CNC Fórum

takhle z hlavy vím že parametr 5 je hodnota momentu, parametr šest je hodnota protimoment?
parametr 4 je (kompenzace nuly, většiniu se zadává 0) parametr jedna by měly být max otáčky.

Pozri tu : http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Pájač

Díky moc. Dneska jsem to už taky rozchodil, jenom na stole bez nějaké zátěže, zdá se mi to být docela vyhovující. Trošku jsem něco upravil na zapojení, ale nepodstatně.
Jediné trošku podstatnější je, že jsem dodatečně vyhodil oba první 1kilové odpory na vstupech OZ (R6 a R8) a funguje to s optickým enkodérem bez dalšího tvarovače.
Alespoň s tím enkodérem co mám už na vstupu OZ nebyl skoro žádný signál.

Servocontroller vo svete. Sám autor použil k výrobe môj návrh DPS s malými úpravami.

http://forum.rcdesign.ru/attachment.php ... 1262456573

http://forum.rcdesign.ru/f110/thread40981-9.html


http://www.cnczone.com/forums/attachmen ... 1240331556

http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... er-10.html

http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... er-11.html

arisov77 Join Date: Jun 2008
Location: Russia
Posts: 65


#1 - Velocity limit
#2 (Kf) - Velocity feedback gain
#3 (Kp) - Proportional gain
#4 (Ki) - Integral gain
#5 - Torque limit
#6 - Back-EMF compensation gain

http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

nevite nekdo jak nastavit a vypocitat spravny hodnoty do servotuningu??Zkusmo jsem to rozbehl , ale melo by to asi jit i nak spocitat.

spocitat asi moc ne ale zmerit by to melo jit

ty hodnoty musíš nastavit podle motoru , spočítat to není podle čeho , musíš si nastavit zesílení a další parametry tak aby ti motor dobře dtžel polohu ale nedrbal se , proud tak aby motor moc netopil ale měl dostatečný přídržný moment, když vychílýš hřídel z klidové polohy a pustíš tak se musí vrátit bez nějakých zákmitů , atd a to vše prostě musíš odskoušet a odladit .
S každým motorem se to bude chovat jnak .
parametry tu máš popsaný.

kdyz nemas zmerenou diagnostiku s grafem prekmitu tak zkus nasponovat zesileni dokud nebude mit tendence k zakmitum pak trochu uber
atd...

Mozna hloupej dotaz
nezkousel nekdo tenhle driver s tim ze by nemel enkoder na motoru , ale pravitko primo na ose ? Teoreticky by to bylo mozne , ale asi by to kmitalo ikdyz predpokladam kulickovy stoub a mininalni vule ve spojce .Nebo naky zapojeni ktery by to kompenzovalo ? Ikdyz mam kulickove srouby mam tam vzdy naky backslash tak kolem 2 stovek .

asi by to problém být neměl , softík je ktomu udělaný docela slušně a dá se tam toho hodně nastavit , když se dobře odladí tak chodí velice spolehlivě

Michal Prokop píše:Mozna hloupej dotaz
nezkousel nekdo tenhle driver s tim ze by nemel enkoder na motoru , ale pravitko primo na ose ? Teoreticky by to bylo mozne , ale asi by to kmitalo ikdyz predpokladam kulickovy stoub a mininalni vule ve spojce .Nebo naky zapojeni ktery by to kompenzovalo ? Ikdyz mam kulickove srouby mam tam vzdy naky backslash tak kolem 2 stovek .

To byl můj první nápad, když jsem začal uvažovat o PID regulaci. Hloupý není jen dost složitý. Na tento regulátor, ale i na jiné používající na vstupu ekoder by to napasovat nešlo! Tady jde o detekci pulsů z enkodéru, jejich porovnání se vstupním impulsem na svorkách step/dir a dotažení zjištěné odchylky - pokud možno bez překmitu a co nejrychleji. A pár dalších drobností, zde záměrně opominutých. Takový signál by odměřování, si myslím(opět nejsem dost "kovaný"), nedokázalo dodat! Realizaci té myšlenky by se hodilo prověřit v MACHU3 (opět - znám jej jen jako uživatel) a celou smyčku realizovat přes něj. Nějaké vstupy jsem v něm zahlédl. No, kdyby to šlo tak jednoduše, nebude se tady nikdo bavit o ztrátě kroků a ani o tom kde je jaká vůle v pohonu (říká se tomu mrtvola?) a průmysl by to dávno používal - i když kdo ví?!
Abych neříkal jen důvody proč to nejde hledám i já způsob jak by to případně šlo, výsledky jsou povzbudivé nicméně tč. nerealizované a tím i nepublikovatelné.

Vetsinou se zpetna vazba z pravitka vede do systemu jako pomalejsi sekundarni smycka a mezi driverem a motorem stale zustava primarni rychla PID a snimac je primo na rotoru.
V jinem slozeni to stoji pjekne za ... A v pripade jeste nejakeho homemade driveru kde se nedaji nastavit filtry pro ruzne doprovodne rezonance , je to myslim uplne zcestne.

RADEK

problem je ze mezi pohonem (rychlostnim snimacem na motoru) a polohovym snimacem na pravitku je neurcita pruznost nebo spis vule (sroub matice prevod)
to zavadi do systemu nespojitost kterou to neumi vyresit
a ani to poradne nejde protoze ta vule je neurcita tedy nepredvidatelna

ono to asi nějak půjde
na tom mém heidenu ( neš se začal přehřívat) jsou pravítka a motory s tachem. Na Y je vůle 0.2 a systém to vůbec neřešil a chodilo to přesně.
Osobně si myslím že jestli to nějak řešit tak by driver měl mít vstupy dva ( jedny pro enkodér na motoru , k němu si moct nastavit PID smyčku dle potřeby) a druhý případně pro odměřování ( také s vlastní smyčkou aby se to dalo rozumně umravnit).