AC servo neide doladit

[PBr]

Pekny vecer,

Obraciam sa sem s prosbou o akukolvek dobru radu. Mam ac servo 500W plus driver, ktory pohana vreteno cez remen 3:1. Komponenty znackove v ramci hobby moznosti, nie cina, nie nove.
Bude to pouzivane na presne polohovanie, teda v ramci moznosti co sa podari, kedze celkovo neviem aku presnost od toho mam ocakavat.
Po zdlhavejsom ladeni servosmycky sa mi to podarilo dostat do stavu kde rukou cez vretennik to drzi na +-1000 imp, pricom rozlisenie pozicie hriadela z resolvera je 0-65535, cize dost nanic. Ta poloha sa po cca 10s "dotiahne" +-1, ale to je hrozne pomale. Cele je to take "gumove" tym padom nepouzitelne. Co som si vsimol je, ze ked napr. doladim rychlostnu smycku cez hodnoty PI, tak neide rozumne doladit polohova smycka cez PID a feedforward a opacne. Dalsie pozorovanie je, ze servo pri nasilnom pretoceni rukou na jednu stranu drzi podstatne viac ako na druhu stranu. Este skusim vymenit motor, ale davam tomu malu sancu ze to pomoze. Este moze byt dolezite, ze vreteno je take ake je - ked dlhsie stoji na mieste tak sa citelne "zalepuje" ale myslim, ze pre drzanie polohy to nema vplyv (asi), kedze motor nedrzi polohu.
Skusim taku zakladnu otazku - aku presnost v praxi od toho mozem ocakavat? Druha otazka by asi bola ze aky je postup pri ladeni? Je to tak, ze doladim najprv rychlostnu (ovladaci program ma "scope" kde sa da sledovat chyba a vsemozne parametre) a potom polohovu? Ci je ok, aby rychlostna bola taka "benevolentna" (aby nedrzala rychlost presne) a mam sa zamerat iba na polohovu?
Dakujem vopred ak by niekoho nieco napadlo.

[gekonko]

Ahoj,
postup ladenia je nasledovny:
prudovy regulator > rychlostny regulator > polohovy regulator > interpolacia
Prudovy regulator byva zvacsa nastaveny tym, ze mas zvoleny korektny typ motora.
Navody na ladenie podla jednotkoveho skoku najdes na youtube.
Mame malo informacii, ale prevod 3:1 sa mi zda malo, ak chces aby bol FF ucinny, potrebujes aby boli externe vplyvy co najnizsie, a k tomu ti vyssi prevod pomoze.

[zz912]

Kolik máš poměr momentu setrvačnosti rotoru ku redukovanému momentu setrvačnosti poháněné soustavy? Myslím skutečný poměr daný výpočtem z fyzických komponent. Ne to co vyplivl autotuning.

[PBr]

Diki,

Skusim spravit fotky z nastaveni. Ten pomer momentov je asi uleteny, to je pravda, hriadel ma 2-3kg na vacsich priemeroch, je to vytuneny pracovny vretennik z brusky s mk5 dutinou. Autotuning ani nezbehne na menici, v manuale pisu ze sa to moze stavat. Mozno ale je to sekundarny problem, skusim to cele este bez remena...

[zz912]

Pokud nevíš poměr momentů setrvačnosti a nedaří se ti naladit pohon, tak nemá smysl ani pokračovat dál. To zpřevodování máš do rychla, nebo do pomala? 3:1 by melo být do rychla. Pokud je to do rychla, tak v momentech setrvačnosti je to 3^2=9 a to Ti asi nevyjde nic.

[robokop]

Nemas spatne ty nizsi smycky?
Prvne zkus naladit samotny motor..

[PBr]

Sorry, stale som si myslel ze 3:1 je dopomala Takze je to sprevodovane dopomala remenica 30z a 90z. Akonahle sa dostanem do dielne nafotim.