkoměr vyšle paprsek a zase přijme, což trvá několik milisekund. U LiDARu je vysiláč a přijmač. Ikdyby byl přijmač pootočen. Tak při různé vzdálenosti odrazu od předmětu by musel být různě pootočený přijmač.....

Prijimac se otaci spolu s laserem.

No to jo.

Ale pokud vyšlu paprsek, ten se odrazi (pokažde v jiné vzdálenosti), tak přijmač i vysiláč už jsou pootočený vuči paprsku ne?

robokop píše: ↑16. 3. 2024, 9:46 tohle je shit
jsou za cca 2000 v cechech velmi solidni
porovnaval jsem to se sick a data jsou daleko jemnejsi a velmi rychla a dosah asi 10-15m
je ktomu cele SDK s asi 15ti examplama prima integrace do ROS atd...

Kolik jsou reálně odchylky?
A nějaký tip by nebyl?

Permonik píše: ↑18. 3. 2024, 9:19 Ale pokud vyšlu paprsek, ten se odrazi (pokažde v jiné vzdálenosti), tak přijmač i vysiláč už jsou pootočený vuči paprsku ne?

Paprsek letí rychlostí světla, toto bude zcela zanedbatelné.

Aha, tak to potom jo. To tu mám nějaký renonc v poznámkách...

Thomeeque píše: ↑18. 3. 2024, 9:58

Permonik píše: ↑18. 3. 2024, 9:19 Ale pokud vyšlu paprsek, ten se odrazi (pokažde v jiné vzdálenosti), tak přijmač i vysiláč už jsou pootočený vuči paprsku ne?

Paprsek letí rychlostí světla, toto bude zcela zanedbatelné.

Teoreticky ano, ale jaké je max. přípustné zpoždění mezi zpracováním odeslaneho signálu a přijatého signálu?
To přece neni v nulovém case, roli musí hrát i rychlost náběhu hrany modulace vysílače a prijimace - apod... prostě jako když hifisti řešili rychlosti odezvy náběhu/dobehu OZ, pokud používali OZ (operační zesilovace/rychlost prebehu SR ...).
To je ta tenká hranice , kdy se z čistě digitálního zpracování (dám tam "Arduino" ) stává analogový problém...

To bude určitě vyřešeno, když se tyhle přístroje používají a rychlost světla bude to nejmenší, co asi hraje roli .

Takže musí asi byt nějaké limitní hranice v korelaci s rychlostí rotace a vzdalenosti měřenych objektu od měřiče, ne?
U Číňana asi ne, ale respektováne firmy to asi uvadeji?

Metod ktere vyuzivaji lidary je nekolik (mereni casu putovani svazku, fazoveho posuvu, zmeny frekvence nebo triangulacni metoda). Nema vyznam je tu popisovat, google funguje. Je samozrejme ze zpracovani signalu neni v nulovem case, ale rychlost OZ je znama, pocet otacek je znamy, rychlost svetla je znama atd, atd... takze neni problem to nasledne kompenzovat. Tyhle hodnoty jsou znamy vyrobci lidaru, protoze je zmeril a pouziva vhodne soucastky.

Myslet si, ze to nekdo zmeri osciloskopem za 10k z alika je iluzorni, mj. i proto jsem psal ze domaci stavba lidaru je scestna myslenka. I kdyz samozrejme mozne je vsechno. Jen vetsinou na konci zjistis, ze te to stalo 10x vic penez nez bazmek z alika, ma to 10x horsi parametry a o casu nemluve Ma to podobny vyznam asi jako doma bastlit frekvencni menic nebo driver k servu, to tady taky nikdo nedela, nebo jsem si toho aspon nevsiml a duvody jsou vicemene zrejme.

Protože by to ani nedokázali.

t256: dík za nástin .

Staci pootocit primac o spravny uhol a bude pri kinstatnej rycosti nabspravnom mieste pre prijem odrazeneho svetla.

lapa píše: ↑18. 3. 2024, 3:23

Thomeeque píše: ↑18. 3. 2024, 9:58

Permonik píše: ↑18. 3. 2024, 9:19 Ale pokud vyšlu paprsek, ten se odrazi (pokažde v jiné vzdálenosti), tak přijmač i vysiláč už jsou pootočený vuči paprsku ne?

Paprsek letí rychlostí světla, toto bude zcela zanedbatelné.

Teoreticky ano, ale jaké je max. přípustné zpoždění mezi zpracováním odeslaneho signálu a přijatého signálu?

10m tam a zpátky dá světlo za 67ns. To při 10ti otáčkách za sekundu odpovídá pootočení o 0.00024 stupně. A tady se tipuju zpracovává nějaký produkt mixu přímého a odraženého signálu (nemyslím, že by to na těchto vzdálenostech fungovalo tak, že nějaký signál zapne laser a pustí stopky, které pak senzor vráceného signálu stopne), tj. oba signály najednou, takže zpoždění zpracování nebude hrát roli.