CNC Fórum

Riesim zadanie:
Robil som vymenu pohonov a stareho systemu na 5 osom stroji MAKA.
Vsetko funguje ako ma.
https://youtu.be/Maqx-C8SIq0

K veci, netusil som ze stary povodny system mal funkciu jednoducheho prepnutia z trivialnej kinetiky do inej (pre mna zatial neznamej). Pravdepodobne sa menil system axis na joints.
To znamena ze ak pohybujem v kartezianskom suradnicovom stroji s osou A alebo B tak sa toci okolo svojho klbu a spicka nastroja "fackuje" okolite predmety.

Pre lepsiu predstavu prikladam videa:

Pohyb tejto hlavy je klasika, ako ju vsetci dobre pozname. Toto riesit nepotrebujem.
https://youtu.be/B4Ec4kHZVDk

potrebujem riesit prepnutie na tzv. "gulickovy opis" spickou nastroja.
https://youtu.be/G18qUC_EPKA

to znamena, ze ak pohybujem uhlovou osou (nie linearnou) tak spicka nastroja musi zostat v nulovom pohybe.

Na co je to dobre? Na tzv. "ucenie" stroja pri zlozitych drahach. Stary system tuto funkciu mal.
Pri robotike je to bezna funkcia.

Uvitam kazde riesenie, uvahy, pokusy a nebranim sa inej pomoci (viac cez SS)

Potrebne vediet:
-nemozno pouzit externy CAM
-system je linuxcnc 2.8.1
- 6osi stroj s gantry osou Y
-karty su mesa 7i95/7i83(vretena)
-zname dostupne kins v LC su
trivkins
rotatekins
tripodkins
genhexkins
maxkins
genserkins
pumakins
scarakins

Hezká mašinka.
Hledej TCP (tool center point)
a podívej se na tohle,
https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/tr ... kinematics
https://www.forum.linuxcnc.org/10-advan ... ?start=280
Možná budeš mít jiný uspořádání os, ale napsat si novou (poupravit již hotovou) kinematiku pomoci pár sinu a cosinu asi nebude takovej problém, když si zvládnul celou přestavbu....
Je to docela zajímavá problematika.
Martin

Tak to je paradna prihravka.
Idem ju spracovat.
Dik.

Krásná práce, přeji ať ta MAKA dobře maká.

Takze nakonfiguroval som subor xyzbc-trt-kins.c zo stranky https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/tr ... kinematics
ale nieco nie je v poriadku. Pri pohybe rucnym ovladacom to pada do chyby (joint "x" folloving error) a hlavne ten ovladac potrebujem. Neviem si s tym uz rady. Prislusne osy maju tendenciu sa niekam pohybovat, ale ibo po dosiahnuti medze f-error nastavene v .ini subore.
Vie niekto sa s tymto problemom popasovat? Samozrejme za odmenu.
Tato tema viewtopic.php?t=38927 uzko suvisi s tymto problemom.

Uz nejaky cas funguje TCP kinematika na spominanom stroji. Ona je vlastne uz hotova v hlavnej verzii (toho casu 2.9.0). Inzinieri z NASA-LINUXCNC urobili vybornu pracu a ja som sa vlastne ani vela nezapotil. Chcelo to trocha osetrit vlastnými kodmi na zabranenie nabehov na soft. limity a trocha vytuningovat ovladanie na rucnom ovladaci na prepinanie kinematik.
Paci sa mi na tom ta siesta os W. Ona vlastne bola potrebna. Iba pre predstavu- ak mas vreteno natocene v osi C30st a os B45st a chces zavrtat 10mm tak osou Z to nespravis. Ta funguje triv. kinematikou ako aj X a Y. Osou W-10 zavrtas do materialu 10mm po smere osi vrtaka, pricom sa osi X, Y a Z pohybuju danou vypocitanou drahou. Kladnou hodnotou osi W sa pohybujes kolmo na naprogramovany bod v urcitej vzdialenosti v smere osi vrtaka.
https://youtu.be/fd949uLlW3w

Hezký.