CNC Fórum

Nebylo by logické aby magnetický vektor který přesně určuje úhel natočení rotoru (když zanedbám nelinearitu motoru) chodil po kružnici aby byly kroky stejně velké a se stejným momentem ?

Oni se všichni ti hlupáci trápi s nějakými goniometrickými funkcemi které se špatně programují jen proto aby dosáhli horšího výsledku než při použití lineárních funkcí ?

Doporučoval bych si zopakovat učivo základní školy

(kouiám že mě yaqwsx předběhl )

yaqwsx:
ten obrazok pochadza z Allegro datasheetu, viem o nom, pisal som o tom v povodnom prispevku, ale potreboval by som odpoved PRECO je to "idealny" tvar.

CZ_Pascal:
bude tu asi male nedorozumenie, ti "hlupaci" nech sa trapia, pri 32 mikrokrokoch na full step opisat "kruznicu" nie je ziaden problem, pisal som ale ze je to zlozitejsie ako trojuholnik a treba na to viac instrukci, a viac instrukcii = potreba vacsieho casu na spracovanie, to mi snad za pravdu das.

davam link na Application report od texasu:
http://www.ti.com/lit/an/slva416/slva416.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;
na strane 8 je graf trapezoidneho priebehu a na strane 9 trojuholnikoveho.
neviem teraz ci aj ti borci z TI spadaju to chlievika "hlupaci" ked sa tam o takychto priebehoch vobec zmienuju.

Ja som sa len chcel opytat, ci niekto skusal prehanat motory viacerymi / roznymi priebehmi, resp. ci ma nejake skusenosti, a ci ma na to nejake zavery.
To ze som si neni isty kedy budu kroky stejně velké a se stejným momentem, s tym som sa netajil a rad by som si to nechal vysvetlit.
Dakujem.

U KM je idealni mikrokorokovani vicemene sinus, ale pri vyssich otackach se zacne projevovat fazovy posun a zacne byt daleko dulezitejsi potlaceni rezonance nez tvar vystupniho signalu.
Pro staveni vlastniho driveru je daleko zajimavejsi http://cncshop.cz/hybrid-servomotory_c" onclick="window.open(this.href);return false; . Se zpetnou vazbou staci jen resit servosmycku a jde dosahnout velmi dobrych vysledku. A to za cenu, ktere stoji za uvazeni.

RETFIE píše:yaqwsx:
ten obrazok pochadza z Allegro datasheetu, viem o nom, pisal som o tom v povodnom prispevku, ale potreboval by som odpoved PRECO je to "idealny" tvar.

Osobně se drivery krokových motorů nezabývám (zabývám se řízením - plánování trasy s limity rychlostí, zrychlení, ryvu, atd), tak prosím omluvte neodbornou terminologii a možné nepřesnosti. Zkus si nakresli rotor krokového motoru prvně v plném kroku a poté v mikrokrok. Když si do něj zakreslíš vektory magnetické síly, tak uvidíš, že přesně odpovídají gonoiometrickým funkcím sinus a cosinus. Pokud budu mít odpoledne chvilku, zkusím ten obrázek načrtnout a hodit sem.
Pokud by jsi chtěl praktický důkaz, tak zkus připojit krokový motor k osciloskopu a zatočit si s ním - vyindukuje se ti sinové napětí.

No vzhledem k NickName predpokladam ze ti Assembler nebude cizí.

Pokud by sis opravdu z te aplikacni prirucky vzal uzitecne informace tak ze se to resi pomoci "lookup table" ktere pri spravnem navrhu algoritmu v assembleru jsou daleko rychlejsi nez je pro rizeni krokoveho motoru potreba. A potom je uz uplne jedno jaky tvar proudoveho profilu do motoru nacpes (coz se snazili ukazat ruznyma prubehama a mimo jine i tim trojuhelnikovym).

Nicmene myslim ze odpoved na Tvou otazku uz zde zaznela - "idalni" prubeh pro "idealni" krokovy motor je sinus/cosinus.

Bohuzel v realnem svete neni magneticka draha v rotoru/statoru nezávislá na uhlu natoceni rotoru a pro opravdu cisty prubeh motoru se proudovy profil od sinusovky trochu liší.

Generovat kvalitni proudovy profil je jen spicka ledovce. Opravdove kouzlo je pozadovany proud do vinuti při vyssich rychlostech skutecne "nacpat".
Nicmene to Te jeste dlouho trapit nemusi vzhledem k rychlostem na kterych jezdis

Preji hodne uspechu a nenech se odradit myma blbyma kecama. Uz ted (prestoze jsi skoro jeste ani neopustil startovni caru) jsi zvladl vic nez spousta lidi kdy dokaze....

Dakujem za reakcie,
dam si teda povedat - prerobil som graf na sinusovy priebeh - pomer 1/16 -> z datasheetu som prebral percentualne vyjadrenie prudu a prepocital ho na 6-bitovy DAC pouzivany v obvode A3972. Vysledok je na obrazku.

Ano, presne tak to ma vypadat, ted jeste vymyslet snimani proudu a regulacni smycku, aby v civkach motoru opravdu takovy prubeh proudu byl.

Testoval som programik na mikrokrokovanie podla posledneho diagramu (sinus) a jednu fazu som zavesil na analogovy osciloskop - meral som napatie na rezistore zapojeneho v serii s vinutim motora. Ocakaval som "zubaty" priebeh koli rozdeleniu kroku na 16 casti, ale nestalo sa. Aspon ze sa to podoba na plus minus autobus, sinus. Trochu ma prekvapilo zltou vyznacene miesto, kde je priebeh niecim zaruseny - nemate niekto tip co by to mohlo byt ?
(spodny obrazok je "detail" vrchneho)

Měříš proud nebo napětí? Pokud napětí, tak to může být v pořádku. Motory jsou indukční zátěž (mění se jejich zdánlivý odpor). Grafy, které jsi posílal (sinusovka v mikrokrocích) by měl být průběh proudu, ne napětí. Musíš vytvořit zpětnovazebnou smyčku, která bude regulovat napětí tak, aby motory tekl konstatní proud.

Tohle vypada, jako by osciloskop nebyl galvanicky oddeleny, a kombinovalo se napeti na motoru s
s ubytkem na mericim odporu. Nejlepe pouzit bateriovy osciloskop, nebo ho aspon napajet pres oddelovaci trafo. Pak to bude vypadat uplne jinak, tohle bude hruba chyba mereni.
To vyznacene misto bude v poradku, to se projevuje jiny typ spinani mustku - fast/mixed decay.

yaqwsx:
meral som ubytok napatia na meracom rezistore (1 Ohm), ktory je umerny pretekajucemu prudu podla ohmovho zakona, cize to co som nameral by mal byt priebeh prudu. Posielam schemu zapojenia pri merani.

pavel-gravos:
to bude ono. Priznavam, meral som to osciloskopom pripojenym priamo na siet, bez oddelenia (malo skusenosti s meranim). Zas som o nieco mudrejsi, vdaka.

za to jsem jednou dostal zjebaka v el. laborkach. automaticky jsem predpokladal oddeleni mericich kabelu oscilu od zeme a moznost pospojeni v pripade potreby
nebylo tomu tak

oddelovaci trafko je tedy k oscilu prakticky nezbytne

Oddělovací trafo není nezbytné.
Při měření na bočníku je potřeba použít dvě stejné sondy 1:10 a použít režim A-B. Zemni svorky sond se připojí na GND měřeného obvodu, sonda A na jednu stranu bočníku a B na druhou stranu bočníku. Tohle patří k úplným středoškolským základům obsluhy osciloskopu.

Ještě koukám, že jsi měl docela štěstí, že byl driver napájen asi z galvanicky odděleného zdroje. Obvykle se totiž po připojení stínění sondy osciloskopu někde z něčeho pěkně zakouří. Galvanicky oddělené vstupy mají většinou jen některé bateriové scopemetry, a oddělení jednotlivých vstupů mezi sebou má zatím jen snad scopemetr od Fluke.

to samozrejme jde ale pripravujes se o jeden kanal

to samozrejme jde ale pripravujes se o jeden kanal

Myslíš, že mi to u 4 kanálového osciloskopu vadí?
Pro seriózní práci to chce stejně zakoupit proudovou sondu.