CNC Fórum

souhlas mikrokroky nejmin 8,16 nebo vic dle chovani masiny
pohyb je plinulejsi krokovani mensi tim i vibrace a tudiz nachylnost na rezonance a vypadnuti kroku

sidonie píše:

bobik píše:

Dovolím si nesouhlasit. Ozubené řemenice s domečky stačí jen dvě, ostatní stačí klasické rolny s obyč kuličkovými ložisky a řemen mi rozhodně nepřijde dražší jak kuličkový šroub, podotýkám jeden kuličkový šroub.

Já bych řekl, že ozubené řemenice potřebuješ 4.

Proč čtyři? Vždyť motory máš jen dva !

svadi to ke 4 remenicim, ale jde to i s 2mi , obzvlast pri temhle opasani a "rychlosi" posunu

sidonie píše:To s tím polohováním se mi nějak nezdá, mohl by se k tomu někdo kompetentní vyjádřit? Myslel jsem, že mikrokrokováním rezonance potlačuješ na minimum, zlepšuješ celkový chod motoru a tím i dynamiku.

Jiste, s tim souhlasim.
Problem je, ze mikrokrokovani prilis nezlepsi presnost nastaveni motoru, pokud na nej pusobi nejaky moment. Popsane je to treba zde: http://www.solarbotics.net/library/pdfl ... torbas.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;, obrazek 7. Pomoci mikrokrokovani muzu posouvat (vicemene) plynule polohu bodu A (a vsech ostatnich, jsou posunuty 2 kroky). Problem je, ze kdyz na rotor pusobim nejakym momentem Ta, tak se pootoci o uhel ThetaA. Maximalni pootoceni bude ve chvili, kdy Ta=Th - maximalni moment, ktery motor (pri danych otrackach) da. V tuto chvili bude chyba 1 krok. Pokud moment prekrocim, tak se motor presune do dalsiho stabilniho bodu o 4 kroky dal.
V mem pripade by to znamenalo, ze mikrokrokovani mi z hlediska presnosti pomuze jen kdyz budu mit daleko silnejsi motor, nez je jeho zatez. A i tak podle zkusenosti ma mikrokrokovani (stale z hlediska presnosti polohy) smysl jen asi do 10 mikrokroku.

Takze v mem pripade muzu zmensit remenici (pouzit remen s mensim modulem), ale to znamena remen T2.5 (ktery nema idealni profil - AT je na tuto aplikaci vhodnejsi). Nebo pouzit prevod. Nebo pouzit vhodne servo (ale zas mi vyjde zbytecne velky kroutici moment).

kaplanj píše: svadi to ke 4 remenicim, ale jde to i s 2mi , obzvlast pri temhle opasani a "rychlosi" posunu

Jako ze by remen jel zuby jen pres hladkou remenici? Nebude ten polyuretan prilis pruzit? Rozhodne by to bylo prijemne zjednoduseni ..

k tomu mikrokrokovani
zakladni predpoklad je ze MUSIS mit motor nekolikrat silnejsi protoze ve vetsine pripadu mas u CNC dost tezko predvidatelne podminky zateze pohonu a vyrazne se menici
dale to pruzeni v ramci toho kroku je nelinearni

je taky otazkou jak je definovany ten moment od vyrobce
jestli moment kdy se to uz utrhne
nebo nejaka cast toho momentu aby tam byla rezerva (tj spolehlivy moment toho motoru)
hadam ze b) je spravne ale kolik je pak ta rezerva a tudiz kolik je ta chyba

Výrobce většinou uvádí statický moment, což se spíš blíží tomu a)
Je to moment, kterým by měl jít zatížit stojící KM.
Tímto potvrzuji, že je jednoznačně nutné volit takový motor, aby jeho statický moment byl několikrát větší než je požadovaný moment při pohybu.

Jestliže to má fungovat, tak k chybě o velikosti 2 krouků (to je ten teoretický vrchol výchylky při zatížení o velikosti statického momentu) nemůže nikdy dojít, protože to už by byl motor poddimenzovaný. Vzhledem k tomu, že nemá dojít ke ztrátě kroku při určitých maximálních otáčkách, které od toho uživatel požaduje, tak se dá velmi zjednodušeně konstatovat, že se výsledná maximální chyba sníží úměrně tomu potřebnému předimenzování.

Mikrokrokování jednoznačně volit jak psal robokop nejmíň 8. Já se osobně přikláním k maximu co ještě dovoluje driver, protože s těmi řemeny nejspíš nebude nouze o frekvenci STEP pulzů.

Nakonec dojde díky mikrokrokování i ke zvýšení přesnosti, protože odchylku je nutné vždy počítat od teoretické polohy mikrokroku ne celokroku. A protože mikrokrok bude skoro vždy blíže požadované poloze, bude i výsledná přesnost vyšší. Navíc další nepřesnost můžou způsobit rezonance, kterých je ovšem při mikrokrokování výrazně méně.

ledvinap píše:

kaplanj píše: svadi to ke 4 remenicim, ale jde to i s 2mi , obzvlast pri temhle opasani a "rychlosi" posunu

Jako ze by remen jel zuby jen pres hladkou remenici? Nebude ten polyuretan prilis pruzit? Rozhodne by to bylo prijemne zjednoduseni ..

Stačí ti dvě ozubené řemenice na motory a šest hladkých řemenic uložených v obyč. kuličkových ložiscích. Pokud bys trval na zachování poloměru ohybu řemenu, pak musíš zmenšit průměr hladké řemenice zhruba o dvojnásobek hloubky ozubení řemenu. Nic složitého na tom není, tedy s ohledem na konstrukci tohoto systému pohonu.

sidonie píše:

ledvinap píše:

kaplanj píše: svadi to ke 4 remenicim, ale jde to i s 2mi , obzvlast pri temhle opasani a "rychlosi" posunu

Jako ze by remen jel zuby jen pres hladkou remenici? Nebude ten polyuretan prilis pruzit? Rozhodne by to bylo prijemne zjednoduseni ..

Stačí ti dvě ozubené řemenice na motory a šest hladkých řemenic uložených v obyč. kuličkových ložiscích. Pokud bys trval na zachování poloměru ohybu řemenu, pak musíš zmenšit průměr hladké řemenice zhruba o dvojnásobek hloubky ozubení řemenu. Nic složitého na tom není, tedy s ohledem na konstrukci tohoto systému pohonu.

zalezi to od pripadu ale vesmes ano , vyjimky byvaji u velmi maleho opasani, tady je opasani velke a pokud se kladka udela
hladka treba 3,2 tak neni problem.

S prumerem zadove kladky, ale nekopirujte prumery remenic pokud to je mozne, vzhledem k tomu ze to jsou vyhradne napinaci kladky nemel by to byt problem.
Prikladam info. Mohu dodat tabulku i pro jine profily.

PS : pokud planujete 0,1 presnost tak je remen strasne dlouhy, zminuje se i autor ktery polemizuje o remenu vubec:
"The use of an elastic transmission element also causes the biggest disadvantage of the system, which is an uncertainty of end-effector position due to stretching in the belt."
Nejsem si jisty zda by takova presnost sla vubec timto systemem dosahnout...

kaplanj píše: PS : pokud planujete 0,1 presnost tak je remen strasne dlouhy, zminuje se i autor ktery polemizuje o remenu vubec:
"The use of an elastic transmission element also causes the biggest disadvantage of the system, which is an uncertainty of end-effector position due to stretching in the belt."
Nejsem si jisty zda by takova presnost sla vubec timto systemem dosahnout...

No pokud jsem nasel spravne Cspez jako tuhost remenu(sila potrebna k prodlouzeni remenu o 100%), tak ta by mohla byt pro AT5/16 280kN. Jeste se budu muset podivat na to, jak se mi sila v remenu rozlozi, ale i kdybych uvazoval H o strane 400mm, tak celkova delka remenu bude cca 2.4m. Takze prodlouzeni o 0.1mm odpovida sile 11.6N. To by v mem pripade mohlo i stacit, pripadne lze pouzit silnejsi remen (ale moc uz to nepomuze).

Samozrejme zanedbavam vsechny dynamicke efekty, na druhou stranu silu snad bude prenaset jen cast remenu (predpokladam, ze pomuze zamenit volne a pohanenene remenice vuci obrazku, pohyb v Y bude 'bliz' k motorum) a pozice by na predepnutem remenu mohla byt drzena z obou stran (zkracena strana bude pusobit nizsi silou).
Take nevim, jak se mi projevi deformace polyuretanove casti na remenici, ale nepredpokladam, ze by to byl zasadni problem.

Profi tiskarny posun hlavy pomoci remenu pouzivaji, z nejakeho duvodu pouzivaji podle me dost silene vedeni remenu (http://www.google.com/patents/about?id=F8sQAAAAEBAJ" onclick="window.open(this.href);return false; strana 4 a 5) a dosahuji velmi slusne presnosti. Je dost mozne, ze toto usporadani pouzivaji proto, aby portalova cast byla predepnuta. Ale na to mi podle me staci dve lanka/ploche reminky, ktere povedou vzdy od jednoho rohu pres portal k diagonalnimu rohu. Muzou i sdilet stejne remenicky.

Edit: Spletl jsem se o rad u sily. Opraveno, ted uz to nevypada tak dobre

ledvinap píše: Profi tiskarny posun hlavy pomoci remenu pouzivaji, z nejakeho duvodu pouzivaji podle me dost silene vedeni remenu (http://www.google.com/patents/about?id=F8sQAAAAEBAJ" onclick="window.open(this.href);return false; strana 4 a 5) a dosahuji velmi slusne presnosti. Je dost mozne, ze toto usporadani pouzivaji proto, aby portalova cast byla predepnuta. Ale na to mi podle me staci dve lanka/ploche reminky, ktere povedou vzdy od jednoho rohu pres portal k diagonalnimu rohu. Muzou i sdilet stejne remenicky.

To předepínání na tom odkazu je šílený a podle mě naprosto k ničemu. Dosáhneš tím maximálně vyrovnaného tahu ve větší části řemenu, toho lze dosáhnout i osazením napínacích kladek v polovině os X a jedné v polovině osy Y na protilehlé straně uchycení osy Z. Efekt plácajícího a vibrujícího řemenu tím skoro odstraníš a hlavně zachováš nejkratší možnou délku řemenu. Na uvažované hýbání s extruderem nebo laserem by to mělo být naprosto dostatečné a myslím, že celková dosažitelná přesnost by se mohla pohybovat kolem 0,05 mm

sidonie píše:

ledvinap píše: Profi tiskarny posun hlavy pomoci remenu pouzivaji, z nejakeho duvodu pouzivaji podle me dost silene vedeni remenu (http://www.google.com/patents/about?id=F8sQAAAAEBAJ" onclick="window.open(this.href);return false; strana 4 a 5) a dosahuji velmi slusne presnosti. Je dost mozne, ze toto usporadani pouzivaji proto, aby portalova cast byla predepnuta. Ale na to mi podle me staci dve lanka/ploche reminky, ktere povedou vzdy od jednoho rohu pres portal k diagonalnimu rohu. Muzou i sdilet stejne remenicky.

To předepínání na tom odkazu je šílený a podle mě naprosto k ničemu. Dosáhneš tím maximálně vyrovnaného tahu ve větší části řemenu, toho lze dosáhnout i osazením napínacích kladek v polovině os X a jedné v polovině osy Y na protilehlé straně uchycení osy Z. Efekt plácajícího a vibrujícího řemenu tím skoro odstraníš a hlavně zachováš nejkratší možnou délku řemenu. Na uvažované hýbání s extruderem nebo laserem by to mělo být naprosto dostatečné a myslím, že celková dosažitelná přesnost by se mohla pohybovat kolem 0,05 mm

1. Ten odkaz je uzasny http://www.google.com/patents/about?id=F8sQAAAAEBAJ" onclick="window.open(this.href);return false;
strana5 je posuv pouze Xosy, strana 6 posuv Yosy, strana 4 obě osy,
obe osy maji posuv s pouzitim metraze ozubeneho remenu ktery je napevno ukotven.

2. Je to samozrejme diametralne odlisne reseni nez prvni navrhovane na zacatku tematu.
Na podobnem principu i u nas v CZ funguji nektere vydejni automaty na cocacolu je tam neoprenova 3M metraz.

3. Presnosti 0,1 a 0,05 mm. vozik je vlastne prakticky nezatizeny, v tom pripade... asi... ano...
v absolutni vetsine takto lehke polohovaci pohony neresim .... delame hlavne zdvihaci zarizeni,
nebo polohovani dilu ve vyrobnim procesu, tam ma "polohovany vozyk s nákladem" trochu jine dimenze a vahu.

4. Deformace AT05 zubu pri behu na hladke kladce se neprojevi.(snad jsem pochopil dotaz spravne...)

5. Zkraceni jednotlivych "vetvi" pohonu je uz z ekonomickho hlediska dobre , pozor AT05 se vyrabeji do 2000mm,
nad 2000jsou uz je Flexy(drahe a o neco nizsi odolnost) nebo svarovane a tam je presne polohovani utopie.
Pokud by jste trval na 5mm rozteci (kvuli malym remenicim )HTD 05M jsou do 2525mm standartne skladova polozka
(05M remen stoji ca.polovinu nez stejne siroky a dlouhy AT05, a prenese ca. o 30%vic vykonu nez stejny AT05,
remenice vyjdou cenove na stejno 05M lehce lepe).

kaplanj píše: 1. Ten odkaz je uzasny http://www.google.com/patents/about?id=F8sQAAAAEBAJ" onclick="window.open(this.href);return false;
strana5 je posuv pouze Xosy, strana 6 posuv Yosy, strana 4 obě osy,
obe osy maji posuv s pouzitim metraze ozubeneho remenu ktery je napevno ukotven.
2. Je to samozrejme diametralne odlisne reseni nez prvni navrhovane na zacatku tematu.
Na podobnem principu i u nas v CZ funguji nektere vydejni automaty na cocacolu je tam neoprenova 3M metraz.

Ma ten jejich system nejako vyraznou vyhodu? Teda krome oddeleni osy X a Y? A mozna to, ze remen vlastne tvori prevod?

Navic zapojeni na obr.4 v patentu podle me nemuze fungovat. Pri pohybu portalu by se menila delka remenu.

5. Zkraceni jednotlivych "vetvi" pohonu je uz z ekonomickho hlediska dobre , pozor AT05 se vyrabeji do 2000mm,
nad 2000jsou uz je Flexy(drahe a o neco nizsi odolnost) nebo svarovane a tam je presne polohovani utopie.
Pokud by jste trval na 5mm rozteci (kvuli malym remenicim )HTD 05M jsou do 2525mm standartne skladova polozka
(05M remen stoji ca.polovinu nez stejne siroky a dlouhy AT05, a prenese ca. o 30%vic vykonu nez stejny AT05,
remenice vyjdou cenove na stejno 05M lehce lepe).

Ale v tom pripade na zacatku staci remen v metrazi. Remen je spojen na voziku, tam bych take resil jeho napnuti.

Priznam se ze takovy system je videt velmi malo... uz ty vydejni automaty v tomhle provdeni jsou docela unikat.

Yosa je ok , mozna ze na Xose mu schazeji dve kladky co by plnily funkci kladky-pozice 100nakonstrukci a 102na stole.

Kdyz se na to divam nemohu se zbavit dojmu jako by to bylo nejake skolni cviceni ze strojirenstvi

Metraz samozrejme staci tam je rozdil jen ca.10% ceny - AT je drazsi.
U metrazi je odolnost podobna, pri stejnych Newtonech zatizeni ma 05M HTD ca. o 25% menši protaženi než AT05
pri stejne siri remenu ( v pomeru treba 0,26% oproti 0,35% ).