AC servo neide doladit

[PBr]

Pekny vecer,

Obraciam sa sem s prosbou o akukolvek dobru radu. Mam ac servo 500W plus driver, ktory pohana vreteno cez remen 3:1. Komponenty znackove v ramci hobby moznosti, nie cina, nie nove.
Bude to pouzivane na presne polohovanie, teda v ramci moznosti co sa podari, kedze celkovo neviem aku presnost od toho mam ocakavat.
Po zdlhavejsom ladeni servosmycky sa mi to podarilo dostat do stavu kde rukou cez vretennik to drzi na +-1000 imp, pricom rozlisenie pozicie hriadela z resolvera je 0-65535, cize dost nanic. Ta poloha sa po cca 10s "dotiahne" +-1, ale to je hrozne pomale. Cele je to take "gumove" tym padom nepouzitelne. Co som si vsimol je, ze ked napr. doladim rychlostnu smycku cez hodnoty PI, tak neide rozumne doladit polohova smycka cez PID a feedforward a opacne. Dalsie pozorovanie je, ze servo pri nasilnom pretoceni rukou na jednu stranu drzi podstatne viac ako na druhu stranu. Este skusim vymenit motor, ale davam tomu malu sancu ze to pomoze. Este moze byt dolezite, ze vreteno je take ake je - ked dlhsie stoji na mieste tak sa citelne "zalepuje" ale myslim, ze pre drzanie polohy to nema vplyv (asi), kedze motor nedrzi polohu.
Skusim taku zakladnu otazku - aku presnost v praxi od toho mozem ocakavat? Druha otazka by asi bola ze aky je postup pri ladeni? Je to tak, ze doladim najprv rychlostnu (ovladaci program ma "scope" kde sa da sledovat chyba a vsemozne parametre) a potom polohovu? Ci je ok, aby rychlostna bola taka "benevolentna" (aby nedrzala rychlost presne) a mam sa zamerat iba na polohovu?
Dakujem vopred ak by niekoho nieco napadlo.

[gekonko]

Ahoj,
postup ladenia je nasledovny:
prudovy regulator > rychlostny regulator > polohovy regulator > interpolacia
Prudovy regulator byva zvacsa nastaveny tym, ze mas zvoleny korektny typ motora.
Navody na ladenie podla jednotkoveho skoku najdes na youtube.
Mame malo informacii, ale prevod 3:1 sa mi zda malo, ak chces aby bol FF ucinny, potrebujes aby boli externe vplyvy co najnizsie, a k tomu ti vyssi prevod pomoze.

[zz912]

Kolik máš poměr momentu setrvačnosti rotoru ku redukovanému momentu setrvačnosti poháněné soustavy? Myslím skutečný poměr daný výpočtem z fyzických komponent. Ne to co vyplivl autotuning.

[PBr]

Diki,

Skusim spravit fotky z nastaveni. Ten pomer momentov je asi uleteny, to je pravda, hriadel ma 2-3kg na vacsich priemeroch, je to vytuneny pracovny vretennik z brusky s mk5 dutinou. Autotuning ani nezbehne na menici, v manuale pisu ze sa to moze stavat. Mozno ale je to sekundarny problem, skusim to cele este bez remena...

[zz912]

Pokud nevíš poměr momentů setrvačnosti a nedaří se ti naladit pohon, tak nemá smysl ani pokračovat dál. To zpřevodování máš do rychla, nebo do pomala? 3:1 by melo být do rychla. Pokud je to do rychla, tak v momentech setrvačnosti je to 3^2=9 a to Ti asi nevyjde nic.

[robokop]

Nemas spatne ty nizsi smycky?
Prvne zkus naladit samotny motor..

[PBr]

Sorry, stale som si myslel ze 3:1 je dopomala Takze je to sprevodovane dopomala remenica 30z a 90z. Akonahle sa dostanem do dielne nafotim.

[PBr]

Pekny den,

Mam trocha pokroku. Zial som zabudol porobit screenshoty. Motor som vymenil za taky isty a rovnako zle. Ale par veci sa predsalen podarilo. Skusil som perfektne doladit PI slucku rychlostneho regulatora a potom polohoveho na zaklade rad vyssie.

A. Nasiel som prehodenu fazu U a W a zaroven zle nastaveny zmysel otacania v menici. Po uprave zmizol problem s tym nerovnomernym momentom v oboch stranach.
B. Naladit bez zataze to ide pekne a po pripojeni delicky to blbne, a to tak, ze po dojdeni na polohu sa to rozkmita. Takze ano, asi problem bude s momentom zotrvacnosti sustavy. Zial pri tejto aplikacii nemozem dat male rampy na spomalenie, skusim este polaborovat s velkostami ramp ked bude cas.
C. Tie zakmity idu odstranit tlmenim vretena, skusil som namotavat 2kg zavazie na vreteno delicky cez snuru narychlo. Potom sa to dalo naladit celkom rozumne.

Takze vidim to na 3 moznosti - budto vacsi motor alebo prevodovka alebo nejaka trecia brzda, kedze pojde o pomaly pohyb.

[zz912]

Máš možnost podřadit? Na Haberkornu koupíš HTD řemenice za pár korun. Máš rezervu v otáčkách serva?

[PBr]

Ano, este by asi slo tam dat prevod 4:1. Skusim pohladat taku megaremenicu na HTD5, idealne asi z duralu. Mozno to stoji za pokus.

[zz912]

Záleží jak jsi na tom s rozměrama:

https://eshop.haberkorn.cz/ozubena-reme ... m-1-6.html

Dvě řemenice, řemen - cena do 2000Kč

Na jednom stupni převodu lze dosáhnout i = 72/12 = 6

Už několikrát jsem použil dvou i více stupňuvé řemenové převody. Sice to zní bláznivě, ale používá se to běžně i v průmyslových robotech, jak ve Scarách, tak i v 6-ti osých klasikách.

Co se týče těch třech cest. Tak větší motor OK, převodovka OK, ale dej si pozor na bezvůlovost. Řemeny bezvůlovost řeší sami o sobě. Stačí předimnezovat. No a tou třetí cestou bržděním, bych se já nevydával.

Sám si musíš zvolit, co je pro tebe nejvýhodnější. Pokud nemáš možnost výroby řemenové převodovky, tak jdi do většího motoru. A naopak. Ještě si musíš zvážit hodnotu svého času.

[gekonko]

Na test bude fungovat aj vytlacena

[zz912]

Pokud bych to tisknul, tak bych to udělal v modulu 8 a prohlásil to za "trvalé provizorium".

[PBr]

Jo, inak asi bude najlacnejsie vyskusat vytlacit velku remenicu. Mam tam htd5.
Napisem dotaz do spravneho vlakna. Kazdopadne takato zostava je hodne hakliva na napnutie remena, akonahle je to trocha volne tak motor uz sa chveje.

[zz912]

Ono přes diskuzní forum se blbě určuje, zda máš řemen dostatečně napnutý. Na druhou stranu, pokud se roztřepává, tak je to dúsledek toho, že je tam něco špatně. Ono spíš než napnutí řemenu, tak bych tipoval, že se projeví síla v radiálním zatížení uložení hřídelů.