CNC Fórum

v pohodě, halt smůla, naštětí na to nespěchám , doma to skusím napíchnout na komp a uvidím.
Jak jsi natom se servama? podařilo se sundat encoder?

Tak ten šváb je v pohodě , byly tam nesmysly v tuningu, nastavil jsem je podle toho druhého a jede v pohodě, huraaaa

packa píše:Tak ten šváb je v pohodě , byly tam nesmysly v tuningu, nastavil jsem je podle toho druhého a jede v pohodě, huraaaa

Hurrá ano, ale s rezervou. Tak to ti tedy povím, že mě ten Uli trochu míchne. To nemůže dodat vše jedním způsobem naprogramované? Nebo jsi s tím něco dělal?

právě že jsem stím nic nedělal, taky mě to trošku udivylo, asi to programuje na několika frontách a na každým má nastaveno něco jiného, to neva hlavně že to chodí, jen mě to udivilo že ten první jel naprosto v pohodě bez tuningu a tenhle jsem musel tunit, nejdřív jsem trošku nechápal ten systém tuningu ale je to jednoduché, hlavně ta funkce přez otazník kdy ti to vypíše všechny parametry.

Už jsem se o tom zmínil. Dodává Anglickou a Německou verzi příkazů, které se částečně překrývají. Už to budu mít celé v čj. a pak to sem natáhnu. No není čas .
Možná jsou ty verze s různým nastavením nebo nějak jinak experimentoval. Dejme tomu, že je to za námi.

Ferrit píše:Tak tady je všechno pohromadě pro servocontroller UHU ver 23.10.05
- klišé,
- osazovací plán,
- schéma zapojení,
- vrtací a frézovací soubory (asi ano ještě neznám) - plošné spoje jsem dělal klasicky a růčo.

servo.zip

Mě to k perfektní stavbě několika kusů stačilo

Aké označenie a kde sa dá zohnať chladič, nejako sa mi nedarí , už som osadil celú dosku len chladič , 4x P6KE12CA a 2x 1000u/100v mi chýba. Dík

[/quote] Aké označenie a kde sa dá zohnať chladič, nejako sa mi nedarí , už som osadil celú dosku len chladič , 4x P6KE12CA a 2x 1000u/100v mi chýba. Dík [/quote]

Ellyty tam dej na závěrné napětí FEtů + nějaká reserva nebo dle motorů, já mám i 4G7/35V pro motory 27V. Není potřeba to přehánět.
Chladiče jsou jako vždy oříšek - pro testování krátkodobé stačí i AL plech 3mm. Jinak jsem si udělal držák (na fotce) z masivního duralu na výkonové tranzistory a stabilizátor, na který přijde přimontovat opět dělaný díl chladiče (s dírama pro kondíky), tak veliký, aby to uchladil tak na 50-60st.C. Vzhledem k PWM to není až takový problém.

Asi budem musieť ten chladič vyrobiť, moc sa mi ale nechce.

Neví někdo jak je to u UHU s feedforward ?
jestly jej má nebo ne?
testuji ted jedno servo na mechanice a když dám větší rychlost tak se mi stavá že se servo schodí do eror, takže si to vybavuji tak že se nestihne dostat do potřebného bodu v nastaveném čase.
Dá se tato hodnota v tuningu nastavit?
A ještě kde se nastavuje (jaký parametr) maximální výchilka serva z polohy když stojí?

A77 mi tento problém nedělá, tam je hodnota feedforward dost velká takže i když mechaniku přidržím a pustím tak je vidět jak se snaží zvýšením rychlosti skluz dohnat a daří se mu to

Tak som niečo už aj ja zbastlil. Ešte pár súčiastok a začnem oživovať. Na šťavu to už bolo pripojené , odber cca 80mA.

packa píše:Neví někdo jak je to u UHU s feedforward ?
jestly jej má nebo ne?
testuji ted jedno servo na mechanice a když dám větší rychlost tak se mi stavá že se servo schodí do eror, takže si to vybavuji tak že se nestihne dostat do potřebného bodu v nastaveném čase.
Dá se tato hodnota v tuningu nastavit?
A ještě kde se nastavuje (jaký parametr) maximální výchilka serva z polohy když stojí?

A77 mi tento problém nedělá, tam je hodnota feedforward dost velká takže i když mechaniku přidržím a pustím tak je vidět jak se snaží zvýšením rychlosti skluz dohnat a daří se mu to

to neni feedforward to co popisujes

ok takže se nejedná o feedforward ale " nějakou kompenzaci skluzu kterou A77 má a i když osu přidržím třeba sekundu tak se po uvolnění přesune na hodnotu na kterou jsem jej poslal, u UHU se mi neprojevuje a UHU to vyhodnotí jako eror stav

vsechny serva by meli mit nastavitelnou hodnotu o kolik mohou sklouznout za pozadovanou pozici nez vyhodi error
a nasledne chovani (zda spadnou a odpoji se nebo jen zahlasi abnormalni odchylku)
to ze se to pokousi dohanet tu chybu je zakladni vlastnosti PID smycky

předpokládám že by to měly mít jen nevím jaký parametr to u UHU řídí???

packa píše:předpokládám že by to měly mít jen nevím jaký parametr to u UHU řídí???

Tak tady máš ten parametr:

Fehlerabschaltung (F)
Der Parameter begrenzt die maximal zulässige Abweichung in 4 -fach ausgewerteten Encoderschritten
von Soll- und Ist-Position. Wird sie überschritten, macht der Prozessor die Endstufe stromlos und
aktiviert die Fehler-LED. Der Strom kann durch einen harten Reset (Stromabschaltung oder Reset -
Taster) oder einen Soft-Reset (R) wieder aktiviert werden.
Falls ein Nothalt-Ausgang an Pin 17 beschaltet ist, können benachbarte Systeme mit abgeschaltet
werden.
Niedrigere Werte sind besser, höhere riskanter. Sinnvolle Werte liegen bei ca. 100 bis 5000.