CNC Fórum

byt to vygenerovana chyba z linuxcnc tak ti to vyhodi chybu takze to hadam bude nekde mezi mesou a zelezem
chybova komunikace step/dir nebo treba ta proklouznuta spojka

Moc času som dnes nemal. Dal som dolu predný kryt a extrahoval som servo. Na skrutke vôla nevyzerá a spojka je v poriadku. Budem sa musieť zamerať na stratu krokov. Premýšlam, či je možné, že sa stratí signál cestou z 5i25 do 7i76 cez ten 25 žilový kábel. Prípadne mám voľný jeden port pre 4-té servo, či nevymením Y s týmto voľným portom. Ako je to s konfiguráciou? Dá sa to jednoducho v configu prepísať, alebo treba spraviť novú konfiguráciu s vymenenými osami?

Mne to pripada kabelazou.
Ak ti stroj mierne vybruje a ty mas elektroniku na tom stroji pevne prichytenu , tak to je vecny problem. Hlavne pri tom kable co popisujes. Uz v minulosti si sa stazoval na zlu komunikaciu medzi kartami.
Skus to obehnut , tak ako radil Lubos.

r4cv píše:Moc času som dnes nemal. Dal som dolu predný kryt a extrahoval som servo. Na skrutke vôla nevyzerá a spojka je v poriadku. Budem sa musieť zamerať na stratu krokov. Premýšlam, či je možné, že sa stratí signál cestou z 5i25 do 7i76 cez ten 25 žilový kábel. Prípadne mám voľný jeden port pre 4-té servo, či nevymením Y s týmto voľným portom. Ako je to s konfiguráciou? Dá sa to jednoducho v configu prepísať, alebo treba spraviť novú konfiguráciu s vymenenými osami?

Asi bych v první řadě vyzkoušel přehodit step/dir na volny stepgen. Na to ti stačí prepsat v konfiguraci číslo stepgenu a přehodit dva draty. Samozrejme si ho musíš při volani hm2_pci povolit parametrem num_stepgens. Defaultne je pro 5i25 počet stepgenu 5, takže asi není třeba povolovat.

tim vyloučíš stepgen, ale tam bych chybu nehledal.

Další pokus můžeš udělat tak, že rozdvojíš dráty od step a dir do hw encoderu (třeba dočasně vyloučit encoder od vřetena, nebo poslat karte jinej upravenej firmware ) a nastaviš encoder na up/down. Takhle můžeš počítat pulzy, který posílaš do driveru.
Pak bych tim prohnal nejakej zbesilej vygenerovaj kod a na konci dojel s danou osu do startovni pozice a precetl counter. mela by tam byt nula.
timhle testem, když projde, tak vyloučíš kabel mezi kartama a mesu jako takovou i systém a zůstane ti jenom driver.

driver by šlo ověřit třeba tak, že je přehodiš pro x a y a když se chyba přesune na druhou osu, je to driver.
Proste postupně vyloučit jednotlivý komponenty až najdeš tu zlobivou. Pokud to neni v mechanice a na to by nasvedcovaly předchozí testy.

Taky sem mel na jedny ose povolenou spojku. všechno chodilo krasne, jenom když motor vyrazneji akceleroval, tak se osa šoupla o centimetr.
V ty době sem zápasil s rušením a myslel sem že mi už hrábne, protože sem předělal kompletně kabeláž a furt to zlobilo.
Udělal sem podobny testy, zjistil, že to není ani v kartě, ani v driveru a zustala mechanika. Po třech dnech šílení sem dotáhl šroubek a bylo po problému.




M

Já teda pořád sázím na povolenou spojku.

Pokud budeš měnit piny, tak bych to udělal tak, že bych přehodil osy X a Y. Pokud je to někde po cestě mezi PC-Mesou-oddělovací deskou-driverem, tak by se teď chyba musela projevit na té druhé ose.

Spojka je v poriadku, aj všetky mechanické veci sa zdajú OK.

spravil som test:
do zveráku som upol kus pásoviny, na jej rohu som nastavil 0,0,0
v programe

som vymazal M3, M6, M8 a spustil som ho.
po skončení som zmeral polohu štart. bodu
X-ok
Z-ok
Y prvý krát 10,9mm, druhý krát 14,39mm

takže uteká len Y.

fupe píše:Asi bych v první řadě vyzkoušel přehodit step/dir na volny stepgen. ...

skús mi to rozviesť. Ja som pozrel dom konfiguračných INI a HAL a tam to nie je. na začiatok by som chcel, aby Y generoval stepgen 3 a tam prepojím kábel aj s konektorom na 7i76.

Pokud máš stejná serva na obou osách, tak neměň konfiguraci, jen přehoď kabely od serv na osách X a Y.

prehodil som káble X a Y na výstupe 7i76. chyba sa preniesla na logickú os X (stále fyzická Y). Takže karty sú v poriadku.

v poriadku sú aj káble zo 7i76 do servomeničov.
servomeniče som nemohol vymeniť, majú rôzne nastavenie a po výmene nespolupracovali.

teraz ma napadlo predĺžiť čas impulzov step a stepspace. vstup na ktorý posielam kroky má limit tuším 500kHz, tak by to mohlo pomôcť. Doteraz bolo 250 nanosekúnd, teraz skúšobne 500nanosekúnd.

r4cv píše:

fupe píše:Asi bych v první řadě vyzkoušel přehodit step/dir na volny stepgen. ...

skús mi to rozviesť. Ja som pozrel dom konfiguračných INI a HAL a tam to nie je. na začiatok by som chcel, aby Y generoval stepgen 3 a tam prepojím kábel aj s konektorom na 7i76.

V hlavnim halu na zacatku volas neco jako

loadrt hm2_pci config=" num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 ................

a pak prirazujes piny tohle je pro X axis 0. pro starsi verzi LCNC

# Step Gen signals/setup

setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL


pripadne
# Step Gen signals/setup

setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirsetup [JOINT_0]DIRSETUP
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.dirhold [JOINT_0]DIRHOLD
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.steplen [JOINT_0]STEPLEN
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.stepspace [JOINT_0]STEPSPACE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.position-scale [JOINT_0]STEP_SCALE
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i25.0.stepgen.00.maxvel [JOINT_0]STEPGEN_MAXVEL

pro novou verzi,ktera pouziva jointy.

kazdopadne pro tebe je dulezity jenom to cislo 00,, ktere tika prvni stepgen. kdyz budes chtit ctvrtej v poradi, tak das 03 a mas to.
takže najdes vsechny radky hm2_5i25.0.stepgen.00 a predelas na 03.
napriklad
net x-output <= hm2_5i25.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb <= hm2_5i25.0.stepgen.00.position-fb
atd

pak staci prehodit konektor na mesa 7i76 a jedes. Ale neverim, ze tam bude chyba.

jeste me napadla jedna zaludnost, která mě potkala. Mel sem drivery na krokové motory, jeden odešel a vyměnoval sem ho. ale novej taky zlobil hned od zacatku,uz sel malem na reklamaci, kdyz sem nechtene pustil starou konfiguarci a najednou nezlobil. Problem byl v tom, že nova verze driveru byla citlivejsina delku pulzu. Obcas se stalo, ze to proste ten pulz nevzalo,presto ze to byl typove uplne stejnej driver jako ten kde to chodilo a ja se trefil presne na hranu. pri snizeni o 1procento to prestalo chodit uplne. Stracel se tak jeden pulz z 1000. zvednul sem hodnoty o 10 procent a bylo po problemu.
jak mas nastaveno
DIRSETUP
DIRHOLD
STEPLEN
STEPSPACE


M

fupe píše: jak mas nastaveno
DIRSETUP
DIRHOLD
STEPLEN
STEPSPACE


M

ešte testujem, tiež ma to napadlo. Mesa je OK, to už mám odstkúšané

DIRSETUP 500 (predtým 250)
DIRHOLD 500 (predtým 250)
STEPLEN 500 (predtým 250)
STEPSPACE 500 (predtým 250)

max. teoretická frekvencia krokov 1000kHz
max. rýchlosť 18000/min, 1600krokov/mm = max. frekvencia 480kHz

po teste je koncová poloha 0,0

zdá sa, že vstupné obvody servomeniču zostarli a začali nestíhať. Dúfam, že je to vyriešené.

r4cv píše:DIRSETUP 500 (predtým 250)
DIRHOLD 500 (predtým 250)
STEPLEN 500 (predtým 250)
STEPSPACE 500 (predtým 250)

max. teoretická frekvencia krokov 1000kHz
max. rýchlosť 18000/min, 1600krokov/mm = max. frekvencia 480kHz

po teste je koncová poloha 0,0

zdá sa, že vstupné obvody servomeniču zostarli a začali nestíhať. Dúfam, že je to vyriešené.

Tak super, snad to bylo ono. 250 mi pripada hodne malo, hlavne pro dirhold a dirsetup.

nekde sem pred casem narazil na

DIRSETUP = 20000
DIRHOLD = 20000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000

is a good starting point that will work with almost all drives.


M



PS: co orientace vretena? uz chodi jak má?

na orientáciu vretena nebol čas, vyrábal som na plný úväzok zmätky.

Dúfam, že to skoro dokončím a pohnem sa ďalej.

Tyhle hodnoty delky pulzu mezer atd maji presne predepsane limitni hodnoty ktere jsou uvedene v manualu driveru
Je dobre se jich drzet je to pak s rezervou
Kdyz se to nastavi "nejak" muze vzniknout tenhle problem

robokop píše:Tyhle hodnoty delky pulzu mezer atd maji presne predepsane limitni hodnoty ktere jsou uvedene v manualu driveru
Je dobre se jich drzet je to pak s rezervou
Kdyz se to nastavi "nejak" muze vzniknout tenhle problem

Problém je, že některý manuály k driverům to explicitně nedefinujou (většina naštěstí ano) , ty to naladíš podle nejlepšího vědomí a svědomí aby to chodilo,
koupíš stejnej driver, zřejmě s podobnejma součástkama a průšvih je na světě. Hlavně na to přijít.
Takže asi naladit pro hladký chod a přihodit nejaký to procento k dobru jako rezervu.
Navíc se tyhle hodnoty kroku, smeru otáčení směru lišej v řádech pro různý drivery.

M