Frézovací CNC centrum Hartford VMC-850 - retrofit

[Meki]

Tohle he strašnej omyl, ve kterém spousta lidí žije. Spousta lidí si myslí, že bezpečnost je jen o tahání peněz z lidí.

o peníze mi nejde pokud myslíš cenu bezpečnostního relé (SR). Už jsem do toho stroje nalil okolo 450tis i kdybych chtěl nové za 10k tak bych jej koupil. Důvod proč jsem jej nepoužil je ten, že jsem měl myšlenku jak to realizovat z relátek a relátka si přizpůsobit k obrazu svému a nenapadl mě přínos SR kromě štemplu tak jsem se pro mou mašinu vydal tou cestou a víc jsem nad tím nepřemýšlel. Problém je (jako asi u všech živnostníků) čas a energie studovat tohle téma do hloubky, to se raději budu věnovat pohonařině/sběrnicím kde mám nedostatky a bez kterých se ta mašina ani nehne a na bezpečnost si rád někoho znalého zaplatím, ale asi až při dalším projektu.

Nechci aby to vypadalo nevděčně, vážím si toho a rád si poslechu tohle téma do hloubky jak to má být správně ale zatím mě to nepřesvědčilo že bych to měl překopat a ani při testování jsem neobjevil že by byly nedostatky v bezpečnosti pro moje používání. Tak nějak jedu podle toho jak jsem vypozoroval u jiných mašiny, především ten CNC s sinumerikem který mám vedle a snažím se docílit stejného chování při všech možných stavech, bez ohledu na to jestli použiju SR nebo obyč relé.


Mimochodem není zde nějaký pohonář?
Dnes ladím servo osy Z a nepodařilo se mi odstranit oscilaci otáček po zrychlení osy. Perioda je vždy stejná, nezávisle na otáčkách . Pohybuje se v nízké frekvenci mezi 12 - 13Hz. Když hýbu klasickými parametry tak se amplituda postupně zmenšuje nebo zůstává stejná ale nejde odstranit.
Podařilo se mi to vyřešit parametrem Low-frequency Vibration Suppression ten ale zase rozbil accel/decel křivky které jsou gumové a nelze to dohnat parametry regulátoru, myslím že tudy cesta nevede.

ChatGPT jen napověděl že se asi jedná o torzní napružení kuličkového šroubu s kterým se pere servo ale jinak byl úplně mimo.
Pravítko do regulace připojené nemám, zatím ladím jen vnitřní regulaci servodriveru
Zítra si s tím budu ještě hrát ale kdyby měl někdo nějaké nasměrování tak bych byl rád.

[lapa]

... Pohybuje se v nízké frekvenci mezi 12 - 13Hz. Když hýbu klasickými parametry tak se amplituda postupně zmenšuje nebo zůstává stejná ale nejde odstranit....

Totálně laicky dotaz: to, ze to je čtvrtina 50Hz, neznamená vůbec nic?

[Meki]

Myslíš ze by to chytalo rušení ze sítě? Nevím, ale ty data lítají po sběrnici z serva do driveru a z driveru do pc který mi je přechroupe do grafu, a přes stejnosměrný obvod by se do serva taky nemělo nic tak zásadního dostat. Myslím že je to parametrem / kombinací parametrů jako v případě toho p1-25, ale možností jsou tisíce a je docela oříšek na to přijít

[robokop]

resis jen polohovku nebo jsi zkusil sahnout i do rychlostni?

[zz912]

Problém je (jako asi u všech živnostníků) čas a energie studovat tohle téma do hloubky, to se raději budu věnovat pohonařině/sběrnicím kde mám nedostatky a bez kterých se ta mašina ani nehne a na bezpečnost si rád někoho znalého zaplatím, ale asi až při dalším projektu.

Chápu a přesně z toho důvodu se zde nepouštím do podrobností. Proto jsem psal, že Ti bude trvat několik strojů, než uděláš nějaký stroj bezpečnostně správně. Ono mou snahou nikdy nebylo se stát bezpečnostním technikem, ale mít tolik schopností, znalostí, abych si s bezpečákem rozuměl. Ber to tak, že klasická taxa kvalitního bezpečnostního technika je 1500 až 2000Kč na hodinu a je tedy hodně drahé si s ním povídat o tom, že bezpečnost je důležitá, strojní zařízení není auto, že by se mohlo něco stát, když se něco neudělá atd. Kdysi jsem si chtěl pokecat s bezpečákem na výbuch a dostal jsem nabídku konzultací 7000Kč na hodinu. Pak existuje hodně pseudoodborníků, kteří maj fantastické ceny, za pár kaček Ti daj tuny papírů, ale v případě problému utečou jako první. A bez minimálních znalostí s Tebou mohou vyjebat, tak jak se mnou vyjebávali lidi při stavbě mého baráku.

Nechci aby to vypadalo nevděčně, vážím si toho a rád si poslechu tohle téma do hloubky jak to má být správně ale zatím mě to nepřesvědčilo že bych to měl překopat a ani při testování jsem neobjevil že by byly nedostatky v bezpečnosti pro moje používání. Tak nějak jedu podle toho jak jsem vypozoroval u jiných mašiny, především ten CNC s sinumerikem který mám vedle a snažím se docílit stejného chování při všech možných stavech, bez ohledu na to jestli použiju SR nebo obyč relé.

Jediné co bych teď na Tvém místě udělal je to, že se mrkni na ten svůj stroj se sinumerikem a mrkni, jestli ty drivery mají STO. Pokud ne, tak kopíruješ zásady pro historické elektrokompenty a snažíš se je aplikovat na současné elektrokomponenty a je to jako bys rozdělával oheň pod motorem současného auta, protože dřív se to tak za druhé války u tanků T-34 dělalo pro lepší nahození v zimě. Ze starých strojů má smysl kopírovat funkčnost, ale né bezpečnost. Také jsem s kolegou bojoval, když chtěl aplikovat bezpečnostní prvky, které měl na stroji z 80 let a my stavěli stroj s prvky ze současnosti.

[Meki]

resis jen polohovku nebo jsi zkusil sahnout i do rychlostni?

Chtěl jsem nejdříve ladit jen rychlost ale ten soft od delty jezdí v režimu polohy, je aktivní i polohový regulátor. Ladil jsem jak rychlosti tak polohu

Jediné co bych teď na Tvém místě udělal je to, že se mrkni na ten svůj stroj se sinumerikem a mrkni, jestli ty drivery mají STO. Pokud ne, tak kopíruješ zásady pro historické elektrokompenty a snažíš se je aplikovat na současné elektrokomponenty a je to jako bys rozdělával oheň pod motorem současného auta, protože dřív se to tak za druhé války u tanků T-34 dělalo pro lepší nahození v zimě. Ze starých strojů má smysl kopírovat funkčnost, ale né bezpečnost. Také jsem s kolegou bojoval, když chtěl aplikovat bezpečnostní prvky, které měl na stroji z 80 let a my stavěli stroj s prvky ze současnosti.

no vzhledem k současnému stavu toho stroje bych to popsal asi jako "lakovat štětkou rezavý plech". Teď se soustředím na čištění rzi a pak mi bude stačit zase ten "lak po štětci" který i u jiných mých strojů účel plní bez znatelných nedostatků, ale kdyby to bylo pro zákazníka tak už bych si musel do hloubky nastudovat "lakování pistolí"

[endian]

Ahoj,

v scheme som nikde nenasiel hmi zapojenie.. to mas tiez cez mesi alebo si to riesil cez nejake ine riesenie?

Dik

E.

[Meki]

Dobrý postřeh, panel ještě nemám zapojený. Prozatím jsem tam dal jednu 7i84 pro pár nezbytných tlačítek abych mohl testovat. Do budoucna chci nechat 7i84 pro klíčové tlačítka jako start programu, stop programu, rapid/feed/speed override, reset atd. a pro zbytek mě inspirovala práce fupeho viewtopic.php?t=25836. Představa je taková že po stranách bude několik posuvových registrů sbírat data z tlačítek, ty data pošlou do centrální STM32 který data pošle po SmartSerialu přes mesu 5i25t do linuxcnc. Segmisegmentové displeje totéž, akorát data potečou opačným směrem. Ještě je jedna možnost vynechat STM32 a napíchnout SPI z posuvových registrů přímo do mesy 5i25t, má to své pro a proti, zatím se ještě rozhoduju. Schemata ještě doplním, chybí mi tam i hydraulika kterou chci dodělávat atd.

[Meki]

Další pokrok co se týče nastavení parametrů pohonu, potrápilo mě to víc než jsem čekal ale už to šlape podle představ.

Video z nastavování:
https://youtu.be/CozHuoRG8lo

Mé poznámky z ladění ASDA servo driveru:
Ze začátku jsem bojoval s problémy s aplikací na ladění Delta serv - ASDA soft. Problém byl když jsem chtěl mít pc před strojem abych viděl kam se co pohybuje a měl panel na dosah, usb kabel 4m do rozváděče to nedával a pořád vypadávala komunikace, pomohl až USB repeater.
U asda softu je na tuning krásná pomucka, ručně jogem zadáte position1 a position2 a necháte sero jezdit mezi těmito pozicemi. Po nějaké době mi přišlo že se to chová divně, navíc při aktivním Gain Controll Panel jde přistupovat pouze do parametrů v nabídce a pro ostatní parametry je třeba panel vypnout, pak se ale musí znova nastavovat pozice.
Začal jsem teda jezdit šipkama jogu - až do doby než mi asda-soft zamrznul a osa se vydala rychloposuvem do dorazu . Nakonec se jako nejlepší řešení ukázalo nastavit v LinuxCNC stepgen control-type 0 (přikazování v pozici), a posílat polohu z jointu přímo do stepgenu (bez PIDky) a do servodriveru.
Poznámky k samotnému ladění:

1, Moving Filter P1-68 a P1 - 77 je lepší stáhnout třeba na 1ms (aby servo při nízkých rychlostech neznělo jako krokáč ale na druhou stranu aby to negenerovalo zpoždění, ASDA-A2 už má Moving Filter jen jeden, nevím proč jej u B2 rozdělili). Při vyšších Bandwidth (cca 120Hz a výš) servo stejně okolo 20ot/min vydávalo zvuky podobné jako krokový motoru a nepodařilo se mi to vyfiltrovat ani jemnějším nastavením kroku step/dir, na funkci to ale nemá vliv.

2, Docela dlouho mi trvalo než jsem přišel na to, že P2-02 Position Feed Forward Gain musí být na max 100%, jinak regulátor po akceleraci po dosažení rychlosti přestane regulovat vlečnou chybu, která zůstane po celou dobu pohybu. asda-soft tune panel tento P2-02 vždy nastavuje na 50% - myslím že je to chyba tak pozor na to.

3, hodně důležité je nastavit Notch filtry, bez nich jsem se dostal na Bandwidth pouze 35Hz, po nastavení i 180Hz.

4, parametr P1-37 Load Inertia Ratio bylo v mém případě lepší trochu snížit, ale jinak v ostatních parametrech je ta jejich kalkulačka celkem přesná. Trochu drbačka je s Notch filtry (i přes to že na to má delta nástroje) je dobré si s tím potom trochu pohrát a taky osu přejet v celém rozjezdu protože na koncích rozjezdu osy se servo chová jinak než uprostřed, (je skoro nutností mít rozchozený homing, lehce se dá zajet až na doraz)

5, ještě bych dodal že servo 17bit se sice tváří jako 131072pul/rev, ale s tímto číslem se nepracuje, driver si to přechroupe na 160000pul/rev (asi aby se s tím lépe pracovalo) a s tímto se pak kalkuluje v děličce. Je to napsané v dokumentaci v závorce vedle 17bit, poprvé jsem to přehlédl a neseděly mi kroky. 20-bit je pak 1280000 p/rev v driveru.

- Pravítka:
1, Při připojení pravítek jsem musel vypnout encoder.x.filter jinak mesa pravítko nad 22m/min vypínala a rychlejší pulzy filtrovala jako šum.
2, Doporučuju pro snazší kalibraci parametr pid.N.maxerror hodit odkazem do ini souboru (tak jako tomu je u ostatních parametrů PIDky), musel jsem jej v mém případě navýšit.

3, Pokud bude někdo zvažovat jestli pořídit pravítko s rozlišením 0.005 nebo 0.001mm - určitě zainvestujte do 0.001 - to neznamená že stroj bude chodit v tisícínách ale regulace polohy sežere celkem pěknou hromádku pulzů než servo zareaguje a taky je velká výhoda pro ladění nastavit DEADBAND alespoň jednu jednotku rozlišení enkodéru (pravítka)

Jinak pravítka zatím jedou pěkně, ale do železa jsem ještě nezajel.

Protizávaží vřetena dělalo slušnou paseku s polohou. Řetěz mezi protizávažím (270kg) a vřeteníkem (cca 350kg) fungoval jako pružina, musel jsem protizávaží odpojit.

Zajímavé že servozesilovač osy X dá max torque jen 255,6% ale měl by jít až na 300%, nepomohl ani factory-reset, asi se mu něco nelíbí.
(jinak ta oscilace serva Z 12-13Hz (kterou jsem řešil před nedávnem) zmizela když jsem zvýšil bandwidth na 110Hz a odpojil protizávaží)

Ještě mě čeká ATC, opravit dutinu vřetena, zapojit ovládací panel, emulze, polepy, no a když se poštěstí sehnat tak i hydraulika a 5ax stůl.

[zz912]

Týýýjo, masakr. Oni Ti zapomněli říct, že to co děláš sám v jedné osobě, dělat nejde, že je na to potřeba několik týmů specialistů. Smekám.