položka Selection of stiffness (překvapivě
) - přesně ta má na starosti jak moc bude to servo gumové. Hodnota 13 je docela gumová, ale při hodnotě 16 už ti prakticky nedovolí s tím otočit. Pouze kdybys ho překvapil prudkým záběrem, ale ihned tě přepere a vrátí se
Nějak si neumím v praxi představit kde by se od matice na kuličkovém šroubu vzalo náhlé prudké zabrání...
Ano, autotuning funguje, ale tuhle položku nemění. Autotuningem si změří a mění především Load of inertia, ale i tu doporučuju nastavit spíš ručně. V manuálu je na to návod, mrkni na to.
V kostce mu nastavíš očekávatelnou hodnotu, pustíš test, on změří nějaké reálné hodnoty, ty mu přepíšeš do druhé kolonky (resp. upravíš tu odhadnutou hodnotu) - a pak teprv si můžeš nastavit tu tuhost kolik ti dovolí.
V sekci GainAdjustment pak nastavíš ten FeedForward, položka "Velocity FeedForward Gain". Je tam 300, zatím mi vycházelo optimum kolem 700-800 (aby to nekňouralo), ale to závisí na stroji.
Ještě můžeš experimentovat s položkou Control Switching mode, čísla od 0-10. Jsou to zřejmě nějaké různé módy řízení toho serva, když jsem to měnil, tak u každé hodnoty vycházely jinak křivky, jakoby se chovalo trochu jinak.
Obecně na to doporučuju vlézt si do té měřící tabulky s grafem a tam si štelovat hodnoty toho feedforwardu - rovnou to vždycky otestuje a ukáže ti jak se to reálně chová, o kolik je mimo, jak jdou proudy (aby nebylo rozkmitaný), a spoustu jiných hodnot přímo z provozu.
Pro lidi co ještě serva nezkoušeli - vypadá to hrozně šíleně, milion hodnot, ale je to vlastně docela jednoduchý, nic moc vlastně nastavovat nemusíte a bude fungovat dobře. Ale dá se s tím docela hrát